WO1997004370A1 - Steuer- und programmiereinrichtung - Google Patents

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WO1997004370A1
WO1997004370A1 PCT/EP1996/003212 EP9603212W WO9704370A1 WO 1997004370 A1 WO1997004370 A1 WO 1997004370A1 EP 9603212 W EP9603212 W EP 9603212W WO 9704370 A1 WO9704370 A1 WO 9704370A1
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WO
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housing
control
screen
graphics
programming device
Prior art date
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PCT/EP1996/003212
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English (en)
French (fr)
Inventor
Heinz WÖRN
Erwin Hajdu
Original Assignee
Kuka Roboter Gmbh
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Publication date
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Priority to EP96926377A priority patent/EP0840909B1/de
Priority to US08/983,265 priority patent/US6362813B1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33192—Radio link, wireless
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39438—Direct programming at the console
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39443—Portable, adapted to handpalm, with joystick, function keys, display

Definitions

  • the invention relates to a control and programming device for a manipulator with the features in the preamble of the main claim.
  • Control and programming devices of the type mentioned are known in practice. They consist of a manipulator control and a computer with a graphics unit and a portable programming device. The programming device is connected to the computer by cable. This arrangement allows the portable
  • Programming device to control and program the manipulator, which is often far away from the manipulator control, at its place of use.
  • the control and program data are transmitted from the programming device via the said cable connection to the computer and, if necessary, processed by the computer and passed on to the manipulator control. From this, the manipulator is then controlled again in accordance with the specified program.
  • Prior programming devices have limited convenience and utility. They are equipped with simple screens that have their own graphics unit.
  • the screens have a limited display range and are often only designed as line displays. Basically, they can only represent simple characters such as letters or numbers.
  • the screen is monochrome and relatively small for handling reasons. An actually desirable improvement and enlargement of the screens has so far failed due to the associated weight problem.
  • Such screens require other more elaborate graphics units, too lead to a significantly higher weight. This makes operation more difficult and is not ergonomic for the programming sessions, which often take longer.
  • the known programming devices are connected to the control cabinet of the manipulator via a multi-core electrical line and otherwise have hardly any other communication options. This limits the operator in programming. Additional programming measures must be carried out in the control cabinet, which often means that longer distances have to be covered. Handling is therefore impractical and time-consuming.
  • the invention solves this problem with the features in the main claim.
  • the programming device has a screen without its own graphics hardness, which significantly reduces the weight of the programming device.
  • the screen receives the image information required for display by means of remote data transmission from the graphics unit of the manipulator control computer.
  • the graphics unit can operate both the screen of the programming device and " a possibly existing screen of the computer.
  • the design according to the invention is particularly advantageous if the programming device has a higher-quality screen with a larger area and more extensive display options, in particular a graphics-capable color screen.
  • the advantages of the invention have an even greater impact here.
  • the graphics unit in the computer preferably has its own interface for remote data transmission, via which it transmits to the screen of the programming device the pure data required for direct image construction, i.e. with today's pixel screens the pixel information is transmitted.
  • the pure data required for direct image construction i.e. with today's pixel screens the pixel information is transmitted.
  • these are, for example, the color information red / green / blue and the pixel position.
  • the graphics unit in the computer preferably has suitable hardware for image generation, in particular a graphics card. This can be arranged separately as a plug-in card or integrated into the main board of the computer.
  • the graphic information is preferably provided as parallel signals and sent to the serial interface via a suitable parallel / serial converter.
  • the screen of the programming device which is preferably designed as a flat, colored LCD screen, has an integrated pixel control with an upstream serial interface and an intermediate converter which converts the image information transmitted in series back into parallel signals for the screen.
  • the programming device has extensive communication options. It has one or more additional interfaces for connection to external input or output devices, e.g. Keyboards or
  • Screens, means of communication etc. and / or external computing units can be used, for example, for laptops Programming purposes etc.
  • a separate interface with its own remote data transmission can be provided for the transmission of the image information.
  • the arrangement can also be integrated into a more extensive interface which is suitable and provided for the transmission of further data, for example the control and program data.
  • Remote data transmission can take place in any suitable manner, i.e. e.g. via a cable, but also wirelessly via radio, infrared or other means of transmission.
  • the interfaces preferably have electrical contacts, but can also be used to connect other, e.g. have optical transmission means, such as optical cables, etc.
  • the interfaces are preferably sunk on the housing. They can have different designs and can accommodate cable plugs, interface cards or other suitable means of communication.
  • a favorable place is the front and / or rear edge of the housing.
  • this area there is preferably also the outlet for the connecting cable to the manipulator or to its control, provided that this cannot be dispensed with due to the remote wireless data transmission.
  • the design allows largely trouble-free and ergonomic handling and operation of the programming device.
  • the interfaces and cables are not mechanically stressed at these points.
  • the programming device has two or more, preferably at least three or four, ergonomically shaped grip areas. These different gripping options enable the operator to change the hand position more often, which effectively prevents signs of fatigue.
  • the grip areas are ergonomically shaped and promote a low-fatigue hand position.
  • the Interfaces fit in favorably with this design.
  • At least two, preferably three handle strips are molded onto the edges of the housing, which have a particularly favorable ergonomic shape.
  • the grip strips are also assigned at least some of the function keys in the vicinity of the fingers, so that the keys can be operated comfortably without the operator having to change the hand position or even detach his hand from the device.
  • the function keys are arranged on the top of the housing in an ergonomically particularly favorable manner and can be reached with the thumb.
  • On the underside of the housing there are one or more switch buttons in the vicinity of the handle strips and in a convenient position, which are designed, for example, as an approval button and / or start / stop button. It is also advantageous if the switching keys and the function keys are present multiple times, so that the various functions provided can be carried out from all handle positions.
  • a projecting bale support is present on at least one grip bar. If a joystick as multi-axis movable
  • Control unit is used, it is advisable to arrange it near the bale support and let it protrude to the side. As a result, the control member can be conveniently reached and operated from the handle bar without the operator having to reach around.
  • a handle pin on the underside of the housing.
  • the programmer can also be ergonomic advantageous sloping position on a solid surface and operated.
  • the interface arrangement on the rear of the housing is particularly favorable for this setup.
  • Figure 1 a schematic overview of the tax
  • FIG. 2 a detailed view of a computer and a programming device
  • FIG. 3 a more detailed plan view of the programming device
  • FIG. 4 a side view of the programming device according to arrow IV of FIG. 3,
  • Figure 5 an end view of the programming device according to arrow V of Figure 3 and
  • FIG. 6 a simplified top view according to FIG. 3 with the underside of the programming device made visible.
  • FIG. 1 shows an overview of a control and programming device (1) for a manipulator (2), preferably a multi-axis industrial robot, together with a manipulator control (3).
  • the manipulator (2) from the manipulator control (3) over a greater distance, for. B. 100 m and more away.
  • a portable programming device (10) is provided for remote control, control and programming of the manipulator (2), which is connected to the manipulator control (3) and possibly to the manipulator (2) via appropriate remote data transmission means (8), for example multi-core cables or lines .
  • the Manipulator (2) connected to the manipulator control (3) via such remote data transmission (8).
  • a computer (4) is used to generate and process the control and program data, e.g. on
  • the computer (4) can be designed differently. On the one hand, it is possible to integrate the computer (4) into the manipulator control (3).
  • the computer (4) can also be an external device, e.g. B. a laptop, which in turn can be used mobile.
  • the programming device (10) can be connected to the computer (4) by remote data transmission (8).
  • the programming device (10) contains in its housing (11) an arithmetic or control unit (not shown and described in more detail) with which control elements, which are described in more detail below, can be used to transmit control commands to the manipulator (2) and / or the manipulator control (3).
  • the manipulator (2) can be remotely controlled and programmed at the place of use via the programming device (10), the operator being able to monitor and control the manipulator movements directly.
  • the operator can use the programming device (10) to move away from the manipulator (2) and operate the device from a safe location.
  • any teaching modes can be used via the programming device (10).
  • the programming device (10) has a housing (11) with a screen (12), which is preferably designed as a flat LCD display. It can also be a screen with an active matrix.
  • the screen (12) is capable of graphics and is preferably designed as a color screen.
  • the screen (12) in the programming device (10) is operated by the computer (4) via remote data transmission (8).
  • the computer (4) has a graphics unit (5) which, for. B. consists of a graphics card (6), which is designed as a separate card or integrated on the motherboard of the computer (4). Otherwise, the graphics hardware can be designed in any other suitable manner.
  • the graphics unit (5) has a preferably independent interface (7) with which the image information can be transmitted to the
  • Screen (12) of the programming device (10) are transmitted.
  • the computer (4) itself can also have a corresponding screen (12) which is also operated by the graphics unit (5).
  • the serial interface (7) is preferably integrated on the graphics card (6) or the graphics unit (5) and assigned directly to it.
  • the image information of the graphics unit (5) generated as a parallel signal is converted into serial signals by a suitable converter (9) and transmitted to the interface (7).
  • the image information is preferably the control signals that a screen requires for direct image construction. In today's screens (12), this is pixel information, in particular color information red / green / blue and the pixel position. In the preferred embodiment, the VGA display with a resolution of 640 x 480 pixels is used.
  • the screen (12) in the programming device (10) has an integrated pixel control. It is fed directly with the image information transmitted by the graphics unit (5). As a result, there is no need for a complete graphics card in the programming device (10). Individual light graphic elements for converting or processing the image information can be present depending on the type of screen.
  • the remote data transmission (8) can be designed in any suitable manner.
  • the exemplary embodiment shown is a two-wire or three-wire electrical cable connection.
  • wireless communication devices can also be connected to the interfaces (7), which transmit the data by radio, infrared or in a suitable other way.
  • the programming device (10) has an essentially cuboidal transverse housing with ergonomically rounded edges, which has three or more, preferably four, ergonomically shaped grip areas (15, 16, 17, 18). The operator can hold and operate the programming device (10) in different ways.
  • grip strips 15, 16, 17 which are adapted to the shape of the hand and molded or integrated on the housing (11). They have easy-to-grip surfaces, e.g. are roughened or grooved.
  • the handle strips (15, 16, 17) are located on the rear housing edge (34) and the two side housing edges (35).
  • the rear and left grip strips (15, 16) each consist of a strip-shaped hump (32) formed on the top of the housing and a corresponding recessed grip (31) located on the bottom of the housing.
  • the humps (32) serve to support the area of the carpal and bales. The fingers grasp the edges of the housing (34, 35) and are held in the recessed grip (31).
  • the handle bar (17) On the right side of the housing (35), the handle bar (17) is somewhat different. It has a laterally protruding bale support (24) which is adapted to the shape of the hand and extends along the side edge of the housing (35).
  • Housing edge (33) increasingly and then jumps back again.
  • the height of the bale pad (24) is slightly lower than that of the housing surface.
  • the fourth grip area (117) is arranged on the underside of the housing and consists of a grip pin (18) (cf. FIG. 6). This protrudes vertically from the underside of the housing and is located in the right half of the programming device (10). It is intended for the left hand, whereby the programming device (10) can be supported on the operator's forearm.
  • the arrangement of the handle bar (17) or bale support (24) and the handle pin (18) can also be moved to the other side of the housing for left-handers, so that the programming device (10) can also be adapted for left-handers if the housing (11) is redesigned accordingly can.
  • the operator can hold the programming device (10) in at least three ways. On the one hand, he can grasp the side handle strips (16, 17) with both hands. He can also hold it on the rear handle bar (15) with his left hand and support it at the hip. The third possibility is the aforementioned position on the handle pin (18). Finally, the programmer (10) can also be parked in the manner described below on a surface in an ergonomically favorable operating position.
  • Control elements of the programming device (10) arranged.
  • the screen (12) is located in the preferably central area.
  • a keyboard field (14) is arranged, which has an alphanumeric or typewriter keyboard and possibly another
  • Control buttons such as cursor keys or the like. May contain.
  • the movements and / or functions of the manipulator are also largely controlled by function keys (13), which are preferably arranged above and on both sides of the screen (12).
  • the function keys (13) are preferably each arranged in one or two parallel rows which extend in the vicinity and along the handle strips (15, 16, 17).
  • the function keys are arranged in such a way that they are within easy reach of the fingers and can be easily and comfortably reached, especially with the thumbs.
  • the function keys (13) can also be present more than once. This enables the operator to trigger the same function in several places and in different grip areas.
  • the switching buttons (21) can consist of elongated switching strips or several shorter switching elements, as shown in Fig. 6.
  • One or more switching buttons (21) are also arranged on the handle pin (18) and can be reached with the fingers Thumb area still be a button (not shown).
  • the programming device (10) has a multi-axis movable control element (23), the movements of which are transmitted to the translatory and rotary axes of the manipulator.
  • the control element is designed as a six-axis joystick (23) for the six robot axes.
  • the control element (23) is located on one of the two side housing edges (35) or side housing surfaces and can be reached comfortably and without reaching around from a handle bar (17).
  • the control member (23) is preferably located at a short distance behind the bale support (24) on the right-hand side of the housing (35).
  • the control member (23) is arranged horizontally and protrudes laterally from the housing edge (35). It is aligned essentially horizontally with its main axis.
  • the control element is designed as a joystick and, in contrast to the prior art, has a stub shape.
  • the handle has no protruding handle, but sits directly on the side edge of the housing (35).
  • the handle is thicker than known joysticks and has a cylinder or roller shape, the shape and size of which is adapted to the hollow shape of the hollow, slightly curved hand.
  • the joystick (23) can be rotated or tilted around the three spatial axes and also translationally shifted around the three spatial axes.
  • the operator's hand is supported on the bale support (24), the grip roller of the joystick (23) can be gripped and actuated with the thumb, index and middle fingers.
  • the operator can hold the device with his right hand and operate the joystick at the same time using the handle (17) and the bale support (24). He can also use the neighboring ones Reach and press the function keys (13) with your thumb. Reaching around is not necessary.
  • the control element (23) can be switchable in the movement dimension and the use, and possibly programmable. This can e.g. can be used as a mouse in a 2-D switchover, e.g. the cursor moves on the display (12). In the case of a 1-D circuit, the control element (23) can be used as a programmable running or adjusting regulator or key for setting a
  • control member (23) can be kept calm and moved with the necessary sensitivity and accuracy.
  • a housing extension (28) which projects to the rear and to the side and overlaps the control element (23) from the rear.
  • An emergency switch (29) and one or more device switches (30) are located on the housing attachment (28). This is preferably an on / off switch for the manipulator or the robot controller.
  • a device switch (30) can also be a key switch for setting the operating modes of the robot control or for other purposes.
  • the programming device (10) can be additionally attached to the hand.
  • the pins (18, 19) can have beveled foot surfaces (20) which are inclined to the front of the housing (33).
  • the programming device (10) can be parked in an inclined position on a table or another solid surface in the manner shown in FIG. 4.
  • the programming device (10) preferably has one or more additional electrical interfaces (25, 26) for connecting external communication means. These are preferably external input or output devices, for example a computer keyboard, a monitor or the like.
  • the interfaces (7, 25, 26) can also be combined to form a unit.
  • the control commands for the manipulator movements are e.g. transmitted to the manipulator control (3) via the line (27).
  • Another data connection can be created via the interfaces (7, 25, 26) with the manipulator control (3), the computer (4) or another computing unit, in particular a portable computer.
  • This enables more complex work to be carried out on the programming device (10), e.g. Calculations are made, further programming data entered and transmitted directly to the robot controller (3).
  • the operator does not have to go to the control cabinet (3), but can do all management and programming tasks on the spot and in one go.
  • the fixed line (27) can then possibly be omitted.
  • the interfaces (7, 25, 26) can have electrical plug contacts for cable plugs. In addition or as an alternative, they can have recessed receptacles with electrical, optical or other contacts for interface cards. This can e.g. are so-called PCMCIA connections. At the interfaces (7,25,26) you can also
  • Telecommunication means for example radio or infrared transmitters, network cards, modems or the like, for communication with the control cabinet, the robot controller (3), a network, a superordinate production controller or the like.
  • On the line (27) can may be waived.
  • the interfaces (7, 25, 26) can be arranged at any suitable location on the housing (11). In the preferred embodiment, they are located on the front and / or rear housing edge (33, 34) and are arranged sunk. In Fig. 3 they are shown for clarity behind and protruding.
  • the interfaces (7, 25, 26) can be located under the housing extension (28). It is also possible to place them in the grip area (15,16,17,18).
  • the interfaces (7, 25, 26) can possibly be present several times and can be distributed over different locations on the housing (11).
  • the line (27) is e.g. on the front or rear edge of the housing (33, 34) and in the area of the left corner. This means that it lies outside the grip areas (15, 16, 17) and does not interfere in any of the possible grip positions.
  • Function keys (13) can be arranged in the manner described.
  • the joystick (23) can be omitted. Modifications are also possible with regard to the display (12) and the keyboard field (14), which can be made simpler. Instead of the strip-shaped humps (32) and recessed grips (31), there may be more shaped grip elements.
  • the programming device (10) can have a carrying strap for hanging on the shoulder or neck.
  • the programming device (10) preferably consists of very lightweight components in order to keep the total weight and the load on the operator as low as possible.
  • Handle area 17 Handle area, handle bar 18 Handle area, pin, handle pin

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuer- und Programmiereinrichtung (1) für einen Manipulator (2) mit einer Manipulatorsteuerung (3), einem Rechner (4) mit Grafikeinheit und einem tragbaren Progammiergerät (10), welches per Datenfernübertragung mit der Recheneinheit (4) verbunden ist. Das Programmmiergerät (10) hat einen Bildschirm (12) ohne eigene Grafikkarte, der mittels Datenfernübertragung mit der Grafikeinheit (5) des Rechners (4) verbunden ist und von dieser Grafikeinheit (5) die Bildinformationen erhält. Die Grafikeinheit (5) hat dazu vorzugsweise eine Grafikkarte (6) mit einem Wandler (9) und einer integrierten seriellen Schnittstelle (7) zur Datenfernübertragung. Das Programmiergerät (10) besitzt eine serielle Schnittstelle (7) zur Datenfernübertragung. Das Programmiergerät (10) besitzt eine serielle Schnittstelle (7), die über einen Wandler (9) mit dem Bildschirm (12) verbunden ist.

Description

BESCHREIBUNG
Steuer- und Prograromiereinrichtung
Die Erfindung betrifft eine Steuer- und Programmiereinrichtung für einen Manipulator mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruches.
Aus der Praxis sind Steuer- und Programmiereinrichtungen der genannten Art bekannt. Sie bestehen aus einer Manipulatorsteuerung und einem Rechner mit einer Grafikeinheit sowie einem tragbaren Programmiergerät. Das Programmiergerät ist per Kabel mit dem Rechner verbunden. Diese Anordnung erlaubt es, mit dem tragbaren
Programmiergerät den Manipulator, der häufig weit von der Manipulatorsteuerung entfernt steht, an seinem Einsatzort zu steuern und zu programmieren. Die Steuer- und Programmdaten werden vom Programmiergerät über die besagte Kabelverbindung an den Rechner übermittelt und von diesem gegebenenfalls aufbereitet und an die Manipulatorsteuerung weitergegeben. Von dieser aus wird dann wieder der Manipulator entsprechend des vorgegebenen Programms gesteuert.
Vorbekannte Programmiergeräte haben einen beschränkten Komfort und Nutzen. Sie sind mit einfachen Bildschirmen ausgerüstet, die eine eigene Grafikeinheit besitzen. Die Bildschirme haben einen beschränkten Darstellungsumfang und sind häufig lediglich als Zeilendisplays ausgebildet. Im Grunde können sie nur einfache Zeichen, wie Buchstaben oder Zahlen darstellen. Außerdem ist der Bildschirm aus Gründen der Handhabung monochrom und relativ klein. Eine eigentlich wünschenswerte Verbesserung und Vergrößerung der Bildschirme scheiterte bisher an dem damit einhergehenden Gewichtsproblem. Solche Bildschirme benötigen andere aufwendigere Graphikeinheiten, die zu einem deutlich höheren Gewicht führen. Das erschwert die Bedienung und ist für die häufig länger dauernden Programmiersitzungen unergonomisch.
Die bekannten Programmiergeräte sind über eine mehradrige elektrische Leitung mit dem Schaltschrank des Manipulators verbunden und haben sonst kaum andere Kommunikationsmöglichkeiten. Der Bediener ist in der Programmierung dadurch eingeschränkt. Zusätzliche Programmiermaßnahmen müssen im Schaltschrank vorgenommen werden, wodurch häufig größere Wege zurückgelegt werden müssen. Die Handhabung ist dadurch unpraktisch und zeitaufwendig.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine besser geeignete Steuer- und Programmiereinrichtung aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Bei der erfindungsgemäßen Steuer- und Programmiereinrichtung hat das Programmiergerät einen Bildschirm ohne eigene Grafikharte, was das Gewicht des Programmiergerätes deutlich vermindert. Der Bildschirm erhält die zur Darstellung erforderlichen Bildinformationen mittels Datenfernübertragung von der Grafikeinheit des Rechners der Manipulatorsteuerung. Die Grafikeinheit kann sowohl den Bildschirm des Programmiergerätes betreiben, wie auch"einen eventuell vorhandenen Bildschirm des Rechners.
Die erfindungsgemäße Gestaltung ist von besonderem Vorteil, wenn das Programmiergerät einen höherwertigen Bildschirm mit größerer Fläche und umfassenderen Darstellungsmöglichkeiten, insbesondere einen grafikfähigen Farbbildschirm aufweist. Je komplexer die darzustellenden Bildinhalte sind, desto aufwendiger und schwerer würde die normalerweise hierfür erforderliche Grafikkarte werden. Die Vorteile der Erfindung wirken sich hierbei umso stärker aus.
Die Grafikeinheit im Rechner hat vorzugsweise eine eigene Schnittstelle zur Datenfernübertragung, über die sie an den Bildschirm des Programmiergerätes die reinen für den direkten Bildaufbau erforderlichen Daten, d.h. bei heutigen Pixel-Bildschirmen die Pixel-Informationen, übermittelt. Dies sind für einen Farbbildschirm beispielsweise die Farbinformationen rot/grün/blau und die Pixel-Position.
Vorzugsweise verfügt die Grafikeinheit im Rechner über eine geeignete Hardware zur Bildgenerierung, insbesondere eine Grafikkarte. Diese kann separat als Steckkarte angeordnet oder in die Hauptplatine des Rechners integriert sein. Die Grafikinformationen werden vorzugsweise als Parallelsignale bereitgestellt und über einen geeigneten Parallel/Seriell-Wandler an die serielle Schnittstelle gegeben.
Der Bildschirm des Programmiergerätes, der vorzugsweise als flacher farbiger LCD-Bildschirm ausgebildet ist, besitzt eine integrierte Pixel-Ansteuerung mit einer vorgeschalteten seriellen Schnittstelle und einem zwischengeschalteten Wandler, der die seriell übertragenen Bildinformationen wieder in Parallelsignale für den Bildschirm zurückwandelt.
Das Programmiergerät verfügt über ausgedehnte Kommunikationsmöglichkeiten. Es hat ein oder mehrere zusätzliche Schnittstellen zur Verbindung mit externen Ein- oder Ausgabegeräten, z.B. Tastaturen oder
Bildschirmen, Kommunikationsmittel etc. und/oder externen Recheneinheiten. Letztere können z.B. Laptops für Programmierzwecke etc. sein. Für die Übermittlung der Bildinformationen kann eine eigene Schnittstelle mit eigener Datenfernübertragung vorhanden sein. Die Anordnung kann aber auch in eine umfassendere Schnittstelle integriert sein, die zur Übermittlung weiterer Daten, z.B. der Steuer- und Programmdaten, geeignet und vorgesehen ist.
Die Datenfernübertragung kann auf beliebig geeignete Weise erfolgen, das heißt z.B. über ein Kabel, aber auch drahtlos über Funk, Infrarot oder sonstige Übertragungsmittel. Die Schnittstellen haben vorzugsweise elektrische Kontakte, können aber auch Anschlußmöglichkeiten für andere, z.B. optische Übertragungsmittel, wie Lichtleitkabel etc. haben.
Die Schnittstellen befinden sich vorzugsweise versenkt am Gehäuse. Sie können unterschiedlich ausgebildet sein und Kabelstecker, Schnittstellenkarten oder sonstige geeignete Kommunikationsmittel aufnehmen.
Ein günstiger Platz ist der vordere und/oder hintere Gehäuserand. In diesem Bereich ist vorzugsweise auch der Auslaß für das Verbindungskabel zum Manipulator bzw. zu dessen Steuerung, sofern hierauf nicht aufgrund der drahtlosen Datenfernübertragung verzichtet werden kann. Die Gestaltung erlaubt eine weitgehend störungsfreie und ergonomische Handhabung und Bedienung des Programmiergeräts. Außerdem sind die Schnittstellen und Kabel an diesen Stellen wenig mechanisch belastet.
Das Programmiergerät verfügt über zwei oder mehr, vorzugsweise mindestens drei oder vier ergonomisch ausgeformte Griffbereiche. Durch diese verschiedenen Greifmöglichkeiten kann der Bediener die Handhaltung öfter wechseln, was Ermüdungserscheinungen wirksam vorbeugt.
Außerdem sind die Griffbereiche ergonomisch ausgeformt und begünstigen eine ermüdungsarme Handhaltung. Die Schnittstellen fügen sich in diese Gestaltung günstig ein.
In der bevorzugten Ausführungsform sind an den Gehäuserändern mindestens zwei, vorzugsweise drei Griffleisten angeformt, die eine besonders günstige ergonomische Formgebung haben. Den Griffleisten sind dabei auch zumindest ein Teil der Funktionstasten in Fingergreifnähe zugeordnet, so daß die Tasten bequem betätigt werden können, ohne daß der Bediener die Handhaltung wechseln oder gar seine Hand vom Gerät lösen muß. In ergonomisch besonders günstiger Weise sind die Funktionstasten an der Gehäuseoberseite angeordnet und mit dem Daumen erreichbar. An der Gehäuseunterseite befinden sich in der Nähe der Griffleisten und in griffgünstiger Lage jeweils ein oder mehrere Schalttasten, die beispielsweise als Zustimmungstaste und/oder Start/Stop-Taste ausgebildet sind. Dabei ist es ferner günstig, wenn die Schalttasten und die Funktionstasten mehrfach vorhanden sind, so daß die verschiedenen vorgesehenen Funktionen aus allen Griffstellungen heraus durchführbar sind.
In ergonomisch besonders günstiger Weise ist an mindestens einer Griffleiste eine vorstehende Ballenauflage vorhanden. Wenn ein Joystick als mehrachsig bewegliches
Steuerorgan eingesetzt wird, empfiehlt es sich, diesen in der Nähe der Ballenauflage anzuordnen und seitlich vorstehen zu lassen. Dadurch kann das Steuerorgan bequem von der Griffleiste aus erreicht und betätigt werden, ohne daß der Bediener umgreifen muß.
Außer den an den Gehäuserändern angeordneten Griffleisten empfiehlt es sich auch, an der Gehäuseunterseite einen Griffzapfen anzuordnen. Vorteilhafterweise sind zwei Zapfen vorhanden, die mit entsprechend abgeschrägten Fußflächen als Tischaufsteller fungieren. Das Programmiergerät kann dadurch auch in ergonomisch vorteilhafter Schräglage auf einem festen Untergrund plaziert und bedient werden. Für diese Aufstellung ist die Schnittstellenanordnung an der Gehäuserückseite besonders günstig.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen
Figur 1: eine schematische Übersicht der Steuer- und
Programmiereinrichtung in Verbindung mit einem Manipulator und einer Manipulatorsteuerung,
Figur 2: eine Detailansicht eines Rechners und eines Programmiergerätes,
Figur 3: eine stärker detaillierte Draufsicht auf das Programmiergerät,
Figur 4: eine Seitenansicht des Programmiergerätes entsprechend Pfeil IV von Figur 3,
Figur 5: eine Stirnansicht des Programmiergerätes gemäß Pfeil V von Figur 3 und
Figur 6: eine vereinfachte Draufsicht gemäß Figur 3 mit sichtbar gemachter Unterseite des Programmiergerätes.
In Figur 1 ist in der Übersicht eine Steuer- und Programmiereinreichtung (1) für einen Manipulator (2), vorzugsweise einen mehrachsigen Industrieroboter, nebst einer Manipulatorsteuerung (3) dargestellt. Der Manipulator (2) kann von der Manipulatörsteuerung (3) über eine größere Entfernung, z. B. 100 m und mehr distanziert sein. Zur Fernbedienung, Steuerung und Programmierung des Manipulators (2) ist ein tragbares Programmiergerät (10) vorgesehen, das über entsprechende Datenfernübertragungsmittel (8), z.B. mehradrige Kabel oder Leitungen mit der Manipulatorsteuerung (3) und evtl. mit dem Manipulator (2) verbunden ist. Ferner ist auch der Manipulator (2) über derartige Datenfernübertragungen (8) mit der Manipulatorsteuerung (3) verbunden.
Zur Generierung und Aufbereitung der Steuer- und Programmdaten ist ein Rechner (4), z.B. ein
Personal-Computer, vorgesehen, der unterschiedlich ausgebildet sein kann. Einerseits ist es möglich, den Rechner (4) in die Manipulatorsteuerung (3) zu integrieren. Bei dem Rechner (4) kann es sich aber auch um ein externes Gerät handeln, z. B. einen Laptop, der seinerseits mobil einsetzbar ist. Zur Übermittlung der Steuer- und Programmierdaten kann das Programmiergerät (10) mit dem Rechner (4) per Datenfernübertragung (8) verbunden sein. Das Programmiergerät (10) beinhaltet in seinem Gehäuse (11) eine nicht näher dargestellte und beschriebene Rechen- bzw. Steuereinheit, mit der nachfolgend noch näher beschriebene Bedienelemente Steuerbefehle an den Manipulator (2) und/oder die Manipulatorsteuerung (3) übermittelt werden können. Über das Programmiergerät (10) läßt sich der Manipulator (2) am Einsatzort fernsteuern und programmieren, wobei der Bediener die Manipulatorbewegungen direkt überwachen und kontrollieren kann. Der Bediener kann sich mit dem Programmiergerät (10) vom Manipulator (2) entfernen und das Gerät von einem sicheren Standort aus bedienen. Bei der Programmierung der Manipulatorsteuerung (3) sind über das Programmiergerät (10) beliebige Teaching-Modes nutzbar.
Das Programmiergerät (10) besitzt ein Gehäuse (11) mit einem Bildschirm (12), der vorzugsweise als flaches LCD-Display ausgebildet ist. Es kann auch ein Bildschirm mit Aktiv-Matrix sein. Der Bildschirm (12) ist grafikfähig und vorzugsweise als Farbbildschirm ausgebildet. Der Bildschirm (12) im Programmiergerät (10) wird per Datenfernübertragung (8) vom Rechner (4) betrieben. Der Rechner (4) verfügt über eine Grafikeinheit (5), die z. B. aus einer Grafikkarte (6) besteht, die als separate Karte ausgebildet oder auf der Hauptplatine des Rechners (4) integriert ist. Ansonsten kann die Grafikhardware in beliebig geeigneter anderer Weise ausgebildet sein. Die Grafikeinheit (5) verfügt über eine vorzugsweise eigenständige Schnittstelle (7) mit der die Bildinformationen per Datenfernübertragung (8) an den
Bildschirm (12) des Programmiergerätes (10) übermittelt werden. Der Rechner (4) kann selbst ebenfalls einen entsprechenden Bildschirm (12) aufweisen, der ebenfalls von der Grafikeinheit (5) betrieben wird.
Die serielle Schnittstelle (7) ist vorzugsweise auf der Grafikkarte (6) bzw. der Grafikeinheit (5) integriert und dieser direkt zugeordnet. Die als Parallelsignal generierten Bildinformationen der Grafikeinheit (5) werden durch einen geeigneten Wandler (9) in serielle Signale umgewandelt und der Schnittstelle (7) übermittelt. Bei den Bildinformationen handelt es sich vorzugsweise um die Ansteuersignale, die ein Bildschirm zum direkten Bildaufbau benötigt. Bei heutigen Bildschirmen (12) sind dies Pixel-Informationen, insbesondere Farbinformationen rot/grün/blau und die Pixel-Position. In der bevorzugten Ausführungsform kommt die VGA-Darstellung mit einer Auflösung von 640 x 480 Pixel zum Einsatz.
Der Bildschirm (12) im Programmiergerät (10) besitzt eine integrierte Pixelansteuerung. Er wird direkt mit den von der Grafikeinheit (5) übermittelten Bildinformationen gespeist. Auf eine eigene komplette Grafikkarte im Programmiergerät (10) kann dadurch verzichtet werden. Einzelne leichte Graphikelemente zur Wandlung oder Aufbereitung der Bildinformationen können je nach Bildschirmtyp vorhanden sein. Zum Empfang der Bildinformationen hat der Bildschirm (12) ebenfalls eine serielle Schnittstelle (7) mit einem nachgeschalteten Wandler (9) , der die seriellen Signale in parallele Signale umwandelt.
Die Datenfernübertragung (8) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um zwei- oder dreiadrige elektrische Kabelverbindungen. An die Schnittstellen (7) können aber auch drahtlose Kommunikationseinrichtungen angeschlossen sein, die die Daten per Funk, Infrarot oder auf geeignete andere Weise übertragen.
In Figur 3 bis 6 ist das Programmiergerät (10) in seiner weiteren Ausbildung näher dargestellt.
Das Programmiergerät (10) hat ein im wesentlichen quaderförmiges querliegendes Gehäuse mit ergonomisch abgerundeten Kanten, das drei oder mehr, vorzugsweise vier ergonomisch ausgeformte Griffbereiche (15,16,17,18) aufweist. Der Bediener kann das Programmiergerät (10) dadurch auf unterschiedliche Weise halten und bedienen.
An zwei oder mehr Gehäuserändern (34,35) befinden sich Griffleisten (15,16,17), die an die Handform angepaßt und an das Gehäuse (11) angeformt bzw. integriert sind. Sie besitzen griffgünstige Oberflächen, die z.B. aufgerauht oder mit Riefen versehen sind. In der bevorzugten Ausführungsform befinden sich die Griffleisten (15,16,17) am hinteren Gehäuserand (34) und den beiden seitlichen Gehäuserändern (35) .
Wie aus Fig. 4 und 5 ersichtlich, bestehen die hintere und die linke Griffleiste (15,16) jeweils aus einem an der Gehäuseoberseite angeformten leistenförmigen Höcker (32) und einer an der Gehäuseunterseite befindlichen korrespondierenden Griffmulde (31) . Die Höcker (32) dienen zur Stützung des Handwurzelbereichs nebst Ballen. Die Finger umgreifen die Gehäuseränder (34,35) und finden in den ebenfalls leistenförmigen Griffmulden (31) Halt.
Auf der rechten Gehäuseseite (35) ist die Griffleiste (17) etwas anders ausgebildet. Sie besitzt eine seitlich vorstehende und der Handform angepaßte Ballenauflage (24), die sich entlang des seitlichen Gehäuserands (35) erstreckt. Die Ballenauflage (24), die zugleich einen Griff bildet, verbreitert sich ausgehend vom vorderen
Gehäuserand (33) zunehmend und springt dann wieder zurück. Die Ballenauflage (24) ist gegenüber der Gehäuseoberfläche in der Höhe etwas abgesenkt. An der Unterseite befindet sich ebenfalls eine längslaufende Griffmulde (31) .
Der vierte Griffbereich (117) ist an der Gehäuseunterseite angeordnet und besteht aus einem Griffzapfen (18) (vgl. Fig. 6) . Dieser steht senkrecht von der Gehäuseunterseite ab und befindet sich in der rechten Hälfte des Programmiergeräts (10) . Er ist für die linke Hand vorgesehen, wobei das Programmiergerät (10) auf dem Unterarm des Bedieners abgestützt werden kann. Die Anordnung der Griffleiste (17) bzw. Ballenauflage (24) und des Griffzapfens (18) können für Linkshänder auch auf die andere Gehäuseseite verlegt werden, so daß bei entsprechender Umgestaltung des Gehäuses (11) das Programmiergerät (10) auch für Linkshänder angepaßt werden kann.
Mit den vorbeschriebenen Griffbereicheh (15,16,17,18) kann der Bediener das Programmiergerät (10) auf mindestens drei vorgesehene Weisen halten. Zum einen kann er es mit beiden Händen an den seitlichen Griffleisten (16,17) fassen. Er kann es auch mit der linken Hand an der hinteren Griffleiste (15) halten und in der Hüfte abstützen. Die dritte Möglichkeit ist die vorerwähnte Haltung am Griffzapfen (18) . Schließlich kann das Programmiergerät (10) auch in der nachfolgend beschrieben Weise auf einem Untergrund in ergonomisch günstiger Bedienlage abgestellt werden.
Auf der Oberseite des Gehäuses (11) sind die meisten
Bedienelemente des Programmiergeräts (10) angeordnet. Im vorzugsweise mittleren Bereich befindet sich der Bildschirm (12) . Darunter ist beispielsweise ein Tastaturfeld (14) angeordnet, das eine alphanumerische oder eine Schreibmaschinentastatur und ggf. weitere
Bedientasten, wie Cursor-Tasten oder dgl. beinhalten kann.
Der Manipulator wird in seinen Bewegungen und/oder Funktionen maßgeblich auch durch Funktionstasten (13) gesteuert, die vorzugsweise oberhalb und zu beiden Seiten des Bildschirms (12) angeordnet sind. Die Funktionstasten (13) sind vorzugsweise jeweils in ein oder zwei parallelen Reihen angeordnet, die sich in der Nähe und längs der Griffleisten (15,16,17) erstrecken. Die Funktionstasten sind dabei so angeordnet, daß sie sich in Fingergreifnähe befinden und insbesondere mit den Daumen leicht und bequem erreichbar sind. Entsprechend der Mehrfachanordnung der Griffbereiche (15,16,17) können auch die Funktionstasten (13) mehrfach vorhanden sein. Der Bediener kann dadurch die gleiche Funktion an mehreren Stellen und in verschiedenen Griffbereichen auslösen.
An der Gehäuseunterseite befinden sich an einer oder mehreren Griffleisten (15,16,17) Schalttasten (21), die vorzugsweise im Bereich der Griffmulde" (31) angeordnet sind. Hierbei handelt es sich beispielsweise um Zustimmungstasten und/oder Start/Stop-Tasten. Die Schalttasten (21) können, wie in Fig. 6 gezeigt, aus länglichen Schaltleisten oder aus mehreren kürzeren Schaltelementen bestehen. Am Griffzapfen (18) sind ebenfalls ein oder mehrere Schalttasten (21) mit den Fingern erreichbar angeordnet. Gegebenenfalls kann auch im Daumenbereich noch eine Taste (nicht dargestellt) sein.
Das Programmiergerät (10) weist ein mehrachsig bewegliches Steuerorgan (23) auf, dessen Bewegungen auf die translatorischen und rotatorischen Achsen des Manipulators übertragen werden. In der bevorzugten Ausführungsform ist das Steuerorgan als sechsachsiger Joystick (23) für die sechs Roboterachsen ausgebildet.
Das Steuerorgan (23) befindet sich an einem der beiden seitlichen Gehäuseränder (35) bzw. seitlichen Gehäuseflächen und kann von einer Griffleiste (17) aus bequem und ohne Umgreifen erreicht werden. Vorzugsweise sitzt das Steuerorgan (23) mit geringem Abstand hinter der Ballenauflage (24) an der rechten Gehäuseseite (35) .
Das Steuerorgan (23) ist liegend angeordnet und steht seitlich vom Gehäuserand (35) ab. Es ist mit seiner Hauptachse im wesentlichen horizontal ausgerichtet. Das Steuerorgan ist als Joystick ausgebildet und besitzt im Gegensatz zum Stand der Technik eine Stummelform. Der Griff hat keinen abstehenden Stiel, sondern sitzt direkt am seitlichen Gehäuserand (35) . Der Griff ist dicker als bei bekannten Joysticks und hat eine Zylinder- oder Walzenform, deren Gestalt und Größe an die Muldenform der hohlen, leicht gewölbten Hand angepaßt ist.
Der Joystick (23) kann in der 6-D-Version um die drei Raumachsen gedreht oder gekippt werden und auch um die drei Raumachsen translatorisch verschoben werden. Die Hand des Bedieners wird dabei auf der Ballenauflage (24) abgestützt, wobei die Griffwalze des Joysticks (23) mit Daumen, Zeige- und Mittelfinger ergriffen und betätigt werden kann. Über die Griffleiste (17) und die Ballenauflage (24) kann der Bediener das Gerät mit der rechten Hand halten und zugleich den Joystick bedienen. Außerdem kann er gleichzeitig die benachbarten Funktionstasten (13) mit dem Daumen erreichen und betätigen. Ein Umgreifen ist nicht erforderlich.
Das Steuerorgan (23) kann in der Bewegungsdimension und der Nutzung umschaltbar sowie evtl. programmierbar sein. Dadurch kann es z.B. bei einer 2-D-Umschaltung als Maus verwendet werden, mit der sich z.B. der Cursor auf der Anzeige (12) bewegen läßt. Bei einer 1-D-Schaltung kann das Steuerorgan (23) als programmierbarer Lauf- oder Stellregler bzw. -taste für die Einstellung eines
Parameters eingesetzt werden. Dank der Griffleiste (17) bzw. Ballenauflage (24) kann das Steuerorgan (23) dabei ruhig gehalten und mit der nötigen Feinfühligkeit und Genauigkeit bewegt werden.
Vorzugsweise am rechten hinteren Gehäuserand (34) befindet sich ein Gehäuseansatz (28), der nach hinten sowie seitlich vorsteht und das Steuerorgan (23) von hinten übergreift. Auf dem Gehäuseansatz (28) befinden sich ein Notschalter (29) und ein oder mehrere Geräteschalter (30) . Vorzugsweise handelt es sich hierbei um Ein/Ausschalter für den Manipulator bzw. die Robotersteuerung. Ein Geräteschalter (30) kann auch ein Schlüsselschalter zum Einstellen der Betriebsarten der Robotersteuerung oder für andere Zwecke sein.
Neben dem Griffzapfen (18) befindet sich an der Gehäuseunterseite vorzugsweise mit seitlichem Abstand ein zweiter paralleler Zapfen (18) . An der Gehäuseunterseite kann sich auch ein Haltegurt (22) befinden, mit dem das Programmiergerät (10) an der Hand zusätzlich befestigt werden kann. Wie Fig. 4 und 5 verdeutlichen, können die Zapfen (18,19) angeschrägte Fußflächen (20) aufweisen, die zur Gehäusevorderseite (33) geneigt sind. Dadurch kann das Programmiergerät (10) in der in Fig. 4 gezeigten Weise in Schräglage auf einem Tisch oder einer anderen festen Unterlage abgestellt werden. Das Programmiergerät (10) besitzt außer der vorerwähnten Schnittstelle (7) für die Bilddaten vorzugsweise noch ein oder mehrere zusätzliche elektrische Schnittstellen (25,26) für den Anschluß externer Kommunikationsmittel. Vorzugsweise handelt es sich hierbei um externe Ein- oder Ausgabegeräte, z.B. eine Computertastatur, einen Monitor oder dgl.. Die Schnittstellen (7,25,26) können auch zu einer Einheit zusammengefaßt sein.
Die Steuerbefehle für die Manipulatorbewegungen werden z.B. über die Leitung (27) an die Manipulatorsteuerung (3) übermittelt. Über die Schnittstellen (7,25,26) kann zudem eine andere Daten-Verbindung mit der Manipulatorsteuerung (3), dem Rechner (4) oder einer anderen Recheneinheit, insbesondere einem tragbaren Computer, geschaffen werden. Dadurch können am Programmiergerät (10) an Ort und Stelle komplexere Arbeiten durchgeführt, z.B. Berechnungen angestellt, weitere Programmierdaten eingegeben und direkt der Robotersteuerung (3) übermittelt werden. Der Bediener muß dazu nicht den Schaltschrank (3) aufsuchen, sondern kann alle Führungs- und Programmieraufgaben an Ort und Stelle und in einem Zug erledigen. Die feste Leitung (27) kann dann evtl. entfallen.
Die Schnittstellen (7,25,26) können elektrische Steckkontakte für Kabelstecker aufweisen. Sie können zusätzlich oder alternativ versenkte Aufnahmen mit elektrischen, optischen oder sonstigen Kontakten für Schnittstellenkarten aufweisen. Hierbei kann es sich z.B. um sogenannte PCMCIA-Anschlüsse handeln. An die Schnittstellen (7,25,26) können auch
Telekommunikationsmittel, z.B. Funk- oder Infrarotsender, Netzwerkkarten, Modems oder dgl. zur Kommunikation mit dem Schaltschrank, der Robotersteuerung (3) , einem Netzwerk, einer übergeordneten Fertigungssteuerung oder dgl. angeschlossen werden. Auf die Leitung (27) kann gegebenenfalls verzichtet werden.
Die Schnittstellen (7,25,26) können an beliebiger und geeigneter Stelle des Gehäuses (11) angeordnet sein. In der bevorzugten Ausführungsform befinden sie sich am vorderen und/oder hinteren Gehäuserand (33,34) und sind versenkt angeordnet. In Fig. 3 sind sie der Übersichtlichkeit wegen hinten und vorspringend dargestellt. Die Schnittstellen (7,25,26) können sich unter dem Gehäuseansatz (28) befinden. Es ist auch möglich, sie im Griffbereich (15,16,17,18) zu plazieren. Die Schnittstellen (7,25,26) können ggf. mehrfach vorhanden und über verschiedene Stellen am Gehäuse (11) verteilt sein.
Die Leitung (27) befindet sich z.B. am vorderen oder hinteren Gehäuserand (33,34) und im Bereich der linken Ecke. Sie liegt dadurch außerhalb der Griffbereiche (15,16,17) und stört in keiner der möglichen Griffstellungen.
Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. So können weniger als die vier beschriebenen Griffbereiche (15,16,17,18) vorhanden sein. Es müssen auch nicht an allen Griffbereichen
Funktionstasten (13) in der beschriebenen Weise angeordnet sein. Auf den Joystick (23) kann in einer vereinfachten Ausführungsform verzichtet werden. Abwandlungen sind auch hinsichtlich der Anzeige (12) und des Tastaturfelds (14) möglich, die einfacher ausgebildet seiri können. Anstelle der leistenförmigen Höcker (32) und Griffmulden (31) können stärker ausgeformte Griffelemente vorhanden sein. Das Programmiergerät (10) kann einen Tragegurt zum Anhängen an Schulter oder Hals aufweisen. Das Programmiergerät (10) besteht vorzugsweise aus sehr leichtgewichtigen Komponenten, um das Gesamtgewicht und die Belastung des Bedieners möglichst gering zu halten.
BEZUGSZEICHENLISTE
1 Steuer- und Programmiereinrichtung
2 Manipulator 3 Manipulatorsteuerung, Schaltschrank
4 Rechner, Personalcomputer
5 Graphikeinheit
6 Graphikkarte
7 Schnittstelle 8 Datenfernübertragung, Leitung
9 Wandler
10 Programmiergerät
11 Gehäuse
12 Bildschirm, LCD-Display 13 Funktionstaste
14 Tastaturfeld
15 Griffbereich, Griffleiste
16 Griffbereich, Griffleiste
17 Griffbereich, Griffleiste 18 Griffbereich, Zapfen, Griffzapfen
19 Zapfen, Stützfuß
20 Fußfläche
21 Schalttaste
22 Haltegurt 23 Steuerorgan, Joystick
24 Ballenauflage
25 Schnittstelle, Tastatur
26 Schnittstelle, PC
27 Leitung 28 Gehäuseansatz
29 Notschalter
30 Geräteschalter
31 Griffmulde
32 Höcker 33 Gehäusevorderseite, vorderer Gehäuserand
34 Gehäuserückseite, hinterer Gehäuserand
35 Gehäuseseite, seitlicher Gehäuserand

Claims

PATENT/ANSPRÜCHE
1. ) Steuer- und Programmiereinrichtung für einen
Manipulator mit einer Manipulatorsteuerung, einem Rechner mit Graphikeinheit und einem tragbaren Programmiergerät, das per Datenfernübertragung mit der Recheneinheit verbunden ist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Programmiergerät (10) einen Bildschirm (12) ohne eigene Graphikkarte aufweist, der mittels Datenfernübertragung mit der Graphikeinheit (5) des Rechners (4) verbunden ist und von der Graphikeinheit (5) die Bildinformationen erhält.
2.) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Graphikeinheit (5) eine eigene Schnittstelle (7) zur Datenfernübertragung aufweist.
3.) Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Graphikeinheit (5) eine Graphikkarte (6) mit einem Wandler (9) und einer integrierten seriellen Schnittstelle (7) aufweist.
4. ) Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Programmiergerät (10) eine serielle Schnittstelle (7) aufweist, die über einen Wandler (9) mit dem Bildschirm (12) verbunden ist.
5.) Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Bildschirm (12) als flacher LCD-Bildschirm ausgebildet ist.
6.) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Bildschirm (12) als graphikfähiger Farbbildschirm ausgebildet ist.
7.) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Programmiergerät (10) mehrere am Gehäuse (11) versenkt angeordnete Schnittstellen (25,26) aufweist.
8.) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, nach dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schnittstellen (25,26) elektrische Steckkontakte für Kabelstecker aufweisen.
9.) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schnittstellen (25,26) Aufnahmen mit Kontakten für Schnittstellenkarten aufweisen.
10.) Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an den Schnittstellen (25,26) Kommunikationsmittel für einen drahtlosen Datenaustausch angeschlossen sind.
11.) Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Gehäuse (11) zwei oder mehr ergonomisch ausgeformte Griffbereiche (15,16,17,18) aufweist.
12.) Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an mindestens zwei Gehäuserändern (34,35) Griffleisten (15,16,17) angeformt sind, wobei zumindest ein Teil der Funktionstasten (13) in Fingergreifnähe entlang der Griffleisten (15,16,17) angeordnet sind.
13.) Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Griffleisten (15,16,17) am hinteren und den beiden seitlichen Gehäuserändern (34,35) angeordnet sind.
14.) Vorrichtung nach Anspruch 11 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an der Gehäuseunterseite zumindest bei einem Teil der Griffleisten (15,16,17) in Fingergreifnähe ein oder mehrere Schalttasten (21) angeordnet sind.
15.) Vorrichtung nach Anspruch 11 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an mindestens einem seitlichen Gehäuserand (35) ein mehrachsig bewegliches Steuerorgan (23) angeordnet ist.
16.) Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß das Steuerorgan (23) als sechsachsig beweglicher Joystick ausgebildet ist.
17.) Vorrichtung nach Anspruch 11 oder einem der folgenden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß an der Gehäuseunterseite zwei abstehende Zapfen
(18,19) mit Abstand nebeneinander angeordnet sind, von denen mindestens einer als Griff ausgebildet ist.
18.) Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der Griffzapfen (18) eine oder mehrere Schalttasten (21) und einen Haltegurt (22) aufweist.
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