WO1997031352A1

WO1997031352A1 - Appareil et procede de regulation de la circulation avec combinaison de vehicules sans pilote et de vehicules pilotes

Info

Publication number: WO1997031352A1
Application number: PCT/JP1997/000447
Authority: WO
Inventors: Tsugio Sudo
Original assignee: Komatsu Ltd.
Priority date: 1996-02-21
Filing date: 1997-02-19
Publication date: 1997-08-28
Also published as: JPH09231500A; JP3743582B2; AU1732997A; US6038502A; AU703030B2

Description

明細書無人車両と有人車両混走時のフリ一ト制御装置及び方法技術分野

本発明は、無人車両及び有人車両を同一走行コースに沿って同時に走行させるための無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び方法に関する。

背景技術

従来、広域の採石現場等においては、無人ダンプ等の無人車両によって土砂運搬を行なう無人車両運行システムが、広く採用されている。この無人車両運行システムは、例えば次のようなものである。無人車両の走行コースを予め所定の方法によつてティーチングし、この走行コース上の所定の距離又は時間毎の座標デ —タを、走行コースデータとして記憶装置内に記憶しておく。自動走行するとき、無人車両は、実際に走行している現在位置と前記予め記憶した走行コースデ一夕との偏差を演算し、この偏差を小さくするように無人車両の操舵、車速、発進及び停止等の走行制御を行ない、上記走行コースに沿って走行する。

このような採石現場の無人車両運行システムでは、所定の作業量（土砂の運搬量）を確保するために、通常、複数台の無人車両を同一走行コースに沿って同時に走行させている。そして、無人車両同士の衝突を防止するために、あるいは効率的に無人車両システムを運行するために、各無人車両の発進、走行速度、停止、迂回、などの制御、いわゆるフリート制御を行っている。

上記のフリート制御を行っている現場においては、無人車両の他に、オペレー夕が運転している有人車両が、走行している場合が多い。有人車両としては、例えば走行路面を補修するためのグレーダゃ散水車、無人車両の故障修理や保守を行なうために使用されるサービス力一等である。また、無人車両による土砂の運搬量だけでは所定の作業量を確保できない場合に、オペレータが運転するダンプ等の有人車両によって、土砂を運搬させることがある。採石現場ではこれらの有人車両が走行するための専用道路を設けていることは少なく、一般的に有人車両も無人車両と同一の走行コースを同時に走行させるようにしている。有人ダンプ等で土砂を運搬する場合に、切羽現場（積み込み場）は無人車両と異なっていても、排土場は共通に使用することが多いので、排土場近辺は無人車両と有人車両が混走しなければならないコースがある。したがって、このように無人車両と有人車両が混走している状態では、無人車両同士だけでなく、無人車両と有人車両の衝突及び干渉（ニアミス）を防止する必要がある。

ところが、従来のフリート制御では無人車両に関する自動制御が主に行われているので、無人車両と有人車両の混走時には、衝突及び干渉の恐れがある。そこで、無人車両は走行方向前方の障害物を検出する障害物検知手段を備えているが、これによつて有人車両を障害物として検知して緊急停止することが多い。このために、無人車両の予定していない停止回数が増えるので、無人車両の稼働率が低下し、システム全体の作業能率が低下するという問題が生じている。また、有人車両のオペレータは、走行コースの前後にいる無人車両の位置を常に考慮しながら、所定の車間距離を保持するように運転しなければならず、オペレータにかかる負担が大きくなる。このため運転手の疲労度が大きく、作業能率を損ねているという問題もある。発明の開示

本発明は、かかる従来技術の問題点を解消するためになされたもので、有人車両が無人車両と同一走行コースを同時に走行する際、互いの干渉を防止できる無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び方法を提供することを目的としている。

本発明に係る第 1 の無人車両と有人車両混走時のフリ一ト制御装置は、同一走行コースを同時に走行する無人車両及び有人車両を制御して運行させる無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、無人車両に、自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段と、有人車両とデー夕を送受信する無人車送受信器と、検出された無人車両走行位置データを無人車送受信器を介して送信する無人車制御器とを備え、また

有人車両に、自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段と、無人車両とデー夕を送受信する有人車送受信器と、検出された有人車両走行位置データを入力する有人車制御器と、有人車両のオペレータに警告を発する警告手段とを備え、有人車制御器は、有人車送受信器を介して入力した無人車両走行位置データと有人車両走行位置データとを比較し、無人車両が有人車両の前方を走行すると共に、無人車両との距離が所定値以内の場合には、無人車両を回避する警告信号を警告手段に出力することを特徵とする。

かかる構成によれば、無人車両と有人車両とが混走する時には互いに走行位置を送受信する。無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに、迂回、減速及び停止等、無人車両回避の操作を行うように警告を発する。これによつて、有人車両のォペレ一夕は簪告に従って運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減される共に、走行の安全性が向上する。

本発明に係る第 2の無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置は、同一走行コースを同時に走行する無人車両及び有人車両を制御して運行させる無人車両と有人車両混走時のフリ一ト制御装置において、

有人車両に、自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段と、無人車両とデ一タを送受信する有人車送受信器と、検出された有人車両走行位置データを有人車送受信器を介して送信する有人車制御器とを備え、また

無人車両に、自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段と、有人車両とデー夕を送受信する無人車送受信器と、検出された無人車両走行位置データを入力する無人車制御器と、エンジン燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御のうち少なくとも一つの制御によつて無人車両の速度制御を行なう速度制御手段とを備え、無人車制御器は、無人車送受信器を介して入力した有人車両走行位置データと無人車両走行位置データとを比較し、有人車両が無人車両の前方を走行すると共に、有人車両との距離が所定値以内の場合には、速度制御の実行指令を速度制御手段に出力することを特徴とする。

かかる構成によれば、上記と同様に、互いに走行位置を送受信する。有人車両が無人車両の前方を走行し、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、無人車両をェンジン燃料噴射量制御などにより、速度を制御して車間距離を一定に保持する。これにより、無人車両が、有人車両を障害物と誤って判定して、緊急停止することがなくなるので、稼働率、及び走行の安全性が向上する。

本発明に係る第 3の無人車両と有人車両混走時のフリ一卜制御装置は、監視局を設け、同一走行コースを同時に走行する無人車両及び有人車両を制御して運行させる無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、有人車両に、自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段と、監視局とデータ及び指令を送受信する有人車送受信器と、有人車送受信器を介して、検出された有人車両走行位置データを送信すると共に監視局から警告指令を入力する有人車制御器と、有人車制御器から入力した警告指令に基づいて、オペレータに警告を発する蹩告手段とを備え、

無人車両に、自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段と、監視局とデ一夕指令を送受信する無人車送受信器と、無人車送受信器を介して、検出された無人車両走行位置データを送信すると共に監視局からの減速指令に基づいて速度制御指令を出力する無人車制御器と、無人車制御器からの速度制御指令に基づいて、エンジン燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれか一によつて無人車両の速度制御を行なう速度制御手段とを備え、

監視局に、有人車両及び無人車両とデータ及び指令を送受信する監視局側送受信器と、監視制御器とを備え、

監視制御器は、監視局側送受信器を介して受信した有人車両及び無人車両のそれぞれの走行位置データを比較し、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内の場合には、監視局側送受信器を介して有人車両に無人車両を回避する警告指令を送信すること、

有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内の場合には、監視局側送受信器を介して無人車両に速度制御指令を送信する事、及び監視局側送受信器を介して有人車両に無人車両を回避する警告指令を送信することの少なくともいずれかを行なうこと、を特徴とする。

かかる構成によれば、無人車両と有人車両が混走する時には、それぞれの走行位置を監視局に送受信し、監視局側で車両のフリ一ト制御を行うようにしている。すなわち、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局から有人車両に警告指令が送信され、オペレータに無人車両を回避する操作を行うように警告を発する。一方、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両車雨間の距離が所定値以内のときは、監視局から無人車両に速度制御指令が送信されるか、有人車両に無人車両を回避する警告指令が送信されるかの少なくともいずれかが行われる。このとき、無人車制御器は速度制御指令に基づいて、ェンジン燃料噴射量制御などにより無人車両速度を制御する。また有人車両のオペレータは、迂回、減速及び停止等の操作を行なう。これにより、有人車両のオペレータは、蓄告に従って前方の無人車両との干渉のみに注意しながら運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減されると共に、走行の安全性が向上する。また、無人車両が前方の有人車両との車間距離を一定に保持できるので、上記と同様に、稼働率及び走行安全性が向上する。

本発明に係る無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法は、

同一走行コースを同時に走行する無人車両及び有人車両を制御して運行させる無人車両と有人車両混走時のフリ一卜制御方法において、

無人車両の走行位置と有人車両の走行位置とを比較し、

無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内の場合には、有人車両のオペレー夕に無人車両を回避する警告を発し、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内の場合には、無人車両をエンジン燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれか一の制御により速度制御すること、及び有人車両のオペレータに無人車両を回避する警告を発すること、の少なくともいずれかを行なうことを特徴とする。

かかる構成によれば、無人車両と有人車両が混走する時には、両車両間の距離が所定値以上を保持できるように、両車両の速度が制御される。すなわち、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレー夕に迂回、減速及び停止等の無人車両の回避操作を行うように警告が発せられる。また、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かっ両車両間の距離が所定値以内のときは、無人車両は前方の有人車両との車間距離を一定に保持するように、ェンジン燃料噴射量制御などにより速度制御されるか、又はオペレータに無人車両を回避する操作を行うように警告が発せられる。これにより、上記と同様に、オペレータの操作負担が軽減され、また稼働率及び走行安全性が向上する。図面の簡単な説明

図 1 は本発明に係るフリ一ト制御装置の第一実施例の構成プロック図である。図 2 は本発明に係るフリ一卜制御方法の第一実施例の無人車両側処理フローチヤ一卜である。

図 3 は本発明に係るフリ一卜制御方法の第一実施例の有人車両側処理フローチヤ一トである。

図 4 は本発明に係るフリート制御装置の第二実施例の構成プロック図である。図 5 は本発明に係るフリ一卜制御方法の第二実施例の無人車両側処理フローチヤ一トである。

図 6 は本発明に係るフリート制御方法の第二実施例の有人車両側処理フローチヤ一卜である。図 Ί は本発明に係るフリート制御方法の第二実施例の監視局側処理フローチャートである。発明を実施するための最良の形態

本発明の好ましい実施例を添付図面に従って以下に詳述する。

図 1 は、第一実施例の構成ブロック図であって、無人車両には、無人車制御器 1 0 と無人車位置検出手段 1 1 と無人車送受信器 1 2 と速度制御手段〗 3 とが設けられている。無人車制御器 1 0 は、無人車両の近傍にいる有人車両との距離を所定値以上に保持するように、無人車両の走行制御を行なうものであり、例えばマイクロコンピュータを主体にした一般的なコンピュー夕システムで構成されている。無人車位置検出手段 1 1 は、無人車両の現在位置を検出し、この位置デー夕を無人車制御器 1 0 に出力している。この位置データは、無人車両の走行路面全体を表す走行座標系における座標として、無人車位置検出手段 1 1 によって検出されるが、このような位置検出手段は次のようなもので構成される。例えば、 G P S システム等による絶対座標位置を検出する手段がある。あるいは、ジャィ口等により検出された走行方向データ（角度デ一夕）と車輪の回転数等により検出された走行距離データとに基づいて、既知の基準位置からの相対的な座標位置を演算によって求める手段、等がある。

また、無人車送受信器 1 2 は、無人車両と有人車両とのデータ送受信を行なう。すなわち、無人車両の位置データを無人車制御器 1 0から入力して有人車両に送信し、また有人車両から有人車両の位置データを受信して無人車制御器 1 0 に出力する。速度制御手段 1 3 は、無人車制御器 1 0からの速度指令に基づいて、ェンジン回転数制御やブレーキ制御等を行なつて車速を制御する。速度制御手段 1 3 は、上記速度指令信号と、図示しない車速検出手段からの車速信号とを比較し、エンジンの燃料噴射量の制御、変速機の制御及びブレーキ作動制御の少なくともいずれか一つを行なつて、車速が上記速度指令と等しくなるようにする。有人車両には、有人車制御器 2 0 と有人車位置検出手段 2 1 と有人車送受信器 2 2 と警告手段 2 3 とが設けられている。有人車制御器 2 0 は、有人車両の近傍にいる無人車両との距離を、所定値以上に保持するようにオペレータに指示するものであり、例えばマイクロコンピュータを主体にした一般的なコンピュータシステムで構成されている。有人車位置検出手段 2 1 は、有人車両の現在位置を検出してこの位置データを有人車制御器 2 0 に出力しているが、この位置データは無人車両と同一の走行座標系における座標として検出される。有人車位置検出手段 2 1 は、上記無人車位置検出手段 1 1 と同様に構成されている。

また、有人車送受信器 2 2 は、有人車両と無人率両とのデータ送受信を行なう。すなわち、有人車両の位置データを有人車制御器 2 0から入力して無人車両に送信し、また無人車両からその位置データを受信して有人車制御器 2 0 に出力する。饕告手段 2 3 は、有人車制御器 2 0からの警告指令信号に基づいて、ォペレ —夕に車両の迂回、減速及び停止等を行うように警告するためのものである。警告手段 2 3 は、例えばパトライ卜等のランプ表示灯、文字表示器（セグメント表示器等）やグラフィック表示器（ C R T、液晶表示器等）の指示メッセージ表示、及びブザー等の警報の少なくともいずれか一つによつて警告を行なう。

次に、図 2及び図 3 に基づいて作用を説明する。図 2及び図 3 は、それぞれ無人車制御器 1 0及び有人車制御器 2 0 の制御処理フローチヤ一卜を表している。ここで、各ステップ番号は Sを付して示している。

まず、図 2 によつて無人車両側の処理例を説明する。

( S 1 ) 自己の現在位置データを無人車位置検出手段 1 1 から入力し、この位置データを無人車送受信器 1 2 を介して他の無人車両及び有人車両に送信する。また、無人車送受信器 1 2 を介して、走行コース上の他の無人車両及び有人車両の現在位置データを入力する。

( S 2 ) 自分の前方の車両との車間距離が所定値 L 1 以内か否かを判断する。 L 1 以内のときは S 3へ進み、そうでないときは S 4へ進む。ここで、 L 1 は許容される最小走行車間距離である。

( S 3 ) 自分の前方の車両との車間距離が所定値 L 0 (ただし、 L 0 < L 1 ) 以内か否かを判断し、 L 0 以内のときは S 7へ進み、そうでないときは S 8へ進む。ここで、 L 0 は急停止すべき車間距離である。

( S 4 ) 自分の前方の車両との車間距離が所定値 L 2 (ただし、 L 2 > L 1 ) 以上か否かを判断し、 L 2 以上のときは S 5へ進み、そうでないときは S 6へ進む。ここで、 L 2 は增速可能と判断される最小許容距離である。

( S 5 ) 速度制御手段 1 3に現在速度より所定値 Δ Vだけ速い速度指令値を出力し、現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下の範囲で、徐々に増速する。ここで、 Δ Vは所定の加速度になるように設定される增速幅である。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( S 6 ) 現在の速度指令を維持する。そしてェンドへ進み処理を終了する。

( S 7 ) 速度制御手段 1 3 に停止指令を出力し、無人車両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( S 8 ) 速度制御手段 1 3に、現在速度より遅い速度指令値を出力する。これによって、速度がこの速度指令値に等しくなるようにエンジン燃料噴射量、変速機、ブレーキ等が制御され、無人車両は減速される。この後、エンドへ進み処理を終了する。

以上の処理を、所定の周期時間毎に実行して、他の無人車両及び有人車両との車間距離を、所定値 L 1 以上に保持する。

次に、図 3 によつて有人車両側の処理例を説明する。

( S 1 1 ) 自己の現在位置データを有人車位置検出手段 2 1 から入力し、この位置データを有人車送受信器 2 2 を介して無人車両及び他の有人車両に送信する。また、有人車送受信器 2 2 を介して、走行コース上の無人車両及び他の有人車両の現在位置データを入力する。

( S 1 2 ) 走行コース上を走行中の無人車両及び他の有人車両との距離が、所定値 L 3 (ただし、 L 3 〉 L 2 ) 以上か否かを判断する。 L 3 以上のときは S 1 3へ進み、そうでないときは S 1 4へ進む。ここで、 L 3 は有人車両が走行コ一スに進入できる許容最小車間距離である。 ( S 1 3 ) 警告手段 2 3 に指令を出力し、走行コースの走行許可の合図を行なう。そして、 S 1 5へ進む。

( 5 1 4 ) 警告手段 2 3 に指令を出力し、走行コースへの進入待機の合図を行なう。そして、 S 1 1 へ戻る。

( 5 1 5 ) 自分の前方の車両との車間距離が、所定値 L 1 (前述と同様）以内か否かを判断し、 L 1 以内のときは S 1 6へ進み、そうでないときは S 1 7へ進む。

( S 1 6 ) 自分の前方の車両との車間距離が、所定値 L 0 (前述と同様）以内か否かを判断し、 L 0 以内のときは S 2 0へ進み、そうでないときは S 2 1 へ進む。

( S 1 7 ) 自分の前方の車両との車間距離が所定値 L 2 (前述と同様）以上か否かを判断し、 L 2 以上のときは S 1 8へ進み、そうでないときは S 1 9へ進む

( 5 1 8 ) 蕃告手段 2 3への警告指令を解除し、增速許可指令を出力する。これによって、オペレータは現在走行中の走行コースに規定された最高速度以内で有人車両を走行させることができる。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( 5 1 9 ) 警告手段 2 3 に警告指令を出力して、オペレータに現在の車速を維持するように警告する。そして、エンドへ進み処理を終了する。

( S 2 0 ) 警告手段 2 3 に警告指令を出力し、オペレータに停止するように警告する。警告表示ゃ聱報等の警告に基づいて、オペレータが急停止操作を行なうことにより、車両同士の接触等が防止される。この後、ェンドへ進み処理を終了する。

( S 2 1 ) 警告手段 2 3 に警告指令を出力し、オペレータに無人車両を回避するように饕告する。警告表示や警報等に基づいて、オペレータが迂回、減速操作を行なうことにより、無人車両及び他の有人車両との距離は所定値 L 1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。

以上の処理を、所定の周期時間毎に実行して、無人車両及び他有人車両との車間距離を保持する。

なお、有人車両では、後方の車両が近づいて来たときに、増速して車間距離を大きくするようにしてもよい。この場合、有人車両の後方の車両との車間距離か所定値 L 0 以上で、かつ所定値 L 1 以下のときに、警告手段 2 3 によってォペレ —タに無人車両を回避するために増速するように警告することで可能となる。次に、第二の実施例について説明する。本実施例は、図 4 に示されるように無人車両及び有人車両混走時のフリ一ト制御を、監視局を介して行なうようにした例である。図 4 において、無人車両側及び有人車両側の構成は図 1 と同様であり、同一の符号を付しているが、以下第一実施例と異なる点について詳述する。本実施例においては、無人車両及び有人車両は、監視局とデータ送受信を行つている。無人車制御器 1 0 は、自己の現在位置データを無人車位置検出手段 1 1 から入力し、これを無人車送受信器 1 2を介して監視局に送信する。また、有人車制御器 2 0 は自己の現在位置データを有人車位置検出手段 2 1 から入力し、これを有人車送受信器 2 2を介して監視局に送信する。

監視局には、監視制御器 3 0 と監視局側送受信器 3 2 と表示手段 3 3 とが設けられている。監視制御器 3 0 は、マイクロコンピュータ等によるコンピュータシステ厶により構成され、フリー卜制御を主体的に行なう。すなわち、監視制御器 3 0 は、監視局側送受信器 3 2 を介して、各無人車両の現在位置データ及び各有人車両の現在位置データを入力する。そして、監視制御器 3 0 は、それぞれの無人車両と有人車両との車間距離が所定値 L 1 以上になるように監視して、各車両へ指令を送信する。また、監視制御器 3 0 は、走行コース上の各無人車両及び各有人車両の位置を、表示手段 3 3に出力し表示させる。表示手段 3 3 は、例えば C R T表示器や L C D表示器等のグラフィック表示可能なものであり、走行コースゃ各無人車両及び各有人車両の位置をグラフィック表示する。監視局のオペレ一夕は、この表示を見て、走行コース上の各無人車両及び各有人車両の位置関係を確認できる。

以下、図 5 に基づいて無人車両側の処理例を説明する。 ( S 3 1 ) 自己の現在位置データを無人車位置検出手段 1 1 から入力し、この位置データを無人車送受信器 1 2 を介して監視局に送信する。

( S 3 2 ) 無人車送受信器 1 2 を介して監視局から停止指令を受信したか否かを判断し、停止指令を受信したときは S 3 7へ進み、そうでないときは S 3 3へ進む。

( S 3 3 ) 無人車送受信器 1 2を介して監視局から減速指令を受信したか否かを判断し、減速指令を受信したときは S 3 8へ進み、そうでないときは S 3 4へ進む。

( S 3 4 ) 無人車送受信器 1 2を介して監視局から速度維持指令を受信したか否かを判断し、速度維持指令を受信したときは S 3 6へ進み、そうでないときは S 3 5へ進む。

( S 3 5 ) 速度制御手段 1 3 に現在速度より所定値 Δ V (前述と同様）だけ速い速度指令値を出力し、現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下で徐々に增速する。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( S 3 6 ) 現在の速度指令を維持する。そしてェンドへ進み処理を終了する。

( S 3 ? ) 速度制御手段 1 3 に停止指令を出力し、無人車両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( S 3 8 ) 速度制御手段 1 3 に現在速度より遅い速度指令値を出力する。これによって、速度がこの速度指令値に等しくなるようにェンジン燃料噴射量ゃブレ —キ等が制御され、無人車両は減速される。この結果、車間距離が所定値 L 1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。

次に、図 6 に基づいて有人車両側の処理例を説明する。

( S 4 1 ) 自己の現在位置デ一夕を有人車位置検出手段 2 1 から入力し、この位置データを有人車送受信器 2 2 を介して監視局に送信する。

( S 4 2 ) 有人車送受信器 2 2 を介して監視局から走行コースの走行許可指令を受信したか否かを判断し、走行許可指令を受信したときは S 4 3へ進み、そうでないときは S 4 4 へ進む。 ( S 4 3 ) 警告手段 2 3 に指令を出力し、走行コ一スの走行許可の合図を行なう。そして、 S 4 5へ進む。

( S 4 4 ) 警告手段 2 3 に指令を出力し、走行コースへの進入待機の合図を行なう。そして、 S 4 】へ戻る。

( S 4 5 ) 有人車送受信器 2 2を介して監視局から停止指令を受信したか否かを判断し、停止指令を受信したときは S 5 0へ進み、そうでないときは S 4 6へ進む。

( S 4 6 ) 有人車送受信器 2 2 を介して監視局から減速指令を受信したか否かを判断し、減速指令を受信したときは S 5 1 へ進み、そうでないときは S 4 7へ進む。

( S 4 7 ) 有人車送受信器 2 2を介して監視局から速度維持指令を受信したか否かを判断し、速度維持指令を受信したときは S 4 9へ進み、そうでないときは S 4 8へ進む。

( S 4 8 ) 螯告手段 2 3への警告指令を解除し、增速許可指令を出力する。これによって、オペレータは現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下で有人車両を走行させることができる。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( S 4 9 ) 薯告手段 2 3 に警告指令を出力し、オペレータに現在の車速を維持するように警告する。そして、エンドへ進み処理を終了する。

( S 5 0 ) 警告手段 2 3 に警告指令を出力し、オペレータに停止するように警告する。饕告表示や警報に基づいて、オペレータが急停止操作を行なうことにより、車両同士の接触等が防止される。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( S 5 1 ) 簪告手段 2 3 に警告指令を出力し、オペレータに無人車両を回避するように餐告する。この警告に基づいて、オペレータが迂回、減速操作を行なうことにより、無人車両及び他の有人車両との距離は、所定値 L 1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終了する。

図 7に基づいて監視局側の処理例を説明する。

( S 6 1 ) 監視局側送受信器 3 2 を介して、各無人車両及び各有人車両の現在位置データを入力する。

( S 6 2 ) 走行コースに進入しょうとしている有人車両と、無人車両及び走行コースを走行中の他の有人車両との車間距離が、所定値 L 3 以上か否かを判断し、 L 3 以上のときは S 6 3へ進み、そうでないときは S 6 1 へ戻る。尚、以下の図 7の説明においては、無人車両及び走行コースを走行中の他の有人車両を、たの車両と言う。

( S 6 3 ) 走行コースに進入しょうとしている有人車両に、走行コースの走行許可指令を送信し、 S 6 4へ進む。

( S 6 4 ) 走行コースに進入した有人車両と、この有人車両に対して、直ぐ前方又は直ぐ後方の他の車両との距離が、所定値 L 1 以内か否かを判断し、 L 1 以内のときは S 6 5へ進み、そうでないときは S 6 6へ進む。

( S 6 5 ) 進入した有人車両と、直ぐ前方又は直ぐ後方の他の車両との距離が、所定値 L 0 以内か否かを判断し、 L 0 以内のときは S 6 9へ進み、そうでないときは S 7 0へ進む。

( S 6 6 ) 進入した有人車両と、直ぐ前方又は直ぐ後方の他の車両との距離が、所定値 L 2 以上か否かを判断し、 L 2 以上のときは S 6 7へ進み、そうでないときは S 6 8へ進む。

( S 6 7 ) 進入した有人車両と、直ぐ前方又は直ぐ後方の他の車両との内で、後方側の車両に対し、減速指令又は速度維持指令を解除する指令を出力する。これによって、後方側の車両は走行コースに規定された最高速度以下で增速可能となる。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( S 6 8 ) 後方側の車両に対し、速度維持指令を送信する。そして、ェンドへ進み処理を終了する。

( S 6 9 ) 後方側の車両に対し、停止指令を送信して、後方側の車両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了する。

( S 7 0 ) 後方側の車両に対し、減速指令を送信する。これによつて、進入した有人車両と後方側の車両との距離は、所定値 L 1 以上に保持される。この後、ェンドへ進み処理を終了する。

上記第二実施例のように、無人車制御器 1 0、有人車制御器 2 0及び監視制御器 3 0力〈、それぞれの処理を所定の周期時間毎に実行することによって、無人車両及び有人車両との車間距離を、所定値 L 1 以上に保持することが可能となる。このように、監視局側で走行コース上の無人車両及び有人車両間の相互の位置関係を監視してフリート制御ができるので、効率的な無人車両システムの運行が可肯と ⁷よる。

なお、有人車両は、後方の車両が近づいて来たときに、前述と同様に増速して車間距離を大きくするようにしてもよい。この場合、監視局の処理では、上記 S 7 0 において、有人車両の後方の無人車両との車間距離が所定値 L 0 以上で、かつ所定値 L 1 以下のときに、有人車両に無人車両を回避するため增速するように警告指令を送信してもよい。そして、有人車両では、監視局から増速指令を受信したか判定し、受信したときは警告手段 2 3によってオペレータに無人車両を回避するために增速するように警告することが可能となる。産業上の利用可能性

本発明は、有人車両が無人車両と同一走行コースを同時に走行する際、互いの干渉を防止できる無人車両と有人車両混走時のフリ一卜制御装置及び方法として有用である。

Claims

請求の範囲

1 . 同一走行コースを同時に走行する無人車両及び有人車両を制御して運行させる無人車両と有人車両混走時のフリー卜制御装置において、

前記無人車両に、

自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段（11 )と、

前記有人車両とデータを送受信する無人車送受信器（12)と、

検出された無人車両走行位置データを前記無人車送受信器（12)を介して送信する無人車制御器（10)とを備え、また

前記有人車両に、

自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段（21 )と、

前記無人車両とデータを送受信する有人車送受信器（22)と、

検出された有人車両走行位置デ一タを入力する有人車制御器（20)と、前記有人車両のオペレータに警告を発する警告手段（23)とを備え、

前記有人車制御器（20)は、前記有人車送受信器（22)を介して入力した前記無人車両走行位置データと前記有人車両走行位置データとを比較し、前記無人車両が前記有人車両の前方を走行すると共に、前記無人車両との距離が所定値以内の場合には、前記無人車両を回避する警告信号を前記警告手段（23)に出力することを特徴とする無人車両と有人車両混走時のフリー卜制御装置。

2 . 同一走行コースを同時に走行する無人車両及び有人車両を制御して運行させる無人車両と有人車両混走時のフリー卜制御装置において、

前記有人車両に、

自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段（21 )と、

検出された有人車両走行位置データを前記有人車送受信器（22)を介して送信する有人車制御器（20)とを備え、また前言己無人車両に、

自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段（11 )と、

検出された無人車両走行位置データを入力する無人車制御器（10)と、ェンジン燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御のうち少なくとも一つの制御によつて前記無人車両の速度制御を行なう速度制御手段（13)とを備え、前記無人車制御器（10)は、前記無人車送受信器（12)を介して入力した前記有人車両走行位置データと前記無人車両走行位置データとを比較し、前記有人車両が前記無人車両の前方を走行すると共に、前記有人車両との距離が所定値以内の場合には、前記速度制御の実行指令を前記速度制御手段（13)に出力することを特徴とする無人車両と有人車両混走時のフリ一卜制御装置。

3 . 監視局を設け、同一走行コースを同時に走行する無人車両及び有人車両を制御して運行させる無人車両と有人車両混走時のフリ一卜制御装置において、前言己有人車両に、

自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段（21 )と、

前記監視局とデータ及び指令を送受信する有人車送受信器（22)と、

前記有人車送受信器（22)を介して、検出された有人車両走行位置データを送信すると共に前記監視局から謇告指令を入力する有人車制御器（20)と、

前記有人車制御器（20)から入力した前記簪告指令に基づいて、オペレータに警告を発する警告手段（23)とを備え、

前記無人車両に、

自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段（11)と、

前記監視局とデータ指令を送受信する無人車送受信器（12)と、

前記無人車送受信器（12)を介して、検出された無人車両走行位置データを送信すると共に前記監視局からの減速指令に基づいて速度制御指令を出力する無人車制御器（10)と、前記無人車制御器（10)からの速度制御指令に基づいて、ェンジン燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれか一によつて前記無人車両の速度制御を行なう速度制御手段（13)とを備え、

前記監視局に、

前記有人車両及び前記無人車両とデータ及び指令を送受信する監視局側送受信器（32)と、

監視制御器（30)とを備え、

前記監視制御器（30)は、前記監視局側送受信器（32)を介して受信した前記有人車両及び前記無人車両のそれぞれの走行位置データを比較し、

前記無人車両が前記有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内の場合には、前記監視局側送受信器（32)を介して前記有人車両に前記無人車両を回避する警告指令を送信すること、

前記有人車両が前記無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内の場合には、前記監視局側送受信器（32)を介して前記無人車両に速度制御指令を送信すること、及び前記監視局側送受信器（32)を介して前記有人車両に前記無人車両を回避する警告指令を送信することの少なくともいずれかを行なうこと、

を特徴とする無人車両と有人車両混走時のフリ一ト制御装置。

4 . 同一走行コースを同時に走行する無人車両及び有人車両を制御して運行させる無人車両と有人車両混走時のフリ一ト制御方法において、

前記無人車両の走行位置と前記有人車両の走行位置とを比較し、

前記無人車両が前記有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内の場合には、前記有人車両のオペレータに前記無人車両を回避する簪告を発し、

前記有人車両が前記無人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内の場合には、前記無人車両をエンジン燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれか一の制御により速度制御すること、及び前記有人車両のオペレータに前記無人車両を回避する警告を発すること、の少なくともいずれかを行なうことを特徴とする無人車両と有人車両混走時のフリ一卜制御方法。