WO1997018544A2 - Verfahren und zielführungseinheit zur sicheren zielführung eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und zielführungseinheit zur sicheren zielführung eines fahrzeugs Download PDF

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WO1997018544A2
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Paul Garthwaite
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the invention relates to a method and a destination guidance unit for safely guiding a vehicle along a route leading to a predetermined destination position, in which the current position of the vehicle is determined, and a route that determines m in the form of successive waypoints that comprise at least the geographic location coordinates the driver of the vehicle is displayed in the form of driving instructions, an exit from the predefined route being signaled as soon as a corresponding predefined decision criterion is met
  • Vehicle guidance and destination guidance systems with optical and / or acoustic output devices for corresponding driving instructions for guiding a vehicle along a determined favorable route to a predetermined destination are known; they serve, for example, the vehicle driver who is not familiar with the location using the digitized road maps stored in the vehicle or externally, for example the current geographical map Display the position, the route and any upcoming changes in direction in the form of driving instructions
  • the current location position can be determined by means of a location system installed in the vehicle and a route leading from at least one external computer of an off-board navigation system as a result leads from the current location position to a predetermined target position
  • Passing road sections (so-called lead vector chain) together with a road map of the surrounding area to the vehicle and on a display is shown, the external computers being installed in spatially distributed beacons and additionally being connected to a traffic computer.
  • the guide vector chain comprises the location coordinates of the road sections to be passed and consequently makes it possible to compare these location coordinates with the current location position of the vehicle and Based on the result, the driver can be shown the current location on the display together with driving instructions, for example, and can thus be guided successively to the specified target position. In this method, guidance is always based on the current position, regardless of whether the vehicle deviated from the specified route is or not
  • this method is suitable for guiding a vehicle in particular with the aid of an off-board navigation system, deviations from the route are not determined and consequently not communicated to the driver.
  • the computer only depends on the current one when passing a beacon Local position of the vehicle (or the beacon) selected at least one leading vector chain leading to the destination from a leading vector chain collective, transmitted to the vehicle, displayed to the driver directly or in the form of driving instructions, and in this way an "error correction" was carried out in the event of deviations from the original route
  • a Navigatton system for motor vehicles which provides a compassionate map memory and in which the route is specified as a sequence of so-called "highlighted" points.
  • This system has vehicle-side sensors with which on the one hand the direction of travel and on the other hand the distance traveled Distance of the vehicle can be recorded.This enables the system to reproduce the geometric shape of the distance covered so that the current position of the vehicle can be determined from a starting point. The limited accuracy of the data determination inevitably leads to a continuous
  • this navigation system provides that when a new "highlighted" waypoint is reached, the data of the arithmetical location position are replaced by the Actual location data of the waypoint reached can be recognized here by the fact that the length of the route between two successive "highlighted" waypoints (i.e. the road distance) is recorded in the map memory in the sense of a target value and that is actually The distance traveled by the vehicle between two such waypoints is continuously subtracted from this target value. If the difference thus formed approaches zero, the "accumulated" position must correspond to the position of the controlled waypoint specified by the map memory. Should this be an impermissibly large difference the system gives one
  • Warning notice that the specified route has been left is also provided as soon as the "accumulated" position of the vehicle during the journey between the adjacent two “highlighted” waypoints leaves an error zone defined around these waypoints.
  • the shape of this error zone is essentially rectangular, its width (transverse to
  • this object is achieved in that the route is first determined in the form of successive waypoints.
  • the current position of the vehicle is continuously determined on the basis of data or signals that are wireless Routes are transmitted to the vehicle
  • the linear distance from the waypoint that the vehicle is to pass next on its route is then continuously calculated on the basis of the instantaneous position of the vehicle ascertained and compared with a predetermined minimum value which is initially the linear distance (linear distance) the respective immediately successive
  • Waypoints equals This value can differ significantly (especially on winding routes) from the actual length of the route between these waypoints.
  • the minimum value is replaced by the calculated linear distance if the linear distance is smaller than the previous minimum value leaving the specified route signals to the driver if the calculated linear distance is greater than the current minimum value by a predetermined threshold value.
  • the linear distance to the next but one waypoint is set in a corresponding manner as the initial minimum value for the next section of the route
  • the method according to the invention makes it possible to immediately recognize deviations from a given route with little technical effort and to indicate this to the driver without having to carry a digital road map with a corresponding resolution in the vehicle.
  • the destination guidance unit in the vehicle can in particular be constructed very simply if the route is determined with the aid of an off-board navigation system and is transmitted to the vehicle in the form of waypoints. In such a case, the destination guidance unit only needs to have an input and output unit, a location sensor and a data communication device.
  • the waypoints expediently comprise the route at least the geographic location coordinates, so that a direct comparison with the location data of the vehicle is possible
  • a route guidance unit for the safe route guidance of a vehicle, which immediately recognizes that a predetermined route has been left, comprises an input device, in particular for entering a destination position, and a location position determination device for detecting the current location position, the location position determination device relating to the processing of
  • Data or signals for determining the position, which are transmitted to the vehicle from the outside by wireless means, is set up.
  • a route connecting the current position and the target position, which can be determined in the vehicle by the destination guidance unit or outside the vehicle, is stored in a memory Destination guidance unit stored in the form of waypoints
  • An intended distance determination / comparison enables the linear distance of the current position from the waypoint which the vehicle is to pass next on its route to be determined continuously and the comparison with a predetermined minimum value if the calculated distance is one predetermined threshold value is greater than the minimum value, a warning signal can be triggered by the distance determination ⁇ / comparison means, which signals the driver of the vehicle, for example, to leave the predetermined travel route, or a corresponding signal End signal Measures to correct the travel route are drawn.
  • the specified minimum value is replaced by the distance if the distance determined is less than the minimum value, i.e. under this condition the last distance determined becomes the new minimum value
  • an individual threshold value can be specified for individual sections of the route.
  • the specification is advantageously made by the device that has the digital road map for determining an advantageous route for an off-board - Navigation system by means of a traffic computer external to the vehicle
  • An on-board computer is preferably provided for controlling the distance determination / comparison device, which is preferably designed as a computer program.
  • the route guidance unit is particularly suitable for route guidance within an off-board navigation system if this is additionally provided with a
  • Communication device for data exchange is provided.
  • the route can be transmitted to the destination guidance unit in the form of waypoints through the off-board navigation system through the communication device.
  • the communication device is expediently designed as a mobile radio telephone.
  • the design of the input device as a keyboard proves to be a universal solution.
  • the position determination device is very small and easy to accommodate if it is a receiver for receiving signals for satellite navigation.
  • the display of a preferably visual warning signal in particular together with driving instructions, can be output on the display of the display device by the on-board computer when leaving the route.
  • the driving instructions can contain detailed information regarding the deviations from the specified route.
  • the warning signal could also be done in other ways, e.g. acoustically.
  • the route is first determined again in the form of successive waypoints which comprise at least the geographic location coordinates.
  • the current driving direction and position of the vehicle are continuously determined in the vehicle between the waypoints by means of location or direction sensors.
  • the current direction of travel is determined with the previous one determined shortly before
  • Direction of travel compared to determine the change in direction of travel.
  • the use of data or signals transmitted wirelessly to the vehicle to determine the current position and / or direction of travel is particularly advantageous.
  • the specified route is exited when the amount of the determined change in direction of travel lies outside a predetermined value range. In such a case, the driver is signaled to leave the predefined route or measures to correct the route are triggered.
  • the information about the permissible value range of the changes in direction of travel can be given the same for all sections of the road network. In some cases, it is advantageous to specify these values individually for individual sections of the route.
  • the waypoints for determining the route can be at different distances from each other. The useful size of their distance depends on the geometric route (curvature, turning options, etc.).
  • the method according to the second aspect of the invention makes it possible to immediately recognize deviations from a predefined route with little technical effort and to indicate this to the driver without the need for a digital one
  • the corresponding route guidance unit in the vehicle can, in particular, be constructed very simply if the route is determined outside the vehicle and is transmitted to the vehicle in the form of waypoints.
  • the route guidance unit only needs to have an input and output unit, a location sensor system and a data communication device. Since the waypoints of the route include at least the geographic location coordinates, a direct comparison with the location data of the vehicle is possible.
  • the change in the direction of travel is expediently determined from the direction of travel values, each of which was determined as the mean value of the direction of travel in predetermined short sections of the route. It is advantageous, in particular in order to increase the reliability of the statement of the method in a simple manner, the current direction of travel as the middle direction of travel in a predetermined first route section, one end point of which is the current one
  • the first section of the route should expediently directly adjoin the second section of the route.
  • the first and the second route section have the same length.
  • the two sections of the route partially overlap.
  • the route guidance is carried out by an off-board navigation system by determining a favorable route and transmitting it to the vehicle, the The very simple method according to the invention nevertheless achieves safe route guidance, and incorrect driving can be recognized very shortly after taking the wrong route and then corrected.
  • a particularly high level of security in wrong-way detection can be achieved if the method according to the invention is based on a method based on other principles
  • Wrong-way detection is combined, for example by using one or the other method in certain predetermined route sections, depending on which is best suited for the characteristics of the route section
  • Destination guidance of a vehicle which immediately recognizes the departure of a predetermined route, includes an input device, in particular for entering a destination position, and a location position determination device for detecting the current location position.
  • Vehicle can be determined, is stored in a memory of the destination guidance unit in the form of waypoints.
  • a direction change determination device By means of a direction change determination device, the instantaneous direction of travel of the vehicle can be determined continuously between the waypoints and can be compared with the previous direction of travel determined shortly before, in particular by means of the direction change determination device
  • the control signal can be triggered if the amount of the change in the driving night determined lies outside a predetermined value range, which can in particular contain a predetermined maximum value. For example, the driver can be informed of a departure from the predetermined route, triggered by a warning signal
  • An on-board computer is preferably provided to control the direction change determination device and the direction change determination device is designed as a computer program.
  • the route guidance unit is particularly suitable for route guidance within an off-board navigation system if it is additionally provided with a communication device for data exchange.
  • the route is through the communication device in the form of waypoints that can be transmitted to the destination guidance unit by the off-board navigation system Mobile phone trained.
  • the design of the input device as a keyboard proves to be a universal solution.
  • the location determination device is very small and easy to accommodate if it has a receiver for receiving signals for satellite navigation. These satellite signals are also suitable for determining the current direction of travel. Alternatively, the
  • the display of an optical warning signal can be output in particular together with driving instructions on the display of the display device by the on-board computer when leaving the route.
  • the driving instructions can contain detailed information regarding the deviations from the specified route.
  • the route is first determined again in the form of successive waypoints, the waypoints comprising at least the geographic location coordinates and those waypoints which are also turning points, i.e. which lie within the intersections or junctions where a change of direction is to take place, a target turning angle is assigned in each case. Furthermore, the current position and the current direction of travel of the vehicle is continuously determined.
  • the use of wirelessly transmitted to the vehicle is particularly advantageous
  • Data or signals to determine the current location and / or direction of travel e.g. signals from a satellite navigation system.
  • the turning angle of the vehicle is determined.
  • the determined turning angle is then compared with the target turning angle.
  • the driver is signaled to leave the predefined route or measures to correct the route are triggered if the determined turning angle deviates from the target turning angle by more than a predetermined tolerance value.
  • This tolerance value can be predefined, but can also be stored individually for all or some waypoints together with the turning angle.
  • the method according to the third aspect of the invention makes it possible to immediately recognize deviations from a predefined route with little technical effort and to indicate this to the driver without the need for a digital road map Corresponding resolution must be carried in the vehicle.
  • the corresponding destination guidance unit in the vehicle can be constructed very simply in particular if the route is determined outside the vehicle and transmitted to the vehicle in the form of waypoints. In such a case, the destination guidance unit only needs an entry and exit Output unit, a location sensor system and one
  • Grouting data communication device Since the waypoints of the route include at least the geographic location coordinates, a direct comparison with the location data of the vehicle is possible.
  • the current location of the vehicle is preferably determined using data or signals that are transmitted to the vehicle wirelessly, i.e. in the sense of
  • Radio direction finding particularly preferred by using satellite navigation
  • the turning angle and the desired turning angle as a relative angle to the change in travel direction of the vehicle at the respective intersection or junction.
  • a further embodiment provides for the turning angle and the desired turning angle as an absolute angle to the direction of travel of the vehicle (compass direction) directly behind the respective intersection or junction.
  • the two configurations of the invention are combined with one another in such a way that some of the intersections or
  • the target driving angle as the target turning angle and the other directions or junctions as the target turning angle, the target driving direction
  • the direction of travel is expediently determined as an average such that the directions of travel are determined at a plurality of immediately behind one another position positions over a predetermined short route and then, in order to reduce random scatter in the direction of travel values and to obtain only the main direction of travel of the vehicle, the arithmetic mean is calculated from these directions of travel (for example, continuously as a moving average)
  • the change in travel direction at a waypoint is preferably determined by calculating the difference in the main directions of travel, that is to say from the mean direction of travel immediately before and immediately after the waypoint. If the route guidance is carried out by an off-board navigation system by determining a favorable route and transmitting it to the vehicle in the form of waypoints, this method nevertheless achieves safe route guidance with little technical effort, with the wrong direction being taken very shortly after turning wrong route can be identified and then corrected.
  • a particularly high level of security in wrong-way detection can be achieved if the present method is combined with a method for wrong-way detection based on other principles, for example by using one or the other method in certain predetermined route sections, depending on which one Characteristic of the route section is best suited.
  • the combined use of the methods according to the three aspects of the present invention is particularly advantageous.
  • a route guidance unit for safe route guidance of a vehicle, by means of which the departure from a predefined route can be recognized immediately, again comprises an input device, in particular for entering a destination position, and a location position determination device for detecting the current location position.
  • a route connecting the current position and the destination position which can be determined in the vehicle by the route guidance unit or outside the vehicle, is stored in a working memory of the route guidance unit.
  • the storage takes place in the form of successive waypoints, which include at least the geographic location coordinates.
  • a target turning angle is assigned to the associated waypoint located within the intersection or junction; this is also stored in the working memory.
  • a direction of travel determination device and a direction of travel change determination device are provided, by means of which the turn angle of the vehicle can be determined when passing a waypoint to which a target turning angle is assigned. To compare the determined turning angle with the target turning angle is one
  • a warning signal which, for example, signals to the driver that the specified route has been left, can be triggered if the direction of travel deviates from the desired direction of travel or the change in direction of travel deviates from the change in the desired direction of travel by more than a predetermined tolerance value.
  • An on-board computer is preferably provided for controlling the direction of travel determination device and the direction of travel change determination device, and the direction of travel determination device and the direction of travel determination device are designed as a computer program.
  • the route guidance unit is particularly suitable for route guidance within an off-board navigation system if it is additionally provided with a communication device for data exchange. The route can be transmitted to the destination guidance unit in the form of waypoints through the off-board navigation system through the communication device.
  • the communication device is expediently designed as a mobile radio telephone.
  • the design of the input device as a keyboard proves to be a universal solution.
  • the location determination device is very small and easy to accommodate if it has a receiver for receiving signals for satellite navigation. These satellite signals are also suitable for determining the current direction of travel. Alternatively, the
  • the display of a preferably visual warning signal in particular together with driving instructions, can be output on the display of the display device by the on-board computer when leaving the route.
  • the driving instructions can contain detailed information regarding the deviations from the predefined route.
  • the warning signal could also be done in other ways, e.g. acoustically.
  • the system shown in Fig. 1 for route guidance of a vehicle comprises a
  • the route guidance unit 10 has an on-board computer 11, by means of which the other components 12-19 of the route guidance unit 10 are connected to one another and can be controlled.
  • An input device 12 in the form of a keyboard enables the input of the target position, for example the street name.
  • the specified target position can be stored in the memory 13 and is therefore available when required.
  • GPS Global Positioning System
  • the instantaneous position positions that can be continuously determined from the received satellite signals can be stored in the memory 13 by the on-board computer 11.
  • the cheap travel route determined on the basis of the current location position and the entered destination position is stored in the memory 13 in the form of waypoints which contain the geographical data.
  • the cheap travel route determined on the basis of the current location position and the entered destination position is stored in the memory 13 in the form of waypoints which contain the geographical data.
  • Route guidance unit 10 has a display device 15, which is provided with an optical display, by means of which the route, controlled by the on-board computer 11, can be displayed partially or completely together with driving instructions. It is provided to display the current location of the vehicle, for example highlighted in color. The continuous determination of the linear distance of the current
  • the position of the next following waypoint of the two waypoints between which the vehicle is currently located and the comparison with a predetermined minimum value enables a distance determination / comparison device 19, by means of which a warning signal can also be triggered when the calculated distance by a predetermined threshold is greater than the minimum value.
  • a specific threshold value is specified for individual sections of the route.
  • a corresponding acoustic signal can be generated for the driver by the on-board computer 11 and / or corresponding driving instructions can be output on the optical display of the display device 15.
  • the specified minimum value can be replaced by the currently determined linear distance if the previous minimum value is greater than this distance.
  • the route guidance unit 10 In order to keep the technical expenditure on the route guidance unit 10 as low as possible, it is connected to a communication device 17, in particular a mobile radio telephone, by means of which the data connection to an off-board navigation system 20 arranged outside the vehicle can be established.
  • a communication device 17 in particular a mobile radio telephone
  • the off-board navigation system 20 is provided with a transmitter / receiver 21 for data exchange with the route guidance unit 10.
  • the navigation system 20 contains one Traffic computer 22, which has access to a digital road map 23 and current traffic information
  • the target position is entered by the driver via the keyboard of the input device 12.
  • the target position together with the instantaneous position of the vehicle determined by the receiver 14, is transmitted by the communication device 17 to the traffic computer 22 of the off-board navigation system 20
  • the traffic computer 22 determines an inexpensive route to the predetermined target position. This route is then referred to in the form of waypoints
  • the destination guidance unit 10 is transmitted back and stored in the memory 13 under the control of the on-board computer 11 using the signals received by the receiver 14, the current position of the vehicle is determined, so that the distance determination / comparison 19 the two immediately successive waypoints between which the vehicle is currently located
  • the distance determination ⁇ / comparison device 19 is constantly provided with the instantaneous location positions of the vehicle that are continuously determined by means of the receiver 14.
  • the distance determination / comparison 19 continuously calculates the linear distance (linear distance) of the current location position from the waypoint that the
  • the distance determination / comparison signal 19 triggers a warning signal that a departure of the specified route indicates when the calculated linear distance is greater than the previous minimum value by a threshold value specified for this route section of the route. It is of course also possible to determine a new route triggered by the warning signal and to drive the vehicle along this route to the target position without explicitly informing the driver about the wrong way.
  • the threshold value can also be used to adapt the method to the route path, which may be very complicated. This is useful, for example, if it is due to a bow or loop shape distance the distance to the next waypoint, i.e.
  • the warning signal causes the on-board computer 11 to output a corresponding signal to the driver.
  • the output can be acoustic on the one hand in the form of a warning tone or a voice message and on the other hand visual on the display of the
  • Display device 15 take place, the driver, in particular, being able to receive additional information about the deviation from the predefined route and driving instructions from the route guidance unit 10, in particular through the latter.
  • the distance determination / comparison device 19 is designed as a computer program that is generated by the on-board computer
  • FIG. 2 The exemplary embodiment shown in FIG. 2 to explain the second aspect of the invention largely corresponds to the exemplary embodiment of FIG. 1 with regard to the basic functions, so that reference can be made to this and only the differences are pointed out below.
  • a direction change determination device 18 is now provided.
  • the direction change determination device 18 is continuously provided with the instantaneous position positions of the vehicle that are continuously determined by the receiver 14. From this, the direction change determination device 18 continuously calculates the current direction of travel of the vehicle to determine a change in direction of travel between the waypoints, compares this with the previous direction of travel determined shortly before and forms the difference in the directions of travel thus determined as a change in direction of travel.
  • the change in direction of travel is preferably determined from the direction of travel values, which were each determined as mean values of the direction of travel in predetermined short sections of the route. Appropriately, the route sections over which averaging should have the same length.
  • the averaging is carried out, for example, in such a way that the directions of travel of the determined position positions immediately behind one another are determined in a predetermined section of the route, for example 50 m, and the mean value is calculated from these directions of travel. Determining the direction of travel can alternatively or additionally, of course, also be carried out by the receiver 14 of the satellite navigation system using internal calculation methods.
  • the difference between the current and the previous direction of travel is preferably formed such that the current direction of travel as the mean direction of travel in a predetermined first route section, one end point of which is the current one
  • Forms position, and the previous direction of travel is determined as the mean direction of travel in a predetermined second section of the route, the first section of the route directly adjoining the second section of the route. In certain cases, however, it may make sense for the two sections of the route to overlap or be at a distance from one another and
  • Changes in the direction of travel can also be determined continuously (sliding) if the amount of the change in direction of travel determined is greater than a predetermined maximum value, the departure from the predetermined route is signaled by issuing a corresponding warning signal, as has already been described in connection with FIG. 1
  • FIG. 3 The exemplary embodiment shown in FIG. 3 to explain the third aspect of the invention largely corresponds to FIG. 1, so that reference can again be made to the description there and only the differences are dealt with below
  • the data of the waypoints stored in the memory 13 for the definition of the intended route do not only include the geographical location coordinates of the location positions to be passed, but also at least for the waypoints in the area of the intersections or junctions at which a change in the direction of travel is to take place, a target turning angle, which either as a relative angle to the change in the driving direction of the vehicle at the respective intersection or confluence or as an absolute angle to the direction of travel of the vehicle immediately behind the respective intersection or confluence, as can be seen in FIG. 3, instead of the distance determination / comparison 19 in FIG. 1 now a
  • Driving direction change determination device 16 as well as a travel direction determination device 16a and a comparison device 16b are provided.
  • the direction of travel is determined by the travel direction determination device 16 for the waypoints which have an absolute value
  • the direction of travel can be determined alternatively or additionally, of course, by the receiver 14 of the satellite navigation system by means of internal calculation methods.
  • the change in the direction of travel for the waypoints to which a relative angle is assigned is made by the
  • Driving direction change determination device 16a are the travel direction determination device 16 and
  • Fahr ⁇ chtungsa constitutesungsungs ⁇ ungung 16a the essential components of the turning angle determination device. For comparing the direction of travel with the desired turning angle corresponding to the desired turning angle or the
  • a warning signal that signals that the specified travel route has been exited is preferably given by the comparison device 16b in a corresponding manner as in FIGS. 1 and 2 can be triggered if the direction of travel deviates from the target travel direction or the change of travel direction from the target travel change by more than a predetermined tolerance value
  • the target position is determined by the
  • the destination position is transmitted by the communication device 17 to the traffic computer 22 of the off-board navigation system 20.
  • the traffic computer 22 uses the digital road map 23, the traffic computer 22 then determines an advantageous one Route to the predetermined target position This route is then transferred back to the destination guidance unit 10 in the form of waypoints, the waypoints in the area of the intersections or junctions at which a change in the direction of travel should take place, that is to say at the same time turning points of the route, as either a desired turning angle Change in target direction
  • the waypoints including the target turning angle (target driving direction change, target driving direction) are controlled by the on-board computer 11 and stored in the memory 13.
  • the receiver 14 continuously records the current position and location Determines the current direction of travel of the vehicle, wherein additional direction sensors can also be provided for determining the direction of travel.
  • the average direction of travel of the vehicle is determined from this in such a way that the current directions of travel for a predetermined number, for example 50, are determined in the direction of travel of immediately adjacent location positions and the mean value is calculated from these directions of travel.
  • the direction of travel determination device 16 determines the average direction of travel behind those waypoints which are absolute
  • Target bending angle is assigned.
  • the direction of travel determination device 16a determines the change in direction of travel by forming the difference between the average directions of travel of the vehicle determined in front of and behind the waypoint. The determined is compared
  • a decision is made on the basis of decision criteria which can be specified or which can be specified as a function of certain conditions, as to whether the route has been left.
  • decision criteria which can be specified or which can be specified as a function of certain conditions, as to whether the route has been left.
  • This variant has advantages particularly in the case of relatively complicated intersection situations (for example in the case of a motorway junction), since in this case two checkable target parameters are available and can be taken into account in the decision-making process.
  • the relative turning angle can be checked first and from a predetermined distance behind the intersection (the Waypoint), the direction of travel of the vehicle can be compared with the target travel direction. This makes it possible, for example, to clearly identify a turning angle of 270 ° in a turning loop
  • Direction of travel and change of driving direction can also be determined continuously (sliding) and only compared with the assigned target value stored in the memory when a corresponding waypoint has been reached.
  • a distance specification can also be provided, by means of which it is determined at which distance from the waypoint the middle directions of travel are to be determined.This is particularly recommended if the determination of the position of the vehicle has a not insignificant inaccuracy, as is the case, for example, with a GPS navigation system due to the deliberately built-in distortion of the transmitted signals

Abstract

Verfahren zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer vorgegebenen Zielposition führenden Fahrtroute, bei dem die momentane Ortsposition des Fahrzeugs fortlaufend ermittelt und eine Fahrtroute, die in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt wird und dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von Fahrhinweisen angezeigt wird, wobei ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, sobald ein entsprechendes vorgegebenes Entscheidungskriterium erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Ortsposition im Fahrzeug anhand von Daten oder Signalen erfolgt, die auf drahtlosem Wege an das Fahrzeug übermittelt werden, daß fortlaufend der lineare Abstand der momentanen Ortsposition von dem Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll, berechnet und mit einem vorgegebenen Minimalwert verglichen wird, daß der Minimalwert nach einem Vergleich jeweils durch den berechneten linearen Abstand ersetzt wird, wenn der bisherige Minimalwert größer als der lineare Abstand ist und daß das Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, wenn der berechnete Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert größer als der Minimalwert ist.

Description

Verfahren und Zielfuhrungseinheit zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Zielfuhrungseinheit zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer vorgegebenen Zielposition fuhrenden Fahrtroute, bei dem die momentane Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt und eine Fahrtroute, die m Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geografischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt und dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von Fahrhinweisen angezeigt wird, wobei ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, sobald ein entsprechendes vorgegebenes Entscheidungskriterium erfüllt ist
Fahrzeugleit- und Zielfuhrungssysteme mit optischen und/oder akustischen Ausgabeeinrichtungen für entsprechende Fahrhinweise zur Fuhrung eines Fahrzeugs entlang einer ermittelten gunstigen Fahrtroute zu einem vorgegebenen Ziel sind bekannt, sie dienen dazu beispielsweise dem ortsunkundigen Fahrzeugfuhrer anhand von im Fahrzeug oder extern abgelegten digitalisierten Straßenkarten z.B die aktuelle geografische Position, die Fahrtroute sowie alle bevorstehenden Richtungsanderungen in Form von Fahrhinweisen anzuzeigen
Aus der DE 4039887 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die aktuelle Ortsposition mittels eines im Fahrzeug installierten Ortungssystems bestimmbar ist und eine von mindestens einem externen Rechner eines Off-Board-Navigationssystems ermittelte von der aktuellen Ortsposition zu einer vorgegebenen Zielposition fuhrende Fahrtroute als Folge zu passierender Straßenabschnitte (sogenannte Leit vektorkette) zusammen mit einem Straßenplan der näheren Umgebung an das Fahrzeug übertragen und auf einem Display zur Anzeige gebracht wird, wobei die externen Rechner in räumlich verteilt angeordnete Baken installiert sind und zusätzlich mit einem Verkehrsrechner verbunden sein können Die Leitvektorkette umfaßt die Ortskoordinaten der zu passierenden Straßenabschnitte und ermöglicht es folglich diese Ortskoordinaten mit der aktuellen Ortsposition des Fahrzeugs zu vergleichen und anhand des Ergebnisses dem Fahrer beispielsweise die aktuelle Ortsposition auf dem Display zusammen mit Fahrhinweisen anzuzeigen und ihn somit sukzessiv zur vorgegebene Zielposition zu fuhren Die Zielfuhrung erfolgt bei diesem Verfahren also immer ausgehend von der momentanen Ortsposition, unabhängig davon, ob das Fahrzeug von der vorgegebenen Fahrtroute abgewichen ist oder nicht
Dieses Verfahren ist zwar zum Zielfuhren eines Fahrzeugs insbesondere mit Hilfe eines Off-Board-Navigationssystems geeignet, jedoch werden Abweichungen von der Fahrtroute nicht ermittelt und dem Fahrer folglich auch nicht mitgeteilt Bei diesem Verfahren wird lediglich beim Passieren einer Bake vom Rechner in Abhängigkeit von der aktuellen Ortsposition des Fahrzeugs (oder der Bake) jeweils mindestens eine zum Ziel fuhrende Leitvektorkette aus einem Leitvektorketten-Kollektiv ausgewählt, an das Fahrzeug übertragen dem Fahrer direkt oder in Form von Fahrhinweisen angezeigt und auf diese Weise bei Abweichungen von der ursprünglich Fahrtroute eine "Fehlerkorrektur" vorgenommen
Aus der DE 36 45 100 C2 ist ein Navigattonssystem für Kraftfahrzeuge bekannt, das einen mitgefühlten Landkartenspeicher vorsieht und bei dem die Fahrtroute als eine Folge sogenannter „hervorgehobener" Punkte vorgegeben wird Dieses System verfugt über fahrzeugseitige Sensoren, mit denen einerseits die Fahrtrichtung und andererseits die zurückgelegte Wegstrecke des Fahrzeugs erfaßt werden können Dadurch ist das System in der Lage, die geometrische Form des zurückgelegten Weges nachzubilden so daß ausgehend von einem Anfangspunkt die jeweilige momentane Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt werden kann Durch die begrenzte Genauigkeit der Datenermittlung kommt es unvermeidbar zu einer fortlaufenden
Aufsummierung von Fehlergroßen Um diesen Fehler in der momentanen Ortsposition nicht in unkontrollierbare Größenordnungen anwachsen zu lassen, sieht dieses Navigationssystem vor, daß bei Erreichen eines neuen .hervorgehobenen" Wegpunktes die Daten der rechnerischen Ortsposition ersetzt werden durch die tatsachlichen Ortspositionsdaten des erreichten Wegpunktes Ob ein solcher neuer Wegpunkt tatsächlich erreicht worden ist, kann hierbei dadurch erkannt werden, daß jeweils die Lange der Wegstrecke zwischen zwei aufeinanderfolgenden „hervorgehobenen" Wegpunkten (also die Straßenentfernung) im Landkartenspeicher im Sinne eines Sollwertes verzeichnet ist und der tatsächlich vom Fahrzeug zurückgelegte Weg zwischen zwei solchen Wegpunkten jeweils fortlaufend von diesem Sollwert subtrahiert wird Wenn sich die so gebildete Differenz dem Wert Null nähert, mußte die „aufsummierte" Ortsposition der durch den Landkartenspeicher vorgegebenen Ortsposition des angesteuerten Wegpunktes entsprechen Sollte sich hierbei aber eine unzulässig große Differenz ergeben, gibt das System einen
Warnhinweis aus, daß die vorgegebene Route verlassen wurde Eine solche Warnung ist auch vorgesehen, sobald die „aufsummierte" Ortsposition des Fahrzeugs wahrend der Fahrt zwischen den benachbarten beiden „hervorgehobenen" Wegpunkten eine um diese Wegpunkte herum definierte Fehlerzone verlaßt Die Form dieser Fehlerzone ist im wesentlichen rechteckig ausgebildet, wobei ihre Breite (quer zum
Straßenverlauf) halb so groß ist wie der lineare Abstand zwischen den beiden Wegpunkten Im Falle eines unplanmaßigen Abbiegemanovers kann dieses System aufgrund der relativ breiten Fehlerzone zwischen den aufeinanderfolgenden Wegpunkten eingetretene Abweichungen von der vorgesehenen Fahrtroute vielfach erst sehr spat erkennen, also beispielsweise erst dann, wenn der nächste Wegpunkt an sich hatte erreicht worden sein müssen
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs entlang einer insbesondere mit Hilfe eines Off-Board- Navigationssystems ermittelten gunstigen Fahrtroute und eine Zielfuhrungseinheit zur
Durchfuhrung des Verfahrens anzugeben, bei dem mit möglichst geringem technischen Aufwand Abweichungen von der vorgegebenen Fahrtroute im Fahrzeug möglichst schnell erkannt werden, ohne daß dafür eine digitale Straßenkarte und dergleichen im Fahrzeug mitgefuhrt werden muß
Die Lösung dieser Aufgabe sieht nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung vor, daß die Fahrtroute zunächst in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten bestimmt wird Im Fahrzeug wird die momentane Ortsposition des Fahrzeugs fortlaufend anhand von Daten oder Signalen bestimmt, die auf drahtlosem Wege an das Fahrzeug übermittelt werden Anhand der jeweils ermittelten momentanen Ortsposition des Fahrzeugs wird dann fortlaufend der lineare Abstand von dem Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll berechnet und mit einem vorgegebenen Minimalwert verglichen, der anfänglich dem linearen Abstand (Luftlinie) der jeweiligen unmittelbar aufeinanderfolgenden
Wegpunkte entspricht Dieser Wert kann sich (insbesondere bei kurvenreichen Strecken) deutlich von der tatsächlichen Lange der Wegstrecke zwischen diesen Wegpunkten unterscheiden Der Minimalwert wird jeweils durch den berechneten linearen Abstand ersetzt, wenn der lineare Abstand kleiner ist als der bisherige Minimalwert Ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute wird dem Fahrer signalisiert, wenn der berechnete lineare Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert großer als der aktuelle Minimalwert ist Sobald der nächst Wegpunkt erreicht ist, wird in entsprechender Weise als anfänglicher Minimalwert für den nächsten Streckenabschnitt der lineare Abstand bis zum übernächsten Wegpunkt gesetzt
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, Abweichungen von einer vorgegebenen Fahrtroute mit geringem technischen Aufwand sofort zu erkennen und dem Fahrer anzuzeigen, ohne daß dazu eine digitale Straßenkarte mit entsprechender Auflosung im Fahrzeug mitgefuhrt werden muß Die Zielfuhrungseinheit im Fahrzeug kann insbesondere dann sehr einfach aufgebaut sein, wenn die Fahrtroute mit Hilfe eines Off-Board-Navigationssystems ermittelt und in Form von Wegpunkten an das Fahrzeug übertragen wird So braucht die Zielfuhrungseinheit in einem solchen Falle nur über eine Ein- und Ausgabeeinheit, eine Ortungssensonk und eine Datenkommunikationseinπchtung zu verfugen Zweckmaßigerweise umfassen die Wegpunkte der Fahrtroute mindestens die geographischen Ortskoordinaten, so daß ein direkter Vergleich mit den Ortspositionsdaten des Fahrzeugs möglich ist
Erfolgt die Zielfuhrung durch ein Off-Board-Navigationssystem, indem dieses eine gunstige Fahrtroute bestimmt und in Form von Wegpunkten an das Fahrzeug übertragt, so wird mit dem erfindungsgemaßen einfachen Verfahren eine besonders sichere Zielfuhrung erzielt, da eine Falschfahrt im Fahrzeug sofort erkannt wird, wobei das Falschfahren bereits sehr kurzzeitig nach Einschlagen einer falschen Fahrtroute erkennbar und danach korrigierbar ist Eine besonders hohe Sicherheit bei der Falschfahrerkennung laßt sich dann erzielen, wenn das erfindungsgemäße Verfahren mit einem auf anderen Prinzipien beruhenden Verfahren zur Falschfahrerkennung kombiniert wird, indem z B in bestimmten vorgegebenen Streckenabschnitten jeweils das eine oder das andere Verfahren benutzt wird, je nach dem welches für die Charakteristik des Streckenabschnitts am besten geeignet ist
Eine dem ersten Aspekt der Erfindung gemäße Zielfuhrungseinheit zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs, die das Verlassen einer vorgegebenen Fahrtroute sofort erkennt, umfaßt eine Eingabeeinrichtung insbesondere zur Eingabe einer Zielposition und eine Ortspositionsermittlungsemπchtung zur Erfassung der momentanen Ortsposition, wobei die Ortspositionsermittlungseinnchtung auf die Verarbeitung von
Daten oder Signalen zur Bestimmung der Ortsposition, die von außen auf drahtlosem Wege an das Fahrzeug übertragen werden, eingerichtet ist Eine die momentane Ortsposition und die Zielposition verbindende Fahrtroute, die im Fahrzeug durch die Zielfuhrungseinheit oder außerhalb des Fahrzeugs ermittelbar ist, ist in einem Speicher der Zielfuhrungseinheit in Form von Wegpunkten abgelegt Eine vorgesehene Abstandsbestιmmungs-/Vergleιchseιnrιchtung ermöglicht fortlaufend die Bestimmung des linearen Abstands der momentanen Ortsposition von dem Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll, und den Vergleich mit einem vorgegebenen Minimalwert Wenn der berechnete Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert großer als der Minimalwert ist, ist durch die Abstandsbestimmungs-Λ/ergleichseinnchtung ein Warnsignal auslosbar, das beispielsweise dem Fahrer des Fahrzeugs das Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert oder aber es werden durch ein entsprechendes Signal Maßnahmen zur Fahrtroutenkorrektur ausgelost Dagegen wird nach einem Vergleich der vorgegebene Minimalwert durch den Abstand ersetzt, wenn der jeweils ermittelte Abstand kleiner als der Minimalwert ist, d h unter dieser Bedingung wird der zuletzt ermittelte Abstand zum neuen Minimalwert
Zur differenzierteren Berücksichtigung beispielsweise der speziellen Form der zur Zielposition fuhrenden gunstigen Fahrtroute ist jeweils ein individueller Schwellenwert für einzelne Abschnitte der Fahrtroute vorgebbar Die Vorgabe erfolgt dabei vorteilhafterweise durch die Einrichtung, die über die digitale Straßenkarte zur Bestimmung einer gunstigen Fahrtroute verfugt, bei einem Off-Board- Navigationssystem also durch einen fahrzeugexternen Verkehrsrechner Vorzugsweise ist ein Bordcomputer zur Steuerung der Abstandsbestimmungs- /Vergleichseinrichtung vorgesehen, die vorzugsweise als Rechenprogramm ausgebildet ist. Besonders geeignet ist die Zielführungseinheit zur Zielführung innerhalb eines Off-Board-Navigationssystems, wenn diese zusätzlich mit einer
Kommunikationseinrichtung zum Datenaustausch versehen ist. Durch die Kommunikationseinrichtung ist die Fahrtroute in Form von Wegpunkten durch das Off- Board-Navigationssystem an die Zielführungseinheit übermittelbar. Zweckmäßiger¬ weise ist die Kommunikationseinrichtung als Mobilfunktelefon ausgebildet. Die Ausbildung der Eingabeeinrichtung als Tastatur erweist sich als universelle Lösung.
Sehr klein und leicht unterzubringen ist die Ortspositionsermittlungseinrichtung, wenn diese ein Empfänger zum Empfang von Signalen für die Satellitennavigation ist. Mit der Erfindung wird vorgeschlagen, daß durch den Bordcomputer bei Verlassen der Fahrtroute die Anzeige eines vorzugsweise optischen Warnsignals insbesondere zusammen mit Fahrhinweisen auf dem Display der Anzeigeeinrichtung ausgebbar ist. Die Fahrhinweise können Detailinformationen bezüglich der Abweichungen von der vorgegebenen Fahrtroute enthalten. Selbstverständlich könnte das Warnsignal auch auf anderem Wege, z.B. akustisch, ausgegeben werden.
Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung ist vorgesehen, daß die Fahrtroute zunächst wiederum in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt wird. Beispielsweise durch Ortungs- oder Richtungssensoren werden im Fahrzeug zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung und Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt. Die momentane Fahrtrichtung wird mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen
Fahrtrichtung verglichen, um die Fahrtrichtungsänderung zu ermitteln. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung von drahtlos an das Fahrzeug übertragenen Daten oder Signalen zur Ermittlung der aktuellen Ortsposition und/oder Fahrtrichtung (z.B. Signale eines Satellitennavigationssystems). Ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute liegt vor, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtrichtungsänderung außerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs liegt. In einem solchen Fall wird dem Fahrer ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert oder aber es werden Maßnahmen zur Fahrtroutenkorrektur ausgelöst. Die Angaben über den zulässigen Wertebereich der Fahrtrichtungsänderungen können für alle Streckenabschnitte des Straßennetzes gleich vorgegeben sein. Vorteilhaft ist in manchen Fällen eine individuelle Vorgabe dieser Werte für einzelne Streckenabschnitte. Die Wegpunkte zur Fahrtroutenfestlegung können unterschiedlich weit voneinander entfert liegen. Die zweckmäßige Größe ihrer Entfernung richtet sich nach dem geometrischen Streckenverlauf (Kurvigkeit, Abbiegemöglichkeiten usw.).
Das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung ermöglicht es, Abweichungen von einer vorgegebenen Fahrtroute mit geringem technischen Aufwand sofort zu erkennen und dem Fahrer anzuzeigen, ohne daß dazu eine digitale
Straßenkarte mit entsprechender Auflösung im Fahrzeug mitgeführt werden muß. Die entsprechende Zielführungseinheit im Fahrzeug kann insbesondere dann sehr einfach aufgebaut sein, wenn die Fahrtroute außerhalb des Fahrzeugs ermittelt und in Form von Wegpunkten an das Fahrzeug übertragen wird. So braucht die Zielführungseinheit in einem solchen Falle nur über eine Ein- und Ausgabeeinheit, eine Ortungssensorik und eine Datenkommunikationseinrichtung zu verfügen. Da die Wegpunkte der Fahrtroute mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, ist ein direkter Vergleich mit den Ortspositionsdaten des Fahrzeugs möglich.
Zweckmäßigerweise wird die Fahrtrichtungsänderung aus Fahrtrichtungswerten ermittelt, die jeweils als Mittelwert der Fahrtrichtung in vorgegebenen kurzen Streckenabschnitten der Fahrtroute bestimmt wurden. Dabei ist es vorteilhaft, insbesondere um die Sicherheit der Aussage des Verfahrens auf einfache Weise zu erhöhen, die momentane Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen ersten Streckenabschnitt, dessen einen Endpunkt die momentane
Ortsposition bildet, und die bisherige Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen zweiten Streckenabschnitt zu bestimmen, wobei sich der erste Streckenabschnitt zweckmäßigerweise unmittelbar an den zweiten Streckenabschnitt anschließen soll. Insbesondere ist es von Vorteil, wenn dabei der erste und der zweite Streckenabschnitt die gleiche Länge aufweisen. Als Alternative kann auch vorgesehen sein, daß die beiden Streckenabschnitte sich teilweise überlappen.
Erfolgt die Zielführung durch ein Off-Board-Navigationssystem, indem dieses eine günstige Fahrtroute bestimmt und an das Fahrzeug überträgt, so wird mit dem erfindungsgemaßen sehr einfachen Verfahren trotzdem eine sichere Zielführung erzielt wobei das Falschfahren bereits sehr kurzzeitig nach Einschlagen einer falschen Fahrtroute erkennbar und danach korrigierbar ist Eine besonders hohe Sicherheit bei der Falschfahrerkennung laßt sich dann erzielen, wenn das erfindungsgemäße Verfahren mit einem auf anderen Prinzipien beruhenden Verfahren zur
Falschfahrerkennung kombiniert wird, indem z B in bestimmten vorgegebenen Streckenabschnitten jeweils das eine oder das andere Verfahren benutzt wird, je nach dem welches für die Charakteristik des Streckenabschnitts am besten geeignet ist
Eine dem zweiten Aspekt der Erfindung gemäße Zielfuhrungseinheit zur sicheren
Zielfuhrung eines Fahrzeugs, die das Verlassen einer vorgegebenen Fahrtroute sofort erkennt, umfaßt eine Eingabeeinrichtung insbesondere zur Eingabe einer Zielposition und eine Ortspositionsermittlungseinnchtung zur Erfassung der momentanen Ortsposition Eine die momentane Ortsposition und die Zielposition verbindende Fahrtroute, die im Fahrzeug durch die Zielfuhrungseinheit oder außerhalb des
Fahrzeugs ermittelbar ist, ist in einem Speicher der Zielfuhrungseinheit in Form von Wegpunkten abgelegt Durch eine vorgesehene Richtungsanderungsbestimmungs- einπchtung sind zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelbar und mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung vergleichbar Insbesondere durch die Richtungsanderungsbestimmungs- einπchtung ist ein Steuersignal auslosbar ist, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtnchtungsanderung außerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs, der insbesondere einen vorgegebenen Maximalwert enthalten kann, liegt So ist dem Fahrer z B ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute, ausgelost durch ein Warnsignal, anzeigbar
Vorzugsweise ist ein Bordcomputer zur Steuerung der Richtungsanderungs- bestimmungseinπchtung vorgesehen und die Richtungsanderungsbestimmungs- einπchtung als Rechenprogramm ausgebildet Besonders geeignet ist die Zielfuhrungseinheit zur Zielfuhrung innerhalb eines Off-Board-Navigationssystems, wenn diese zusätzlich mit einer Kommunikationseinrichtung zum Datenaustausch versehen ist Durch die Kommunikationseinrichtung ist die Fahrtroute in Form von Wegpunkten durch das Off-Board-Navigationssystem an die Zielfuhrungseinheit ubermittelbar Zweckmaßigerweise ist die Kommunikationseinrichtung als Mobilfunktelefon ausgebildet. Die Ausbildung der Eingabeeinrichtung als Tastatur erweist sich als universelle Lösung. Sehr klein und leicht unterzubringen ist die Ortspositionsermittlungseinrichtung, wenn diese einen Empfänger zum Empfang von Signalen für die Satellitennavigation aufweist. Diese Satellitensignale sind auch geeignet zur Ermittlung der momentanen Fahrtrichtung. Alternativ könnte die
Fahrtrichtung aber auch z.B. mit Hilfe einer Magnetfeldsonde festgestellt werden. Mit der Erfindung wird vorgeschlagen, daß durch den Bordcomputer bei Verlassen der Fahrtroute die Anzeige eines optischen Warnsignals insbesondere zusammen mit Fahrhinweisen auf dem Display der Anzeigeeinrichtung ausgebbar ist. Die Fahrhinweise können Detailinformationen bezüglich der Abweichungen von der vorgegebenen Fahrtroute enthalten.
Nach einem dritten Aspekt der Erfindung ist vorgesehen, daß die Fahrtroute zunächst wiederum in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten ermittelt wird, wobei die Wegpunkte mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen und denjenigen Wegpunkten, die gleichzeitig Abbiegepunkte sind, die also innerhalb der Kreuzungen oder Einmündungen liegen, an denen eine Fahrtrichtungsänderung erfolgen soll, jeweils ein Sollabbiegewinkel zugeordnet ist. Ferner wird fortlaufend die momentane Ortsposition und die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelt. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung von drahtlos an das Fahrzeug übertragenen
Daten oder Signalen zur Ermittlung der aktuellen Ortsposition und/oder Fahrtrichtung (z.B. Signale eines Satellitennavigationssystems). Beim Passieren eines Wegpunktes, dem ein Sollabbiegewinkel zugeordnet ist, wird der Abbiegewinkel des Fahrzeugs bestimmt. Anschließend wird der ermittelte Abbiegewinkel mit dem Sollabbiegewinkel verglichen. Dem Fahrer wird ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert oder aber es werden Maßnahmen zur Fahrtroutenkorrektur ausgelöst, wenn der ermittelte Abbiegewinkel um mehr als einen vorgegebenen Toleranzwert von dem Sollabbiegewinkel abweicht. Dieser Toleranzwert kann fix vorgegeben sein, kann aber auch individuell für alle oder einige Wegpunkte zusammen mit dem Abbiegewinkel gespeichert sein.
Das Verfahren gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung ermöglicht es, Abweichungen von einer vorgegebenen Fahrtroute mit geringem technischen Aufwand sofort zu erkennen und dem Fahrer anzuzeigen, ohne daß dazu eine digitale Straßenkarte mit entsprechender Auflosung im Fahrzeug mitgefuhrt werden muß Die entsprechende Zielfuhrungseinheit im Fahrzeug kann insbesondere dann sehr einfach aufgebaut sein wenn die Fahrtroute außerhalb des Fahrzeugs ermittelt und in Form von Wegpunkten an das Fahrzeug übertragen wird So braucht die Zielfuhrungseinheit in einem solchen Falle nur über eine Ein- und Ausgabeeinheit, eine Ortungssensorik und eine
Datenkommunikationseinrichtung zu verfugen Da die Wegpunkte der Fahrtroute mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, ist ein direkter Vergleich mit den Ortspositionsdaten des Fahrzeugs möglich Die Ermittlung der aktuellen Ortsposition des Fahrzeugs erfolgt vorzugsweise anhand von Daten oder Signalen, die auf drahtlosem Wege an das Fahrzeug übertragen werden, also im Sinne einer
Funkpeilung, besonders bevorzugt durch Nutzung der Satellitennavigation
In einer Ausgestaltung des dritten Aspekts der Erfindung ist es vorgesehen, den Abbiegewinkel und den Sollabbiegewinkel als relative Winkel auf die Fahrtπchtungsanderung des Fahrzeugs an der jeweiligen Kreuzung oder Einmündung zu beziehen Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, den Abbiegewinkel und den Sollabbiegewinkel als absolute Winkel auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs (Himmelsrichtung) unmittelbar hinter der jeweiligen Kreuzung oder Einmündung zu beziehen Dabei ist es aber auch mit Vorteil vorgesehen, beide Ausgestaltungen der Erfindung derart miteinander zu kombinieren, daß einigen der Kreuzungen oder
Einmündungen denen ein Sollabbiegewinkel zugeordnet ist, als Sollabbiegewinkel jeweils die Sollfahrtπchtungsanderung und den anderen Kreuzungen oder Einmündungen als Sollabbiegewinkel jeweils die Sollfahrtrichtung zuzuordnen
Zweckmaßigerweise wird die Fahrtrichtung als Mittelwert derart ermittelt daß jeweils die Fahrtrichtungen an mehreren unmittelbar hinteremanderliegenden Ortspositionen über eine vorgegebene kurze Fahrtstrecke bestimmt werden und anschließend, um zufällige Streuungen der Fahrtrichtungswerte zu verringern und nur die Hauptfahrtπchtung des Fahrzeugs zu erhalten, der arithmetische Mittelwert aus diesen Fahrtrichtungen berechnet wird (beispielsweise kontinuierlich als gleitender Mittelwert)
Die Fahrtπchtungsanderung an einem Wegpunkt wird vorzugsweise durch Berechnen der Differenz der Hauptfahrtrichtungen, also aus der mittleren Fahrtrichtung unmittelbar vor und unmittelbar nach dem Wegpunkt, ermittelt Erfolgt die Zielführung durch ein Off-Board-Navigationssystem, indem dieses eine günstige Fahrtroute bestimmt und in Form von Wegpunkten an das Fahrzeug überträgt, so wird mit diesem Verfahren mit geringem technischen Aufwand trotzdem eine sichere Zielführung erzielt, wobei das Falschfahren bereits sehr kurzzeitig nach Einschlagen einer falschen Fahrtroute erkennbar und danach korrigierbar ist. Eine besonders hohe Sicherheit bei der Falschfahrerkennung läßt sich dann erzielen, wenn das vorliegende Verfahren mit einem auf anderen Prinzipien beruhenden Verfahren zur Falschfahrerkennung kombiniert wird, indem z.B. in bestimmten vorgegebenen Streckenabschnitten jeweils das eine oder das andere Verfahren benutzt wird, je nach dem welches für die Charakteristik des Streckenabschnitts am besten geeignet ist. So ist insbesondere die kombinierte Anwendung der Verfahren nach den drei Aspekten der vorliegenden Erfindung vorteilhaft.
Eine dem dritten Aspekt der Erfindung gemäße Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs, durch die das Verlassen einer vorgegebenen Fahrtroute sofort erkannt werden kann, umfaßt wiederum eine Eingabeeinrichtung insbesondere zur Eingabe einer Zielposition und eine Ortspositionsermittlungseinrichtung zur Erfassung der momentanen Ortsposition. Eine die momentane Ortsposition und die Zielposition verbindende Fahrtroute, die im Fahrzeug durch die Zielführungseinheit oder außerhalb des Fahrzeugs ermittelbar ist, ist in einem Arbeitsspeicher der Zielführungseinheit abgelegt. Dabei erfolgt die Ablage in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen. Mindestens für die Kreuzungen oder Einmündungen, an denen eine Fahrtrichtungsänderung erfolgen soll, ist dem zugehörigen innerhalb der Kreuzung oder Einmündung liegenden Wegpunkt ein Sollabbiegewinkel zugeordnet; dieser ist ebenfalls im Arbeitsspeicher abgelegt. Ferner sind eine Fahrtrichtungs- bestimmungseinrichtung und eine Fahrtrichtungsänderungsbestimmungseinrichtung vorgesehen, durch welche beim Passieren eines Wegpunktes, dem ein Sollabbiegewinkel zugeordnet ist, der Abbiegewinkel des Fahrzeugs ermittelbar ist. Zum Vergleich des ermittelten Abbiegewinkels mit dem Sollabbiegewinkel ist eine
Vergleichseinrichtung vorgesehen. Ein Warnsignal, das beispielsweise dem Fahrer ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert, ist auslösbar, wenn die Fahrtrichtung von der Sollfahrtrichtung oder die Fahrtrichtungsänderung von der Sollfahrtrichtungsänderung um mehr als einen vorgegebenen Toleranzwert abweicht. Vorzugsweise ist ein Bordcomputer zur Steuerung der Fahrtrichtungsbestimmungs- einrichtung und der Fahrtrichtungsänderungsbestimmungseinrichtung vorgesehen und die Fahrtrichtungsbestimmungseinrichtung und die Fahrtrichtungsänderungs- bestimmungseinrichtung sind als Rechenprogramm ausgebildet. Besonders geeignet ist die Zielführungseinheit zur Zielführung innerhalb eines Off-Board- Navigationssystems, wenn diese zusätzlich mit einer Kommunikationseinrichtung zum Datenaustausch versehen ist. Durch die Kommunikationseinrichtung ist die Fahrtroute in Form von Wegpunkten durch das Off-Board-Navigationssystem an die Zielführungseinheit übermittelbar. Zweckmäßigerweise ist die Kommunikations¬ einrichtung als Mobilfunktelefon ausgebildet. Die Ausbildung der Eingabeeinrichtung als Tastatur erweist sich als universelle Lösung. Sehr klein und leicht unterzubringen ist die Ortspositionsermittlungseinrichtung, wenn diese einen Empfänger zum Empfang von Signalen für die Satellitennavigation aufweist. Diese Satellitensignale sind auch geeignet zur Ermittlung der momentanen Fahrtrichtung. Alternativ könnte die
Fahrtrichtung aber auch z.B. mit Hilfe einer Magnetfeldsonde festgestellt werden. Mit der Erfindung wird vorgeschlagen, daß durch den Bordcomputer bei Verlassen der Fahrtroute die Anzeige eines vorzugsweise optischen Warnsignals insbesondere zusammen mit Fahrhinweisen auf dem Display der Anzeigeeinrichtung ausgebbar ist. Die Fahrhinweise können dabei Detailinformationen bezüglich der Abweichungen von der vorgegebenen Fahrtroute enthalten. Selbstverständlich könnte das Warnsignal auch auf anderem Wege, z.B. akustisch, ausgegeben werden.
Anhand der in den Fig. 1 - 3 schematisch dargestellten drei Systeme zur Zielführung eines Fahrzeugs mit einer Zielführungseinheit im Fahrzeug und einem externen Off- Board-Navigationssystem werden die Aspekte der Erfindung nachfolgend beispielhaft beschrieben. Funktionsgleiche Systemteile sind in den Figuren jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
Das in der Fig. 1 dargestellte System zur Zielführung eines Fahrzeugs umfaßt eine im
Fahrzeug installierte Zielführungseinheit 10. Die Zielführungseinheit 10 weist einen Bordcomputer 11 auf, durch den die übrigen Komponenten 12-19 der Zielfuhrungseinheit 10 miteinander verbunden und steuerbar sind. Eine Eingabeeinrichtung 12 in Form einer Tastatur ermöglicht die Eingabe der Zielposition, beispielsweise des Straßennamens. Die angegebene Zielposition ist im Speicher 13 ablegbar und steht somit bei Bedarf abrufbar zur Verfügung. Zur Bestimmung der momentanen Ortsposition weist die Zielführungseinheit 10 einen Empfänger 14 eines Satellitennavigationssystems (z.B. GPS = Global Positioning System) auf, der ebenfalls mit dem Bordcomputer 11 datentechnisch verbunden ist. Bei Bedarf sind die aus den empfangenen Satellitensignalen fortlaufend bestimmbaren momentanen Ortspositionen durch den Bordcomputer 11 im Speicher 13 ablegbar. Im Speicher 13 ist darüber hinaus die anhand der momentanen Ortsposition und der eingegebenen Zielposition bestimmte günstige Fahrtroute in Form von Wegpunkten abgelegt, welche die geographischen Daten beinhalten. Wie Fig. 1 erkennen läßt, weist die
Zielführungseinheit 10 eine Anzeigevorrichtung 15 auf, die mit einem optischen Display versehen ist, durch welche die Fahrtroute vom Bordcomputer 1 1 gesteuert teilweise oder vollständig zusammen mit Fahrhinweisen anzeigbar ist. Dabei ist es vorgesehen, die momentane Ortspositioπ des Fahrzeugs, beispielsweise farblich hervorgehoben, anzuzeigen. Die fortlaufende Bestimmung des linearen Abstands der momentanen
Ortsposition von dem nächstfolgenden Wegpunkt der beiden Wegpunkte, zwischen denen sich das Fahrzeug momentan befindet, und den Vergleich mit einem vorgegebenen Minimalwert ermöglicht eine Abstandsbestimmungs- Λ/ergleichseinrichtung 19, durch die außerdem ein Warnsignal auslösbar ist, und zwar dann, wenn der berechnete Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert größer als der Minimalwert ist. Zur differenzierteren Berücksichtigung beispielsweise der speziellen Form der zur Zielposition führenden günstigen Fahrtroute ist jeweils ein spezifischer Schwellenwert für einzelne Abschnitte der Fahrtroute vorgegeben. Aufgrund des Warnsignals ist durch den Bordcomputer 1 1 ein entsprechendes akustisches Signal für den Fahrer erzeugbar und/oder entsprechende Fahrhinweise über das optische Display der Anzeigeeinrichtung 15 ausgebbar. Der vorgegebene Minimalwert ist jeweils durch den aktuell ermittelten linearen Abstand ersetzbar, wenn der bisherige Minimalwert größer als dieser Abstand ist. Um den gerätetechnischen Aufwand der Zielführungseinheit 10 möglichst gering zu halten, ist diese mit einer Kommunikationseinrichtung 17, insbesondere ein Mobilfunktelefon, verbunden, durch die die datentechnische Verbindung zu einem außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Off-Board-Navigationssystem 20 herstellbar ist. Die Fig.1 läßt erkennen, daß das Off- Board-Navigationssystem 20 zum Datenaustausch mit der Zielführungseinheit 10 mit einem Sender/Empfänger 21 versehen ist. Das Navigationssystem 20 enthält einen Verkehrsrechner 22, der Zugriff auf eine digitale Straßenkarte 23 sowie aktuelle Verkehrsinformationen hat
Zur Durchfuhrung der Zielfuhrung des Fahrzeugs wird die Zielposition durch den Fahrer über die Tastatur der Eingabeeinrichtung 12 eingegeben Die Zielposition wird zusammen mit der mittels des Empfangers 14 bestimmten momentanen Ortsposition des Fahrzeugs durch die Kommunikationseinrichtung 17 an den Verkehrsrechner 22 des Off-Board-Navigationssystems 20 übertragen Anhand der digitalen Straßenkarte 23 bestimmt der Verkehrsrechner 22 dann eine gunstige Fahrtroute zur vorgegebenen Zielposition Diese Fahrtroute wird anschließend in Form von Wegpunkten an die
Zielfuhrungseinheit 10 ruckubertragen und vom Bordcomputer 1 1 gesteuert im Speicher 13 abgelegt Anhand der mittels des Empfangers 14 empfangenen Signale wird die momentane Ortsposition des Fahrzeugs bestimmt, so daß die Abstandsbestιmmungs-/Vergleιchseιnπchtung 19 die beiden unmittelbar aufeinanderfolgenden Wegpunkte, zwischen denen sich das Fahrzeug momentan aufhalt, bestimmen kann Weiterhin werden der Abstandsbestimmungs- Λ/ergleichseinnchtung 19 standig die mittels Empfanger 14 fortlaufend ermittelten momentanen Ortspositionen des Fahrzeugs zur Verfugung gestellt Die Abstandsbestιmmungs-/Vergleιchseιnπchtung 19 berechnet daraus fortlaufend den linearen Abstand (Luftlinie) der momentanen Ortsposition von dem Wegpunkt, den das
Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll, und vergleicht diesen mit einem vorgegebenen Minimalwert, der jeweils durch den berechneten Abstand ersetzt wird wenn dieser berechnete Abstand großer als der Minimalwert ist Durch die Abstandsbestιmmungs-/Vergleιchseιnrιchtung 19 wird dagegen ein Warnsignal ausgelost, das ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert, wenn der berechnete lineare Abstand um einen für diesen Streckenabschnitt der Fahrtroute vorgegebenen Schwellenwert großer als der bisherige Minimalwert ist Es ist selbstverständlich auch möglich, ausgelost durch das Warnsignal eine neue Fahrtroute zu bestimmen und das Fahrzeug entlang dieser Route zur Zielposition zu fuhren, ohne den Fahrer explizit über die Falschfahrt zu informieren Über den Schwellenwert laßt sich ferner die Anpassung des Verfahrens an den unter Umstanden sehr komplizierten Fahrtroutenverlauf vornehmen Dies ist z B sinnvoll, wenn aufgrund einer bogen- oder schleifenformigen Strecke der Abstand zum nächsten Wegpunkt, also die geradlinige Verbindung zwischen der momentanen Fahrzeugposition und diesem Wegpunkt zwischenzeitlich wieder größer wird, obwohl sich die noch zurückzulegende Straßenstrecke zu diesem Wegpunkt fortlaufend verkürzt. Durch das Warnsignal wird der Bordcomputer 11 veranlaßt, ein entsprechendes Signal an den Fahrer auszugeben. Die Ausgabe kann einerseits akustisch in Form eines Warntons oder eines Sprachhinweises und andererseits optisch auf dem Display der
Anzeigeeinrichtung 15 erfolgen, wobei der Fahrer insbesondere durch letztere beispielsweise zusätzliche Informationen über die Abweichung von der vorgegebenen Fahrtroute und Fahrhinweise von der Zielführungseinheit 10 erhalten kann. Bei einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist die Abstandsbestimmungs- /Vergleichseinrichtung 19 als Rechenprogramm ausgebildet, das vom Bordcomputer
11 aufrufbar ist.
Das in Fig. 2 zur Erläuterung des zweiten Aspekts der Erfindung dargestellte Ausführungsbeispiel stimmt hinsichtlich der grundlegenden Funktionen weitgehend mit dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 überein, so daß hierauf verwiesen werden kann und im folgenden lediglich auf die Unterschiede hingewiesen wird.
Bei dieser Ausführungsform der Erfindung ist anstelle der Abstandsbestimmungs- Λ/ergleichseinrichtung 19 in Fig. 1 nunmehr eine Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung 18 vorgesehen. Während der Fahrt werden der Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung 18 ständig die vom Empfänger 14 fortlaufend ermittelten momentanen Ortspositionen des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt. Die Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung 18 berechnet daraus zur Feststellung einer Fahrtrichtungsänderung zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs, vergleicht diese mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung und bildet als Fahrtrichtungs¬ änderung die Differenz der so bestimmten Fahrtrichtungen. Dabei wird die Fahrtrichtungsänderung vorzugsweise aus Fahrtrichtungswerten ermittelt, die jeweils als Mittelwerte der Fahrtrichtung in vorgegebenen kurzen Streckenabschnitten der Fahrtroute bestimmt wurden. Zweckmäßigerweise sollten die Streckenabschnitte, über die gemittelt wird, die gleiche Länge aufweisen. Die Mittelung erfolgt z.B. so, daß in einem vorgegebenen Streckenabschnitt, z.B. 50 m, die Fahrtrichtungen der unmittelbar hintereinanderliegenden ermittelten Ortspositionen bestimmt und der Mittelwert aus diesen Fahrtrichtungen berechnet wird. Die Fahrtrichtungsbestimmung kann alternativ oder zusätzlich selbstverständlich auch durch den Empfanger 14 des Satellitennavigationssystems mittels interner Berechnungsverfahren erfolgen Die Differenz der momentanen und der bisherigen Fahrtrichtung wird vorzugsweise derart gebildet daß die momentane Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen ersten Streckenabschnitt, dessen einen Endpunkt die momentane
Ortsposition bildet, und die bisherige Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen zweiten Streckenabschnitt bestimmt wird, wobei sich der erste Streckenabschnitt unmittelbar an den zweiten Streckenabschnitt anschließt In bestimmten Fallen kann es aber sinnvoll sein, daß sich die beiden Streckenabschnitte überlappen oder einen Abstand zueinander aufweisen Fahrtrichtung und
Fahrtπchtungsanderung können auch fortlaufend (gleitend) bestimmt werden Wenn der Betrag der ermittelten Fahrtπchtungsanderung großer als ein vorgegebener Maximalwert ist, wird das Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert, indem ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben wird, wie es in Zusammenhang mit Fig 1 bereits beschrieben wurde
Auch das in Fig 3 zur Erläuterung des dritten Aspekts der Erfindung dargestellte Ausfuhrungsbeispiel stimmt weitgehend mit der Fig 1 uberein, so daß insoweit wieder auf die dortige Beschreibung verwiesen werden kann und im folgenden vorrangig nur auf die Unterschiede eingegangen wird
Die im Speicher 13 zur Definition der vorgesehenen Fahrtroute abgelegten Daten der Wegpuπkte umfassen nicht nur die geographischen Ortskoordinaten der zu passierenden Ortspositionen, sondern auch mindestens für die Wegpunkte im Bereich der Kreuzungen oder Einmündungen, an denen eine Fahrtnchtungsanderung erfolgen soll, einen Sollabbiegewinkel, der sich entweder als relativer Winkel auf die Fahrtnchtungsanderung des Fahrzeugs an der jeweiligen Kreuzung oder Einmündung oder als absoluter Winkel auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs unmittelbar hinter der jeweiligen Kreuzung oder Einmündung bezieht Wie die Fig 3 erkennen laßt, sind anstelle der Abstandsbestιmmungs-/Vergleιchseιnπchtung 19 in Fig 1 nunmehr eine
Fahrtπchtungsanderungsbestimmungseinπchtung 16 sowie eine Fahrtπchtungsbestimmungseinπchtung 16a und eine Vergleichseinrichtung 16b vorgesehen Die Bestimmung der Fahrtrichtung wird durch die Fahrtπchtungsbestimmungseinπchtung 16 für die Wegpunkte, denen ein absoluter Winkel als Sollabbiegewinkel zugeordnet ist, ermöglicht Die Fahrtrichtungsbestimmung kann alternativ oder zusätzlich selbstverständlich auch durch den Empfanger 14 des Satellitennavigationssystems mittels interner Berechnungsverfahren erfolgen Die Bestimmung der Fahrtnchtungsanderung für die Wegpunkte, denen ein relativer Winkel zugeordnet ist, erfolgt durch die
Fahrtπchtungsanderungsbestimmungseinπchtung 16a Dabei sind die Fahrtπchtungsbestimmungseinnchtung 16 und die
Fahrtπchtungsanderungsbestimmungseinπchtung 16a die wesentlichen Bestandteile der Abbiegewinkelbestimmungseinπchtung Zum Vergleich der Fahrtrichtung mit der dem Sollabbiegewinkel entsprechenden Sollfahrtnchtung oder der
Fahrtnchtungsanderung mit der dem Sollabbiegewinkel entsprechenden Sollfahrtπchtungsanderung ist eine Vergleichseinrichtung 16b vorgesehen, wobei die Sollwerte jeweils aus dem Speicher 13 abrufbar sind Ein Warnsignal, das ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert, ist vorzugsweise durch die Vergleichseinrichtung 16b in entsprechender Weise wie in Fig 1 und Fig 2 auslosbar, wenn die Fahrtrichtung von der Sollfahrtnchtung oder die Fahrtnchtungsanderung von der Sollfahrtπchtungsanderung um mehr als einen vorgegebenen Toleranzwert abweicht
Zur Durchfuhrung der Zielfuhrung des Fahrzeugs wird die Zielposition durch den
Fahrer über die Tastatur der Eingabeeinrichtung 12 eingegeben Die Zielposition wird zusammen mit der mittels Empfanger 14 bestimmten momentanen Ortsposition des Fahrzeugs durch die Kommunikationseinrichtung 17 an den Verkehrsrechner 22 des Off-Board-Navigationssystems 20 übertragen Anhand der digitalen Straßenkarte 23 bestimmt der Verkehrsrechner 22 anschließend eine gunstige Fahrtroute zur vorgegebenen Zielposition Diese Fahrtroute wird anschließend in Form von Wegpunkten an die Zielfuhrungseinheit 10 ruckubertragen, wobei den Wegpunkten, die im Bereich der Kreuzungen oder Einmündungen liegen, an denen eine Fahrtnchtungsanderung erfolgen soll, die also gleichzeitig Abbiegepunkte der Fahrtroute sind, als Sollabbiegewinkel entweder eine Sollfahrtπchtungsanderung
(relativer Winkel) oder eine Sollfahrtnchtung (absoluter Winkel) zugeordnet wird Die Wegpunkte einschließlich der Sollabbiegewinkel (Sollfahrtπchtungsanderung, Sollfahrtnchtung) werden vom Bordcomputer 11 gesteuert im Speicher 13 abgelegt Mittels des Empfangers 14 wird fortlaufend die momentane Ortsposition und die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt, wobei zur Fahrtrichtungs¬ bestimmung auch zusätzliche Richtungssensoren vorgesehen sein können. Die mittlere Fahrtrichtung des Fahrzeugs wird daraus jeweils so bestimmt, daß die momentanen Fahrtrichtungen für eine vorgegebene Zahl, z.B. 50, in Fahrtrichtung unmittelbar hintereinanderliegender Ortspositionen bestimmt und der Mittelwert aus diesen Fahrtrichtungen berechnet wird. Statt einer solchen Zahl kann z.B. auch eine kurze Fahrtstrecke vorgegeben werden und für die jeweils in diesem Bereich liegenden Ortspositionen der Mittelwert der momentanen Fahrtrichtungen bestimmt werden. Auf diese Weise bestimmt die Fahrtrichtungsbestimmungseinrichtung 16 die mittlere Fahrtrichtung hinter denjenigen Wegpunkten, denen ein absoluter
Sollabbiegewinkel zugeordnet ist. Die Fahrtrichtungsänderungsbestimmungs- einrichtung 16a bestimmt beim Passieren eines Wegpunktes, dem ein relativer Sollabbiegewinkel bzw. eine Sollfahrtrichtungsänderung zugeordnet ist, die Fahrtrichtungsänderung durch Differenzbildung der vor und hinter dem Wegpunkt ermittelten mittleren Fahrtrichtungen des Fahrzeugs. Verglichen wird die ermittelte
Fahrtrichtung oder Fahrtrichtungsänderung mit dem entsprechenden Sollwert in der Vergleichseinrichtung 16b. Wenn die Fahrtrichtung von der Sollfahrtrichtung bzw. die Fahrtrichtungsänderung von der Sollfahrtrichtungsänderung um mehr als einen vorgegebenen Toleranzwert abweicht, wird das Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute angezeigt, indem von der Vergleichseinrichtung 16b ein entsprechendes
Warnsignal ausgegeben wird.
Alternativ ist es mit Vorteil auch möglich, einzelnen oder allen Wegpunkten, an denen eine Fahrtrichtungsänderung erfolgen soll, einen relativen und einen absoluten Winkel zuzuordnen und für diese Wegpunkte sowohl die Fahrtrichtung als auch die
Fahrtrichtungsänderung zu bestimmen. Bei einer derartigen Ausgestaltung der Erfindung wird nach dem Vergleich mit den entsprechenden Sollwerten anhand vorgegebener oder in Abhängigkeit von bestimmten Bedingungen vorgebbarer Entscheidungskriterien entschieden, ob ein Verlassen der Fahrtroute vorliegt. Diese Variante hat besonders bei relativ komplizierten Kreuzungssituationen (beispielsweise bei einem Autobahnkreuz) Vorteile, da in diesem Falle zwei überprüfbare Sollparameter zur Verfügung stehen und bei der Entscheidungsfindung berücksichtigt werden können. So kann im Kreuzungsbereich zunächst der relative Abbiegewinkel kontrolliert und ab einer vorgegebenen Entfernung hinter der Kreuzung (dem Wegpunkt) die Fahrtrichtung des Fahrzeugs mit der Sollfahrtnchtung verglichen werden Dies ermöglicht es beispielsweise, Abbiegewinkel von 270 ° bei einer Abbiegeschleife eindeutig zu identifizieren
Fahrtrichtung und Fahrtnchtungsanderung können auch fortlaufend (gleitend) bestimmt und nur bei Erreichen eines entsprechenden Wegpunkts mit dem im Speicher abgelegten zugeordneten Sollwert verglichen werden. Außerdem kann auch eine Abstandsvorgabe vorgesehen sein, durch die festgelegt wird, in welcher Entfernung vom Wegpunkt die mittleren Fahrtrichtungen bestimmt werden sollen Dies ist besonders dann zu empfehlen, wenn die Bestimmung der Ortsposition des Fahrzeugs eine nicht zu vernachlässigende Ungenauigkeit aufweist, wie das beispielsweise bei einem GPS-Navigationssystem durch die bewußt eingebaute Verzerrung der ausgesendeten Signale der Fall ist
BEZUGSZEICHENLISTE
10 Zielfuhrungseinheit
11 Bordcomputer
12 Eingabeeinrichtung
13 Speicher
14 Empfanger eines Navigations-Satellitensystems
15 Anzeigeeinrichtung
16 Fahrtnchtungsbestimmungseinπchtung
16a Fahrtπchtungsanderungsbestimmungseinnchtung
16b Vergleichseinrichtung
17 Kommunikationseinrichtung
18 Richtungsanderungsbestimmungseinπchtung
19 Abstandsbestιmmungs-/Vergleιchseιnrιchtung
20 Off-Board-Navigationssystem
21 Sender/Empfanger
22 Verkehrsrechner
23 digitale Straßenkarte

Claims

Patentansprüche
1 Verfahren zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer vorgegebenen Zielposition fuhrenden Fahrtroute, bei dem die momentane
Ortsposition des Fahrzeugs fortlaufend ermittelt und eine Fahrtroute, die in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt wird und dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von Fahrhinweisen angezeigt wird, wobei ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, sobald ein entsprechendes vorgegebenes Entscheidungskriterium erfüllt ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Ermittlung der Ortsposition im Fahrzeug anhand von Daten oder Signalen erfolgt, die auf drahtlosem Wege an das Fahrzeug übermittelt werden daß fortlaufend der lineare Abstand der momentanen Ortsposition von dem
Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll berechnet und mit einem vorgegebenen Minimalwert verglichen wird, daß der Minimalwert nach einem Vergleich jeweils durch den berechneten linearen Abstand ersetzt wird, wenn der bisherige Minimalwert großer als der lineare Abstand ist und daß das Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, wenn der berechnete Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert großer als der Minimalwert ist
2 Verfahren zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer vorgegebenen Zielposition fuhrenden Fahrtroute, bei dem fortlaufend die momentane Ortsposition und die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelt werden und eine Fahrtroute in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen bestimmt und dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von Fahrhinweisen angezeigt wird wobei ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, sobald ein entsprechendes vorgegebenes Entscheidungskriterium erfüllt ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß zwischen den Wegpunkten fortlaufend die ermittelte momentane Fahrtπchtung des Fahrzeugs mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung verglichen wird zur Feststellung einer Fahrtnchtungsanderung und daß das Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtnchtungsanderung außerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs liegt
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtnchtungsanderung aus Fahrtrichtungswerten ermittelt wird, die jeweils als Mittelwerte der Fahrtrichtung in vorgegebenen kurzen
Streckenabschnitten der Fahrtroute bestimmt wurden
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die momentane Fahrtrichtung ais mittlere Fahrtπchtung in einem vorgegebenen ersten Streckenabschnitt, dessen einen Endpunkt die momentane Ortsposition bildet, und die bisherige Fahrtrichtung als mittlere Fahrtrichtung in einem vorgegebenen zweiten Streckenabschnitt bestimmt wird, wobei sich der erste Streckenabschnitt unmittelbar an den zweiten Streckenabschnitt anschließt
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und der zweite Streckenabschnitt die gleiche Lange aufweisen
Verfahren zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer vorgegebenen Zielposition fuhrenden Fahrtroute, bei dem fortlaufend die momentane Ortsposition und die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelt werden und eine Fahrtroute in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt wird und dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von Fahrhinweisen angezeigt wird, wobei ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, sobald ein entsprechendes vorgegebenes Entscheidungskriterium erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, daß den Wegpunkten ein Sollabbiegewinkel zugeordnet ist, wenn die Wegpunkte sich im Bereich einer Kreuzung oder Einmündung befinden, an denen eine Fahrtnchtungsanderung erfolgen soll, daß beim Passieren eines Wegpunktes, dem ein Sollabbiegewinkel zugeordnet ist, der Abbiegewinkel des Fahrzeugs bestimmt wird, daß der ermittelte Abbiegewinkel mit dem Sollabbiegewinkel verglichen wird und daß das Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, wenn der ermittelte Abbiegewinkel um mehr als einen vorgegebenen Toleranzwert von dem Sollabbiegewinkel abweicht
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Abbiegewinkel und der Sollabbiegewinkel als relative Winkel auf die Fahrtnchtungsanderung des Fahrzeugs an der jeweiligen Kreuzung oder Einmündung beziehen
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Abbiegewinkel und der Sollabbiegewinkel als absolute Winkel auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs unmittelbar hinter der jeweiligen Kreuzung oder Einmündung beziehen
Verfahren nach Anspruch 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß einigen Kreuzungen oder Einmündungen als Sollabbiegewinkel jeweils eine Sollfahrtπchtungsanderung und den anderen Kreuzungen oder Einmündungen jeweils eine Sollfahrtnchtung zugeordnet ist
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtrichtung des Fahrzeugs als Mittelwert derart ermittelt wird, daß jeweils die Fahrtrichtungen an mehreren unmittelbar hintereinanderliegenden Ortspositionen über eine vorgegebene kurze Fahrtstrecke bestimmt und der Mittelwert aus diesen Fahrtrichtungen berechnet wird
11 Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtnchtungsanderung an einem Wegpunkt durch Berechnen der Differenz aus der mittleren Fahrtπchtung unmittelbar vor und unmittelbar nach dem Wegpunkt ermittelt wird
12 Verfahren nach einem der Ansprüche 2 - 11 dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Ortsposition des Fahrzeugs anhand von Daten oder Signalen ermittelt wird, die auf drahtlosem Wege an das Fahrzeug übertragen werden
13 Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtroute durch ein Off-Board-Navigationssystem bestimmt und an das Fahrzeug übertragen wird
14 Zielfuhrungseinheit zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs, die das
Verlassen einer ermittelten Fahrtroute selbständig erkennt und dann ein Warnsignal auslost, mit einer Eingabeeinrichtung (12) zur Eingabe einer Zielposition, einer Ortspositionsermittlungseinπchtung zur Erfassung der momentanen Ortsposition, einer Fahrtroutenermittlungseinrichtung, ferner mit einem Speicher (13), in dem die Fahrtroute in Form von Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, abgelegt ist, und mit einer Anzeigeeinrichtung (15) zur Anzeige von Fahrhinweisen, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortspositionsermittlungseinπchtung auf die Verarbeitung von Daten oder Signalen zur Bestimmung der Ortsposition, die von außen an das
Fahrzeug übertragen werden, eingerichtet ist, daß zur fortlaufenden Bestimmung des linearen Abstands der momentanen Ortsposition von dem Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll, und zum Vergleich dieses Abstands mit einem -25-
vorgegebenen Minimalwert eine Abstandsbestιmmungs-/Vergleιchseιnπchtung (19) vorgesehen ist, durch die ein Warnsignal auslosbar ist, wenn der berechnete lineare Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert großer als der Minimalwert ist und daß der vorgegebene Minimalwert nach einem Vergleich jeweils durch den berechneten linearen Abstand ersetzt wird, wenn der bisherige Minimalwert großer als der berechnete lineare Abstand war
Zielfuhrungseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bordcomputer (11) zur Steuerung der Abstandsbestimmungs- Λ/ergleichseinπchtung (19) vorgesehen ist
Zielfuhrungseinheit nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsbestιmmungs-/Vergleιchseιnrιchtung (19) als Rechenprogramm ausgebildet ist
Zielfuhrungseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils ein individueller Schwellenwert für einzelne Abschnitte der Fahrtroute vorgegeben ist
Zielfuhrungseinheit zur sicheren Zielfuhrung eines Fahrzeugs, die das Verlassen einer ermittelten Fahrtroute selbständig erkennt, mit einer
Eingabeeinrichtung (12) zur Eingabe einer Zielposition, einer Ortspositionsermittlungseinnchtung zur Erfassung der momentanen Ortsposition, ferner mit einer Fahrtroutenermittlungseinrichtung sowie einem Speicher (13), in dem die Fahrtroute in Form von Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, abgelegt ist, und einer
Anzeigeeinrichtung (15) zur Anzeige von Fahrhinweisen, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung der Fahrtnchtungsanderung des Fahrzeugs eine Richtungsanderungsbestimmungseinπchtung (18) vorgesehen ist, durch welche -26-
zwischen den Wegpunkten fortlaufend die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ermittelbar und mit der jeweils kurz davor ermittelten bisherigen Fahrtrichtung vergleichbar ist und durch die ein Steuersignal auslösbar ist, wenn der Betrag der ermittelten Fahrtrichtungsänderung außerhalb eines vorgegebenen Wertebereichs liegt.
19. Zielführungseinheit nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bordcomputer (11) zur Steuerung der Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung (18) vorgesehen ist.
20. Zielführungseinheit nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Richtungsänderungsbestimmungseinrichtung (18) als Rechenprogramm ausgebildet ist.
21. Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs, die das Verlassen einer ermittelten Fahrtroute selbständig erkennt und gegebenenfalls ein Warnsignal auslöst, mit einer Eingabeeinrichtung (12) zur Eingabe einer Zielposition, einer Ortspositionsermittlungseinrichtung zur Erfassung der momentanen Ortsposition, einer Fahrtroutenermittlungseinrichtung und einer Anzeigeeinrichtung (15) zur Anzeige von Fahrhinweisen, sowie mit einem Speicher (13), in dem die Fahrtroute abgelegt ist in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, dadurch gekennzeichnet, daß den Wegpunkten im Speicher (13) jeweils ein Sollabbiegewinkel zugeordnet ist, wenn diese sich im Bereich einer Kreuzung oder Einmündung befinden, an denen eine Fahrtrichtungsänderung erfolgen soll, daß eine Abbiegewinkelbestimmungseinrichtung (16, 16a) vorgesehen ist, durch welche der Abbiegewinkel des Fahrzeugs an solchen Wegpunkten ermittelt ist, denen ein Sollabbiegewinkel zugeordnet ist, daß eine Vergleichseinrichtung (16b) vorgesehen ist zum Vergleich des ermittelten Abbiegewinkels mit dem Sollabbiegewinkel und daß das Warnsignal auslosbar ist, das ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert, wenn der ermittelte Abbiegewinkel um mehr als einen vorgegebenen Toleranzwert von dem Sollabbiegewinkel abweicht
Zielfuhrungseinheit nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, daß ein Bordcomputer (11) zur Steuerung einer Fahrtπchtungsbestimmungs- einπchtung (16) und einer Fahrtπchtungsanderungsbestimmungseinrichtung (16a) vorgesehen ist
Zielfuhrungseinheit nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtnchtungsbestimmungseinπchtung (16) und die Fahrtπchtungs- anderungsbestimmungseinπchtung (16a) als Rechenprogramm ausgebildet
Zielfuhrungseinheit nach einem der Ansprüche 14 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kommunikationseinrichtung (17) zum Datenaustausch mit einem Off- Board-Navigationssystem (20) vorgesehen ist
Zielfuhrungseinheit nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommunikationseinrichtung (17) ein Mobilfunktelefon ist
Zielfuhrungseinheit nach einem der Ansprüche 14 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabeeinrichtung (12) eine Tastatur ist
Zielfuhrungseinheit nach einem der Ansprüche 14 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortspositionsermittlungseinπchtung einen Empfanger (14) eines Satelhtennavigationssystems aufweist 28. Zielführungseinheit nach einem der Ansprüche 14 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung (15) ein optisches Display aufweist.
29. Zielführungseinheit nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß das Warnsignal zusammen mit Fahrhinweisen durch die Anzeigeeinrichtung (15) optisch ausgebbar ist.
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