WO2001069537A1

WO2001069537A1 - Dispositif d'affichage de carte routiere et support d'enregistrement utilise dans ledit dispositif

Info

Publication number: WO2001069537A1
Application number: PCT/JP2001/001942
Authority: WO
Inventors: Nobuhide Kuroda; Kunihiro Yamada; Mitsuhiro Nimura; Hiroyoshi Masuda; Hidenori Nagasaka
Original assignee: Aisin Aw Co., Ltd.
Priority date: 2000-03-14
Filing date: 2001-03-13
Publication date: 2001-09-20
Also published as: KR20020036945A; EP1209628A1; CN1364280A; DE60112223T2; CN1261911C; HK1048006A1; US20030055559A1; EP1209628A4; JP3367523B2; US6507784B1; US7076364B2; US6697733B2; US20040143389A1; EP1209628B1; DE60112223D1

Description

明細書道路地図表示装置及び同装置に用いる記録媒体

技術分野本発明は、車載用ナビゲ一シヨン装置に適用される道路地図表示装置、特に道路地図データの二次元座標を遠近図表示用の台形座標に変換して自車両の現在位置近傍の道路地図を拡大して表示し遠方の道路地図を広範囲に表示する道路地図表示装置に関するものである。背景技術従来、 1 9 9 9年 3月 1 0 日に発行された特許第 2 8 6 9 4 7 2 号公報においては、地図の一部分を座標変換によって乗り物の外部にあって地表の該当部分の上方に位置する見かけの視点から見た投影図で透視図的に表示するようにした地図表示装置が提案されてきた。この地図表示装置においては、二次元平面上の道路地図デー夕を鳥瞰図表示用のデ一夕に変換するにあたって、道路地図データの座標値に対して透視変換処理を行なつて、二次元平面上の道路地図データの座標値を表示装置へ投影している。従って、この地図表示装置においては、見下し角度に応じた三角関数の計算、視点の高さを考慮した三次元的な計算が必要となり、道路地図データの座標変換処理が複雑になる。このため、道路地図データの処理負荷が増大し、座標変換処理の高速化が困難であつて鳥瞰図表示用デー夕への変換処理が遅れ、装置の使用に支障をきたす難点がある。発明の概要本発明は、上記の難点をなくすため、複雑な座標変換処理を実行することなく、簡単な変換処理により道路地図データの二次元座標を遠近図表示のための台形座標に迅速に変換して車両進行方向の道路地図を奥行きのある遠近図により表示する道路地図表示装置を提供しょうとするものである。本発明による道路地図表示装置は、二次元座標上の道路地図デー夕を記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

該検出手段により検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づいて前記地図情報記憶手段から道路地図データの二次元座標を取得する道路地図データ取得手段と、

該道路地図データ取得手段により取得した前記二次元座標を平面図として表示画面上に描画する描画手段とを備えた道路地図表示装置において、所定の四角形の二次元座標を、その上辺を下辺に対して適宜に縮小するように二次元平面上にて遠近図表示のための台形座標に変換する座標変換手段を設けて、前記道路地図データ取得手段が、表示する遠近図に対応する道路地図データの二次元座標を前記地図情報記憶手段から取得し、前記座標変換手段が前記道路地図デ一夕取得手段により取得した前記二次元座標を前記台形座標に変換し、前記描画手段が前記座標変換手段により変換された台形座標を遠近図として表示画面上に描画するようにしたことに構成上の特徴がある。本発明の一実施形態においては、二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、該検出手段により検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づいて前記地図情報記憶手段から道路地図デ一夕の二次元座標を取得する道路地図デ一夕取得手段と、該道路地図デ一夕取得手段により取得した前記二次元座標を平面図として表示画面上に描画する描画手段とを備えた道路地図表示装置において、所定の四角形の二次元座標をその上辺を下辺に対して適宜に縮小して前記道路地図データの二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換する変換式に基づいて予め定めた台形変換パラメ一夕を記憶するパラメ一夕記憶手段と、該パラメ一夕記憶手段から取得した前記台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に対応する逆台形座標に含まれる道路地図データを前記地図情報記憶手段から取得して前記台形座標に導入する導入手段とを設けて、前記描画手段が前記台形座標に導入された道路地図データを遠近図として描画するようにしたことを特徴とする道路地図表示装置が提供される。本発明の他の実施形態においては、二次元座標上の道路地図デー夕を記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

該検出手段により検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づいて前記地図情報記憶手段から道路地図データの二次元座標を取得する道路地図デ一夕取得手段と、

該道路地図デ一夕取得手段により取得した前記二次元座標を平面図として表示画面上に描画する描画手段とを備えた道路地図表示装置において、所定の四角形の二次元座標を、その上辺の一端と下辺の他端を結ぶ対角線の直線性を保持する状態にて同二次元座標の上辺を下辺に対して適宜に縮小するように二次元平面上にて遠近図表示のための台形座標に変換する座標変換手段を設けて、前記道路地図データ取得手段が、表示する遠近図に対応する道路地図データの二次元座標を前記地図情報記憶手段から取得し、前記座標変換手段が前記道路地図デ一夕取得手段により取得した前記二次元座標を前記台形座標に変換し、前記描画手段が前記座標変換手段により変換された台形座標を遠近図として表示画面上に描画するようにしたことを特徴とする道路地図表示装置が提供される。更に、本発明の他の実施形態においては、二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

該検出手段により検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づいて前記地図情報記憶手段から道路地図デ一夕の二次元座標を取得する道路地図データ取得手段と、

該道路地図デ一夕取得手段により取得した前記二次元座標を平面図として表示画面上に描画する描画手段とを備えた道路地図表示装置において、所定の四角形の二次元座標をその上辺の一端と下辺の他端を結ぶ対角線の直線性を保持する状態にて同二次元座標の上辺を下辺に対して適宜に縮小して前記道路地図データの二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換する変換式に基づいて予め定めた台形変換パラメ一夕を記憶するパラメ一夕記憶手段と、該パラメ一夕記憶手段から取得した前記台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に対応する逆台形座標に

含まれる道路地図データを前記地図情報記憶手段から取得して前記台形座標に導入する導入手段とを設けて、前記描画手段が前記台形座標に導入された道路地図データを遠近図として描画するようにしたことを特徴とする道路地図表示装置が提供される。また、本発明の一実施形態においては、二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

該道路地図データ取得手段により取得した前記二次元座標を平面図として表示画面上に描画する描画手段とを備えた道路地図表示装置において、

所定の四角形の二次元座標をその上辺を下辺に対して適宜に縮小して前記道路地図データの二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換する変換式に基づいて台形変換パラメ一夕を設定し、前記変換式の逆変換式に基づいて定めた逆台形座標に含まれる道路地図デ一夕を前記地図情報記憶手段から読出して前記台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に導入し、導入された道路地図データを前記描画手段が遠近図として描画するようにプログラムされた道路表示装置のための記録媒体が提供される。上記のように構成した道路地図表示装置においては、上述した変換式に基づいて予め定めた台形変換パラメ一夕をテ一ブルの形態にて格納しておくことにより、道路地図デ一夕から取得した二次元座標を遠近図表示のための台形座標に簡単に変換することができ、上記の地図情報記憶手段に記憶された道路地図データを素早く遠近感に富む遠近図として表示することができる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明による道路地図表示装置の構成を概略的に示す図；図 2 Aは、二次元座標を台形座標に変換する変換式を求めるのに用いた四角形の二次元座標を示す図；

図 2 Bは、前記二次元座標から変換した遠近図表示のための台形座標を示す図；

図 3は、車両の現在位置を取得して定めた絶対座標を示す図；図 4は、図 3に示した絶対座標を逆変換式に基づいて定めた逆台形座標を示す図；

図 5は、図 4に示した逆台形座標の絶対座標を示す図；

図 6は、図 5に示した逆台形座標の絶対座標に含まれる道路地図デ一夕の取得状態を示す図；

図 7は、遠方の道路地図を遠近図により表示するために逆変換式に基づいて定めた逆台形座標を示す図；

図 8は、図 7に示した逆台形座標の絶対座標を示す図；

図 9は、図 8に示した逆台形座標の絶対座標に含まれる道路地図デ一夕の取得状態を示す図；

図 1 0は、図 1 に示した中央処理装置により処理される画像表示のためのプログラムを示すフローチャート；

図 1 1は、図 1 0に示した遠近図表示処理のプログラムを示すフロ一チャート。実施の形態

以下に、本発明による道路表示装置の一実施例を添付図面を参照して説明する。

図 1 に示した道路地図表示装置は車載用ナビゲーション装置に適用して使用されるもので、入力装置 1、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出装置 2、道路地図デ一夕、台形変換パラメ一夕のテーブル、経路案内情報及びこれらの情報に基づき地図表示、経路案内を行なうためのプログラム等を記憶した地図情報記憶装置 3、地図の表示処理、経路探索処理、経路案内に必要な表示 ·音声案内処理、システム全体の制御処理等を実行する中央処理装置 4、道路情報、交通情報等の車両走行に関する情報を送受信すると共に車両の現在位置及び進行方向に関する情報を送受信する送受信装置 5、及び経路案内に関する情報を出力する表示器、スピーカ等により構成した出力装置 6を備えている。入力装置 1 は、地図を選択して目的地を入力したり、運転者の意思によりナビゲーシヨン処理を中央処理装置 4 に指示する機能を有している。この機能を果たすため、目的地を電話番号又は地図上の座標にて入力したり、経路案内を要求したりする夕ツチスィッチ又はジョグダイアル等のリモートコントローラを用いることができる , 検出装置 2 は、衛星航法システム（ G P S ) を利用して車両の現在位置を検出する位置センサ、車両の進行方向を地磁気を利用することにより絶対方位で検出する絶対方位センサ又は車両の進行方向をステアリングセンサとジャイロセンサを利用することにより相対方位で検出する相対方位センサ等により構成されている。地図情報記憶装置 3は、 C D - R 0 M等の外部記憶装置の形態で設けられるもので、二次元座標上の地図メッシュの形態で構成した道路地図データ、二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換するのに用いられる台形変換パラメ一夕のテーブル、経路案内に関する情報等の他に、経路探索データ、経路案内デ一夕、マップマッチングデ一夕、目的地データ、登録地点データ、交差点等分岐点の画像デ一夕等のナビゲ一ション処理に必要なデータが記憶されていると共に、経路探索処理を実行するためのプログラム、後述する遠近図表示のための処理プログラム、経路案内に必要な表示出力制御用のプログラム、音声入力により対話的に走行経路を案内するのに必要な音声出力制御用プログラムを記憶している。なお、上記のナピゲーシヨン処理に必要なデ一夕は、中央処理装置に格納されてもよく、或いは DVD - R O M等の光ディスク、フロッピィディスク等の磁気ディスクに格納されてもよい。中央処理装置 4は、種々な演算処理を実行する CPU , 地図情報記億装置 3の CD-ROMからプログラムを読み込んで格納するフラヅシュメモリ、フラッシュメモリのプログラムチェック、更新処理を行なうプログラムを格納した ROM、設定された目的地の地点座標、道路番号等の探索された経路案内情報及び演算処理中のデータを一時的に記憶する RAMにより構成されている。更に、この中央処置装置には、表示器の表示画面に表示するためのデ一夕を格納するフレ一ムメモリ、入力装置 1 からの音声入力による対話処理を実行したり、 CPU からの音声出力制御信号に基づいて地図情報記憶装置 3から読み出した音声、フレーズ、文章等を合成してアナログ信号に変換してスピ一力に出力する音声プロセッサ、通信によるデ一夕の入出力を行なう通信イン夕フェース、検出装置 2の各センサから検出信号を入力する入力イン夕フェース等が設けられている。ナピゲ一ション装置は、上記のように外部記憶装置の CD-ROMからプログラムを読み出すための比較的大容量のフラッシュメモリ、 CD-ROM の立ち上げ処理を行なうプログラムを格納した小容量の ROMを内蔵している。フラッシュメモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される不揮発性の記憶手段である。 CD-ROM の立ち上げ処理においては、当該 CD-ROMのプログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプログラムチェックを行なう。情報送受信装置 5 は、衛星航法システム（GPS ) を利用して情報を受信する GPS 受信装置、 FM多重放送、電波ビーコン、光ビ一コン等を利用して情報を受信する VICS情報受信装置、携帯電話、パーソナルコンビユー夕などを利用することにより情報センター又は他の車両と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置により構成される。出力装置 6 は、中央処理装置 4にてナビゲーシヨン処理されたデ一夕を出力する機能を有するもので、中央処理装置にて処理されたデータと地図情報記憶装置 3 に記憶されたデータを画面表示するために描画するメモリ、同メモリに描画した画像データを表示する表示器、中央処理装置 4 にて処理されたデ一夕と地図情報記憶装置 3 に記憶されたデ一夕をプリント出力するプリン夕、経路案内を音声で出力するスピーカを備えている。表示器は、液晶表示器により構成されていて、中央処理装置 4が処理する道路地図の表示データ、経路案内データ等に基づき描画された交差点拡大図画面、目的地名、時刻、進行方向矢印等をその表示画面上に表示する。この表示器に表示される画像データは、 2 値画像データであり、中央処理装置 4が処理した道路地図の表示デ一夕、経路案内データ等を通信線を使用して受信し、出力装置 6 内にてメモリに展開、描画した後、指示された表示範囲にて表示画面上に表示される。なお、この表示器は車両の運転席近傍のインストルメントパネル内に設置され、運転者はこれを見ることにより自車両の現在位置を確認したり、走行経路についての情報を得ることができる。以下に、上記した道路地図表示装置において、二次元座標を奥行きのある遠近図表示のための台形座標に変換する変換処理の実施例を図 2 (a)， 2 (b)—図 6 を参照して説明する。この実施例においては、図 2 (a)に示した四角形の二次元座標をその上辺の一端と下辺の他端を結ぶ対角線を保持した状態にて図 2 (b)に示した遠近図表示のための台形座標に変換するため、二次元座標の任意の点 P ( Χ,Υ) を変換後の台形座標における点 P l ( s x、 s y ) として下記の変換式を導出する。この場合、二次元座標の対角線と点 P にて交差する y 軸により規定される上下一対の三角形は相似形となる。従って、図 2 Bにおける三角形の y軸方向の長さの比は L一 s y： s yとなる。次に、各三角形の底辺の長さを求める。上辺（ y = Lの位置）における縮小率を考えると、変換前の長さ gが変換後は長さ a に縮小されるので、変換前の長さ X

は a _ Xa/gとなる。同様に、下側の三角形の底辺は b + Xb/gとなる。相似三角形の辺の長さの比が等しいことから、 L- s y ： s y = a - Xa/g : b + Xb.gとなる。

一方、変換前の対角線の式は、

L L

Y = X +

2g 2 " として表される。上記の式から Xを消去すると、

b · L · Y

sy =

a · L + (b— a)Y 次に、 x軸の座標値 s Xを求める式を下記のとおり導出する。

y = s yの位置における台形座標の横幅の 1/2 は、一 b— a

ϋ sy

L となる。 y = s- yの位置における縮小率を考えると、変換前の長さ g が変換後は上式のようになるので、 y = s yの位置における変換前の X軸の座標値 Xの変換後の X軸の座標値 s Xは下記のとおり求められ o

b— a

X： sx = g： b sy

L

X sy

sx = { b — (b― a)}

g L しかして、この実施例においてほ、上記の変換式に基づいて遠近図表示のための台形変換パラメ一夕が下記のテーブルに示したように予め定められる。段階 a b L y方向圧縮

1 70 230 240 77.5 0.46

2 71 210 240 75 0.50

3 72 200 240 72.5 0.55

4 73 190 240 70 0.60

5 74 180 240 67.5 0.65

6 75 170 240 65 0.70

7 80 160 240 62.5 0.80

8 85 140 240 60 1.10

9 90 130 240 57.5 1.40

10 100 110 240 55 1.80 このテ一ブルにおいては、遠近図表示のための台形変換パラメ一夕と y軸方向の圧縮率が 1 0段階に定められていて、例えば、第 1 段階では a の値が小さく bの値が大きいため、地図情報記憶装置 3 から読み出した地図データが台形座標の上部領域（遠方領域）にては圧縮され同台形座標の下部領域（近傍領域）にては拡大される。なお、上記の台形変換パラメ一夕と y軸方向の圧縮率は使用者が任意に各段階の台形変換パラメ一夕を選択して変更することができる, かくして、上記のように遠近図表示のための台形座標を決定した状態にて、使用者が第 1段階の遠近図表示を選択したと仮定すると、中央処理装置 4が検出装置 2 により検出された自車両の現在位置の絶対座標を取得する。（図 3参照）この場合、中央処理装置 4は表示画面の中心に現在位置を表示するため、表示画面の中心を描画基準点（ 0、 0 ) として同画面の四隅の座標を図 3に示したように定める。この表示画面に第 1段階の遠近図を表示するためには、矩形の地図メッシュの形態にて記憶された道路地図デ一夕において遠方の領域にては広い範囲、近傍の領域にては狭い範囲を読み出す必要がある。かかる地図デ一夕の読み取り範囲は、上記の遠近図変換式に基づき下記の逆変換式により図 4に示したように画面四隅の座標を求めて逆台形座標として定められる。

g · sx

X =

b ― sv L (b-a) a · L · sy

Y =

b · L一 sy(b— a) '■

ついで、図 4に示した画面四隅の座標を絶対座標に直し、これら絶対座標によって規定される逆台形座標に含まれる地図データを読み出す。（図 5及び図 6参照）読み出した地図データ内の絶対座標を画面座標に直し、この画面座標を上記の遠近図変換式に代入して図 2 ( b ) に示した遠近図表示のための台形座標に変換し、フレームメモリに描画した後、表示画面に表示する。上記の台形変換処理においては、変換前の平面地図に比べて y軸方向の地図デ一夕の読み出し量は変化しない。従って、より遠方の地図デ一夕を表示するためには、上記のテーブルに予め定めた y 軸方向の圧縮率を用いて図 4に示した逆台形座標における上方の 2— 点の画面座標を図 7に示したように y軸方向に伸長させることにより、より遠方の地図データを読み出すようにする。この場合、例えば、上方の 2点の画面座標の Y座標を第 1段階における y軸方向の圧縮率である 0 . 4 6で除して図 7にて点線により示した逆台形の範囲を定める。次いで、図 7に示した画面四隅の座標を図 8に示したように絶対座標に直し、この絶対座標によつて規定される逆台形座標に含まれる道路地図データを読み出す。（図 9参照）読み出した道路地図デ一夕内の絶対座標を画面座標に直し、この直した画面座標に y軸方向に 0 . 4 6乗じた後、同画面座標を上記の変換式に代入して図 2 ( b )に示した遠近図表示のための台形座標に変換し、フレームメモリに描画した後、表示器の表示画面上に表示する。上述した道路地図表示装置の中央処理装置 4は、図 1 0及び図 1 1 にてフローチヤ一トにより示しプログラムの処理を下記のとおり実行する。今仮りに、上記のナビゲ一シヨン装置の起動により中央処理装置 4が図 1 0のステップ S 1 にてプログラムの初期化を完了した状態にて、運転者による入力装置 1 の操作によって道路地図を表示器の画面上に平面図の形態にて表示するようになっていると仮定すると、中央処理装置 4がステップ S 2にて検出装置 2 により検出された車両の現在位置と進行方向に基づいて地図情報記憶装置

3から現在位置周辺の道路地図データを読み出し、読み出した道路地図データの絶対座標を画面座標に変換し、この画面座標をフレームメモリに描画した後、表示器の画面上に平面図として表示させる。この場合、中央処理装置 4は図 1 0のステップ S 3 にて N 0 と判別してステップ S 8 にて上記した道路地図データの処理を実行する。次いで、中央処理装置 4はステップ S 5 にて電話番号、住所、施設名称、登録地点等のデ一夕を用いて目的地の設定処理を実行し、ステツプ S 6 にて現在位置から目的地までの経路探索処理を実行し、ステップ S 7にて案内 · 表示処理を実行する。このような使用状態にて運転者が入力装置 1の操作によって遠近図表示モードを選択すると、中央処理装置 4はステップ S 3 にて Y E S と判別しプログラムをステップ S 4 に進め、図 1 1 に示した遠近図表示処理を実行する。この遠近図表示処理において、中央処理装置 4はステップ S 1 1 にて上記のテーブルから予め定めた台形変換パラメータを取得し、ステップ S 1 2 にて検出装置 2 から取得した当該車両の現在位置の絶対座標に基づき表示画面の中心を描画基準点として同画面の四隅の座標を定める。次いで、中央処理装置 4はステップ S 1 3 にて先に取得した台形変換パラメ一夕により規定される上記の逆変換式に基づき画面四隅の座標を求めて逆台形座標を定め、この逆台形座標に含まれる道路地図データの地図メッシュをステップ S 1 4 にて地図情報記憶装置 3から取得し、ステツプ 1 5 にて取得した地図メッシュ内の絶対座標を画面座標に直し、同画面座標を上述した遠近図表示のための変換式に代入して遠近図表示のための台形座標に変換し、この台形座標に導入された地図メッシュ内の各座標をステップ S 1 6 にてフレームメモリに描画した後表示器の画面上に表示させる。上記の説明では描画基準点を表示画面の中心としたが、表示画面の下方としても良い。このようにすることにより、車両の進行方向の地図をより広く表示することができる。上記の説明から明らかなように、本発明の道路地図表示装置は、二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段 3 と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段 2 と、該検出手段により検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づいて地図情報記憶手段 3から道路地図デ一夕の二次元座標を取得する道路地図データ取得手段と、該道路地図データ取得手段により取得した前記二次元座標を平面図として表示画面上に描画する描画手段とを備えた道路地図表示装置において、所定の四角形の二次元座標をその上辺を下辺に対して適宜に縮小して前記道路地図データの二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換する変換式に基づいて予め定めた台形変換パラメ一夕を記憶するパラメ一夕記憶手段と、該パラメータ記憶手段から取得した前記台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に対応する逆台形座標に含まれる道路地図データを前記地図情報記憶手段 3から取得して前記台形座標に導入する導入手段とを設けて、前記描画手段が前記台形座標に導入された道路地図デ一夕を遠近図として描画するようにしたことに構成上の特徴があり、上記変換式に基づいて予め定めた台形変換パラメ一夕をテープルの形態にて格納しておくことにより、道路地図データから取得した二次元座標を遠近図表示のための台形座標に簡単に変換することができ、上記の地図情報記憶手段 3 に記憶された道路地図デ一夕を素早く遠近感に富む遠近図として表示することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

所定の四角形の二次元座標を、その上辺を下辺に対して適宜に縮小するように二次元平面上にて遠近図表示のための台形座標に変換する座標変換手段を設けて、前記道路地図データ取得手段が、表示する遠近図に対応する道路地図データの二次元座標を前記地図情報記憶手段から取得し、前記座標変換手段が前記道路地図取得手段により取得した前記二次元座標を前記台形座標に変換し、前記描画手段が前記座標変換手段により変換された台形座標を遠近図として表示画面上に描画するようにしたことを特徴とする道路地図表示装置。

2 . 二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

所定の四角形の二次元座標をその上辺を下辺に対して適宜に縮小して前記道路地図データの二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換する変換式に基づいて予め定めた台形変換パラメ一夕を記憶するパラメ一夕記憶手段と、該パラメ一夕記憶手段から取得した前記台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に対応する逆台形座標に含まれる道路地図デ一夕を前記地図情報記憶手段から取得して前記台形座標に導入する導入手段とを設けて、前記描画手段が前記台形座標に導入された道路地図データを遠近図として描画するようにしたことを特徴とする道路地図表示装置。

3 . 二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

所定の四角形の二次元座標を、その上辺の一端と下辺の他端を結ぶ対角線の直線性を保持する状態にて同二次元座標の上辺を下辺に対して適宜に縮小するように二次元平面上にて遠近図表示のための台形座標に変換する座標変換手段を設けて、前記道路地図デー'夕取得手段が、表示する遠近図に対応する道路地図データの二次元座標を前記地図情報記憶手段から取得し、前記座標変換手段が前記道路地図取得手段により取得した前記二次元座標を前記台形座標に変換し. 前記描画手段が前記座標変換手段により変換された台形座標を遠近図として表示画面上に描画するようにしたことを特徴とする道路地図表示装置。

4 . 二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

所定の四角形の二次元座標をその上辺の一端と下辺の他端を結ぶ対角線の直線性を保持する状態にて同二次元座標の上辺を下辺に対して適宜に縮小して前記道路地図データの二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換する変換式に基づいて予め定めた台形変換パラメ一夕を記憶するパラメ一夕記憶手段と、該パラメ一夕記憶手段から取得した前記台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に対応する逆台形座標に

含まれる道路地図データを前記地図情報記憶手段から取得して前記台形座標に導入する導入手段とを設けて、前記描画手段が前記台形座標に導入された道路地図データを遠近図として描画するようにしたことを特徴とする道路地図表示装置。

5 . 前記パラメ一夕記憶手段が前記変換式に基づいて定めた複数段の台形変換パラメ一夕を記憶し、前記導入手段が前記パラメ一夕記憶手段から適宜に選択して取得した台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に対応する逆台形座標に含まれる道路地図データを前記地図情報記憶手段から取得して前記台形座標に導入するようにした請求項 4に記載の道路地図表示装置。

6 . 前記四角形の二次元座標の上辺の一端と下辺の他端を結ぶ対角線と X軸方向

の適宜な分割位置にて交差する y軸により上下一対の三角形を規定し、これら三角形の比率に基づいて前記対角線の直線性を保持するように定めた変換式により前記台形変換パラメ一夕を予め複数段に定めたことを特徴とする請求項 4に記載の道路地図表示装置。

7 . 前記台形変換パラメ一夕を下記の変換式に基づいて定めたことを特徴とする請求項 4に記載の道路地図表示装置。 b - L - Y

sy =

a L + (b-a)Y

X sy

sx = { b一 (b— a)} 但し、 a：台形座標の上辺の 1 /2

b：台形座標の下辺の 1 12

L：台形座標の高さ

X：四角形の二次元座標の X座標

Y：四角形の二次元座標の y座標

s X ：変換後の X座標

s y ：変換後の y座標

g ：基準高さ（ X方向の長さが東経'北緯系と画面座標上にて変換後に変換前と同じになる長さ）における台形座標の横幅の 1 /2

8 . 二次元座標上の道路地図データを記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在位置及び進行方向を検出する検出手段と、

所定の四角形の二次元座標をその上辺を下辺に対して適宜に縮小して前記道路地図データの二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換する変換式に基づいて台形変換パラメ一夕を設定し、前記変換式の逆変換式に基づいて定めた逆台形座標に含まれる道路地図デ一夕を前記地図情報記憶手段から読出して前記台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に導入し、導入された道路地図データを前記描画手段が遠近図として描画するようにプログラムされた道路表示装置のための記録媒体。

9 . 二次元座標上の道路地図デ一夕を記憶する地図情報記憶手段と、自車両の現在、位置及び進行方向を検出する検出手段と、

該検出手段により検出した自車両の現在位置及び進行方向に基づいて前記地図情報記憶手段から道路地図データの二次元座標を取得する道路地図データ取得手段と、該道路地図データ取得手段により取得した前記二次元座標を平面図として表示画面上に描画する描画手段とを備えた道路地図表示装置において、

所定の四角形の二次元座標をその上辺の一端と下辺の他端を結ぶ対角線の直線性を保持する状態にて同二次元座標の上辺を下辺に対して適宜に縮小して前記道路地図デ一夕の二次元座標を遠近図表示のための台形座標に変換する変換式に基づいて台形変換パラメ一夕を設定し、前記変換式の逆変換式に基づいて定めた逆台形座標に含まれる道路地図データを前記地図情報記憶手段から読出して前記台形変換パラメ一夕により規定された台形座標に導入し、導入された道路地図デ一夕を前記描画手段が遠近図として描画するようにプログラムされた道路表示装置のための記録媒体。