WO2002083543A1 - Guide pour ascenseur - Google Patents

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WO2002083543A1
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WO
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car
guide
acceleration
roller
pair
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PCT/JP2001/003081
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English (en)
French (fr)
Inventor
Kenji Utsunomiya
Kenichi Okamoto
Takashi Yumura
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • B66B7/02—Guideways; Guides
    • B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
    • B66B7/046—Rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • B66B7/02—Guideways; Guides
    • B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
    • B66B7/041—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations
    • B66B7/042—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with rollers, shoes

Definitions

  • the present invention relates to a guide device for guiding a car along a guide rail provided on a hoistway, and more particularly to a guide device for an elevator capable of suppressing horizontal vibration of a car. is there. Background art
  • FIG. 15 is a front view showing an essential part of the conventional elevator shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-26624
  • FIG. 16 is a plan view showing the elevator shown in FIG. It is.
  • a pair of guide rails 2 having a T-shaped cross section are arranged in parallel in a hoistway 1.
  • the car 3 is suspended in the hoistway 1 by a main rope (not shown), and is raised and lowered along a guide rail 2 by a driving device (not shown).
  • the car 3 has a car frame 4, a car room 5 supported by the car frame 4, and a plurality of vibration isolation rubbers 6 arranged between the car frame 4 and the car room 5. are doing.
  • the car room 5 is provided with a car door 7.
  • a control panel 8 is mounted.
  • first to third acceleration sensors 9a to 9c are respectively mounted.
  • fourth to sixth acceleration sensors 9d to 9f are respectively mounted.
  • the vibration of the car frame 4 in the width direction of the car 3 is detected by the first and fourth acceleration sensors 9a and 9d mounted at the center of the car frame 4.
  • the vibration of the car frame 4 in the depth direction of the car 3 is caused by the second, third, fifth, and fifth arranged on both sides of the first and fourth acceleration sensors 9a and 9d. 6 are detected by the acceleration sensors 9b, 9c, 9e, 9f.
  • the guide rail 2 has an installation part 2a installed on a wall (not shown) of the hoistway 1, and a guide part 2b extending at a right angle from the installation part 2a.
  • the first and second guide surfaces 2c and 2 for guiding the car 3 in the depth direction are provided on the guide portion 2b.
  • the first to third guide surface 2 c for guiding the car 3 in the width direction 2
  • the mouth guide bodies 10 that engage with d and 2 e are mounted in pairs.
  • Each roller guide body 10 includes a first roller 11a that rolls along a first guide surface 2c and a second roller that rolls along a second guide surface 2d. 1 1b, 3rd roller 11c rolling along the 3rd guide surface 2e, 1st to 3rd rollers 11a to l1c It has a plurality of springs 12 that press against surfaces 2c-2e.
  • the roller guide body 10 generates an electromagnetic force on the guide rail 2 to adjust the pressing force of the first to third rollers 11 a to 11 c against the guide rail 2.
  • 1 to third Akuchiyue Isseki 1 3 a to 1 3 c c is mounted
  • Figure 1 7 is a circuit diagram showing a part of a circuit of the control board 8 in FIG 5. Detection signals from the first to sixth acceleration sensors 9a to 9f are processed by first to sixth controllers 14a to 14f in the control panel 8. The actuators 13a to 13c are controlled by the corresponding controllers 14a to 14f.
  • Each of the controllers 14a to 14f includes a signal processing circuit 15, a phase inverter 16 and a pair of current amplifier devices 17a and 17b.
  • the signal processing circuit 15 receives the detection signals from the acceleration sensors 9a to 9f, performs arithmetic processing for suppressing acceleration, and outputs a processing signal.
  • the current amplifiers 17a and 17b amplify and adjust the current signal from the signal processing circuit 15 and output the amplified signal to the actuators 13a to 13c.
  • the phase inverter 16 is connected between the signal processing circuit 15 and one of the current amplifier devices 17b.
  • the first and fourth acceleration sensors 9 a Regarding the vibration component of the car 3 in the width direction, the first and fourth acceleration sensors 9 a,
  • the acceleration is detected by 9d, the detection signals are processed by the controllers 14a and 14d, and the acceleration is canceled by the actuator 13c.
  • the vibration components of the car 3 in the depth direction are the second, third, fifth, and sixth
  • the acceleration sensors 9b, 9c, 9e, and 9f detect the acceleration, and the controllers 14b, 14c, 14e, and 14f process the detection signals, and the actuators 13a, 1 3b cancels out the acceleration.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and has as its object to obtain an inexpensive guide device that is excellent in suppressing horizontal vibration of a car and is inexpensive.
  • the guide device for an elevator includes a first and a second guide surface for guiding the car in the depth direction of the car, and a third guide surface for guiding the car in the width direction of the car.
  • a plurality of guide members which are mounted on the car and abut against the first to third guide surfaces, engage with a pair of guide rails each having a guide surface and a cage.
  • a plurality of pressing means provided between the guide member and the guide member to press the guide member toward the guide rail, and a plurality of actuators mounted on the cage for adjusting the pressing force of the guide member against the guide rail.
  • FIG. 1 is a front view showing a main part of the elevator in accordance with Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 2 is a plan view showing the elevator in FIG. 1,
  • FIG. 3 is a side view showing the roller assembly of FIG. 1 in a partial cross section
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 3,
  • Fig. 5 is a circuit diagram showing a part of the circuit of the control panel of Fig. 1,
  • FIG. 6 is a circuit diagram showing the correction circuit of FIG. 5,
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a first example of a vibration suppression method according to Embodiment 1,
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing a second example of the vibration suppression method according to Embodiment 1,
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing a third example of the vibration suppression method according to Embodiment 1,
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing a fourth example of the vibration suppression method according to Embodiment 1,
  • FIG. 11 is an explanatory view showing a fifth example of the vibration suppression method according to Embodiment 1,
  • FIG. 12 is a graph showing the relationship between input voltage and output current in the diode of FIG. 5
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing a change in current value by the correction circuit shown in FIG. 6,
  • FIG. 14 is a circuit diagram showing a main part of a guide device for an elevator according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a front view showing a main part of a conventional erepeater
  • FIG. 16 is a plan view showing the elevator of FIG. 15,
  • FIG. 17 is a circuit diagram showing a part of the circuit of the control panel of FIG. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1 is a front view showing a main part of the elevator in accordance with Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 2 is a plan view showing the elevator in FIG.
  • a pair of guide rails 2 having a T-shaped cross section are arranged in parallel with each other in a downcomer 1.
  • the car 3 is suspended in the hoistway 1 by a main rope (not shown), and is raised and lowered along a guide rail 2 by a driving device (not shown).
  • the car 3 has a car frame 4, a car room 5 supported by the car frame 4, and a plurality of vibration isolation rubbers 6 arranged between the car frame 4 and the car room 5. are doing.
  • Room 5 has a car door 7.
  • a control panel 8 is mounted on the side wall of the cab 5.
  • the control panel 8 may be mounted on the car frame 4.
  • first to third acceleration sensors 9a to 9c are respectively mounted.
  • fourth to sixth acceleration sensors 9d to 9f are respectively mounted.
  • the vibration of the car frame 4 in the width direction of the car 3 is detected by the first and fourth acceleration sensors 9a and 9d mounted at the center of the car frame 4.
  • the vibration of the car frame 4 in the depth direction of the car 3 is caused by the second, third, fifth, and fifth arranged on both sides of the first and fourth acceleration sensors 9a and 9d. 6 are detected by the acceleration sensors 9b, 9c, 9e, 9f.
  • the guide rail 2 has an installation portion 2a installed on a wall (not shown) of the hoistway 1, and a guide portion 2b extending at a right angle from the installation portion 2a.
  • the guide portion 2b has first and second guide surfaces 2c and 2d for guiding the car 3 in the depth direction, and a third guide surface for guiding the car 3 in the width direction.
  • C At each of the four corners of the car frame 4 provided with 2e, a pair of roller guide bodies 21 that are engaged with the first to third guide surfaces 2c, 2d, 2e are mounted one by one. Have been.
  • Each roller guide body 21 includes a mounting plate 22 fixed to the car frame 4, a first roller assembly 23a fixed to the car frame 4, and a fixing plate 22 fixed to the mounting plate 22. And second and third roller assemblies 23b, 23c.
  • FIG. 3 is a side view showing a partial cross section of the first roller assembly 23a of FIG. 1, and FIG. 4 is a cross sectional view taken along line IV-IV of FIG.
  • the base 24 is fixed to the mounting plate 22.
  • a pair of T-shaped rotating members 25 facing each other are rotatably connected to the pace 24.
  • Each rotating member 25 has a roller support portion 24a whose lower end is rotatably connected to a base 24 via a pin 26, and a connection portion extending at a right angle from the roller support portion 25a. 25b.
  • a shaft 27 is provided between the intermediate portions of the pair of roller support portions 25a.
  • the rotating member 25 supports a roller 28 (guide member) that is rotatable about a shaft 27.
  • a pair of spring support members 29 is provided upright on a c base 24 on which a hard synthetic lapper thread 28a is provided on the outer periphery of the roller 28.
  • Spring support member 2
  • roller 9 is placed on both sides of roller 28 at a distance to avoid interference with roller 28 ing.
  • a tension spring 30 (pressing means) for urging the roller 28 in the direction of pressing the guide rail 2 is arranged. I have. That is, the roller 28 is urged by the tension spring 30 so as to be displaced to the position indicated by the two-dot chain line in the figure when not in contact with the guide rail 2.
  • the roller assembly 23 a has a pace 24, a rotating member 25, a pin 26, a wheel 27, a roller 28, a spring support member 29, and a tension spring 30.
  • the pace 24 is equipped with a first actuator 31 a that adjusts the pressing force of the roller 28 against the guide rail 2.
  • the first actuator 31a is composed of a yoke 32 fixed on the base 24, a permanent magnet 33 fixed to the yoke 32, a bobbin 34 inserted in the yoke 32, and It has a coil 35 wound around the bobbin 34 and facing the permanent magnet 33.
  • the upper end of the bobbin 34 is connected to a connecting portion 25 of a rotating member 25 that supports the roller 28.
  • the coil 35 has a pair of terminals 35a and 35b.
  • the second and third roller assemblies 23b, 23c have the same structure as the first roller assembly 23a. Also, the second and third roller assemblies 23b, 23c have the same structure as the first actuator 31a, the second and third actuators 3lb, 3c. Is installed.
  • FIG. 5 is a circuit diagram showing a partial circuit of the control panel 8 of FIG.
  • Detection signals from the first to sixth acceleration sensors 9 a to 9 f are processed by first to sixth controllers 4 la to 41 f in the control panel 8.
  • Actu Yue 31 1 a to 31 c are controlled by the corresponding controllers 41 a to 41:
  • Each of the controllers 41 a to 41 f controls a pair of actuators 3 la and 31 b (or 31 c and 31 c) in which the direction of the force applied to the roller 28 is opposite.
  • the first to third controllers 4 la to 41 c correspond to the acceleration sensors 9 a to 9 c and the actuators 31 a to 31 c arranged at the upper part of the car frame 4.
  • the fourth to sixth controllers 41 d to 41 correspond to the acceleration sensors 9 d to 9 f and the actuators 31 a to 31 c arranged at the lower part of the car frame 4.
  • Each of the controllers 41a to 41 has a signal processing circuit 42, a correction circuit 43, a current amplifier device 44, and a pair of diodes 45a and 45b.
  • the signal processing circuit 42 receives the detection signals from the acceleration sensors 9a to 9f, performs arithmetic processing for suppressing the acceleration, and outputs a processed signal.
  • the correction circuit 43 corrects the pressure loss caused by the diodes 45a and 45b.
  • the current amplifying device 44 amplifies and adjusts a signal so that the electromagnetic force necessary to suppress the acceleration is generated so as to generate 31a to 31c.
  • the diodes 45a and 45b supply the current output from the current amplifier device 44 to the corresponding actuators 31a to 31c.
  • FIG. 6 is a circuit diagram showing the correction circuit 43 of FIG.
  • the correction circuit 43 includes a first operational amplifier 46, a hyperbolic tangent operation circuit 47, a second operational amplifier 48, and an adder 49.
  • the specific calculation method in the correction circuit 43 will be described later.
  • the operation will be described.
  • FIG. 3 when a current is applied to the coil 35 in the direction regulated by the diodes 45 a and 45 b, an upward electromagnetic force acts on the bobbin 34 and the connecting portion 2 of the rotating member 25 5b receives the force in the direction of arrow P in the figure.
  • the roller 28 is pressed against the guide rail 2.
  • the roller 28 since the guide rail 2 is fixed in the hoistway 1, the roller 28 receives a reaction force from the guide rail 2, and the base 24 is pressed in the arrow Q direction.
  • the car frame 4 is pressed together with the base 24 in the direction of arrow Q, and the vibration of the car 3 is suppressed.
  • the displacement of the car frame 4 changes according to the value of the current supplied to the coil 35.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a first example of the vibration suppressing method according to the first embodiment.
  • a part of the guide rail 2 on the right side of the figure is distorted (or warped) inward in the Y-axis direction (left side of the figure), and the car 3 is operated ascending.
  • the current i output from the current amplifier device 44 is subjected to the rectifying action of the diodes 45a and 45b, and the coil of the actuator 31c on the left side of the figure.
  • the control current is recirculated only to 35.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a second example of the vibration suppression method according to the first embodiment.
  • a part of the guide rail 2 on the left side of the figure is distorted (or warped) inward (right side of the figure), and the car 3 is operated up.
  • the acceleration in the direction of arrow ⁇ ⁇ 1 is detected by the first acceleration sensor 9a, and the detection signal is processed by the first controller 41a.
  • the current i current in the direction opposite to that in the first example
  • the control current is returned only to the coil 35 of the actuator 31c on the right side of the figure.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing a third example of the vibration suppressing method according to the first embodiment.
  • a part of the guide rail 2 on the left side of the figure is distorted (or warped) outward (left side of the figure), and the car 3 is operated to ascend.
  • the current i output from the current amplifier device 44 is subjected to the rectification of the diodes 45a and 45b, and the coil of the actuator 31c on the left side of the figure is actuated.
  • the control current is recirculated only to 35.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing a fourth example of the vibration suppressing method according to the first embodiment.
  • the pair of guide rails 2 has no distortion or warpage, but, for example, when the passenger in the car cabin 5 moves or leans, or the rollers 28 pass through the joint 50 of the guide rails 2.
  • the case where acceleration is generated in the car frame 4 in the direction indicated by the arrow 61 will be described.
  • the acceleration in the direction indicated by the arrow (51) is detected by the first acceleration sensor 9a, and the control current is supplied from the first controller 41a only to the coil 35 of the actuator 31c on the right side of the figure. It is refluxed.
  • FIG. 11 is an explanatory view showing a fifth example of the vibration suppressing method according to the first embodiment.
  • a part of one guide rail 2 is distorted (or warped) rearward (or rightward) in the Z-axis direction in the figure, and the car 3 is operated ascending.
  • rollers 28 of the first and second roller assemblies 23a and 23c are both displaced to the right in the figure, and the car frame 4 experiences a horizontal acceleration indicated by an arrow 63.
  • the acceleration in the direction of the arrow (53) is detected by the second acceleration sensor 9b, and the detection signal is processed by the second controller 41b.
  • the current i output from the amplifier device 44 is subjected to the rectifying action of the diodes 45a and 45b, and the control current is returned only to the coil 35 of the second factory 31b.
  • the current amplifier unit 42 and the controllers 41 a to 41 f having a pair of diodes 45 a and 45 b are used, so that the current amplifier unit
  • the number of the devices 42 can be reduced to half of the conventional device, and the devices can be configured at low cost. That is, the current amplifier device 42 is expensive because it has a large number of components and includes precision components such as IC chips, but the diodes 45a and 45b have a simple structure, a small number of components, and are inexpensive. is there. In addition, since the diodes 45a and 45b have few precision parts and hardly break down, the reliability is improved. Further, as shown in FIG.
  • both ends of a shaft 27 supporting the roller 28 are supported by the rotating member 25, and the rotating member 25 is supported by both ends of the pin 26.
  • 28 is pressed against the guide rail 2, the torsion of the rotating member 25 ⁇ does not cause a radius of the shaft 27, and the outer peripheral surface of the roller 28 can evenly contact the guide rail 2, and the car 3 In addition to stably guiding the ascending and descending, vibration can be suppressed stably.
  • the vibration of the car 3 during operation (including when the landing is stopped) can be accurately suppressed without interruption. For this reason, even if the car 3 runs at high speed, it is possible to provide a low-cost, high-quality level of comfortable ride.
  • FIG. 12 is a graph showing the relationship between the input voltage and the output current in the diodes 45a and 45b in FIG.
  • the diodes 45a and 45b there is a non-conductive region where no current is output even when a voltage is applied.
  • the range where the input voltage is 0.6 V or less is the non-conductive region, and in the non-conductive region, the input voltage becomes a loss pressure.
  • a correction circuit (fill filter) 43 for correcting the pressure drop of the diodes 45a and 45b is provided in each of the controllers 41a to 41f.
  • the following operation is performed with the input voltage X [V] and the output voltage y [V].
  • n is the number of diodes connected in series with the coil in the loop for one factor, and the rising voltage of one diode [V].
  • the rise voltage of one diode is determined by the characteristics of the diode itself and the temperature. For this reason, if the temperature changes drastically, the accuracy of vibration suppression may be reduced by setting the constant to a constant.
  • the actuators 31a to 31c are driven by the current amplifier device 44 using a sine wave having a constant voltage and a constant frequency, and the acceleration of the car frame 4 at that time is measured by the acceleration sensors 9a to 9f. Is detected by If the detected acceleration is smaller than the normal reference value, the rising voltage is increased until the acceleration becomes the same as the reference value. Conversely, if the acceleration is greater than the reference value, the rise voltage is reduced until the acceleration is equal to the reference value. That is, by comparing the acceleration with the reference value, a rising voltage according to the temperature is obtained.
  • FIG. 14 is a circuit diagram showing a main part of a guide device for an elevator according to Embodiment 2 of the present invention.
  • controllers 41a to 41f each include a signal processing circuit 42, a correction circuit 43, a current amplifier device 44, and four diodes 45a to 45d. That is, in the circuit that drives one actuator 31a, 3lb or 31c, two diodes 45a, 45c (or 45b, 45d) are connected in series with the coil 35 interposed. ing.
  • the acceleration sensors 9a to 9f are arranged on the upper and lower portions of the car frame 4, but may be provided on only one of the upper and lower portions of the car frame 4. Cost can be reduced.
  • the acceleration sensors 9a to 9f and the actuators 31a to 31c are arranged on both the upper and lower parts of the car frame 4, the acceleration direction of the car frame 4 in the vertical direction It can deal with acceleration.
  • roller guide body 21 having the roller 28 is used, but the present invention can be applied to a guide device using a sliding shoe as a guide member.

Description

明 細 售 エレべ一夕のガイ ド装置
技術分野
この発明は、 昇降路に設けられたガイ ドレールに沿ってかごを案内するガイ ド 装置に係り、 特にかごの水平方向の振動を抑制することができるエレべ一夕のガ ィ ド装置に関するものである。 背景技術
図 1 5は例えば特開平 8— 2 6 6 2 4号公報に示された従来のエレべ一夕の要 部を示す正面図、 図 1 6は図 1 5のエレべ一夕を示す平面図である。
図において、 昇降路 1内には、 断面 T字形の一対のガイ ドレール 2が互いに平 行に配置されている。 かご 3は、 主索 （図示せず） により昇降路 1内に吊り下げ られており、 駆動装置 （図示せず） によりガイ ドレール 2に沿って昇降される。 また、 かご 3は、 かご枠 4と、 このかご枠 4に支持されているかご室 5と、 か ご枠 4とかご室 5との間に配置されている複数の防振ゴム 6とを有している。 か ご室 5には、 かごの戸 7が設けられている。 また、 かご室 5には、 制御盤 8が搭 載されている。
かご枠 4の上端部には、 第 1ないし第 3の加速度センサ 9 a〜9 cがそれそれ 搭載されている。 かご枠 4の下端部には、 第 4ないし第 6の加速度センサ 9 d〜 9 fがそれそれ搭載されている。 かご 3の幅方向 （図の Y軸方向） へのかご枠 4 の振動は、 かご枠 4の中央部に搭載された第 1及び第 4の加速度センサ 9 a， 9 dにより検出される。 かご 3の奥行き方向 （図の Z軸方向） へのかご枠 4の振動 は、 第 1及び第 4の加速度センサ 9 a， 9 dの両側に配置された第 2、 第 3、 第 5、 第 6の加速度センサ 9 b， 9 c , 9 e , 9 f により検出される。
ガイ ドレール 2は、 昇降路 1の壁部 （図示せず） に据え付けられる据付部 2 a と、 この据付部 2 aから直角に延びるガイ ド部 2 bとを有している。 ガイ ド部 2 bには、 奥行き方向に対してかご 3を案内する第 1及び第 2のガイ ド面 2 c , 2 と、 幅方向に対してかご 3を案内する第 3のガイ ド面 2 eとが設けられている c かご枠 4の四隅のそれぞれには、 第 1ないし第 3のガイ ド面 2 c , 2 d , 2 e に係合する口一ラガイ ド本体 1 0が 1組ずつ搭載されている。 各ローラガイ ド本 体 1 0は、 第 1のガイ ド面 2 cに沿って転動する第 1のローラ 1 1 a、 第 2のガ ィ ド面 2 dに沿って転動する第 2のローラ 1 1 b、 第 3のガイ ド面 2 eに沿って 転動する第 3のローラ 1 1 c、 第 1ないし第 3のローラ 1 1 a〜 l 1 cを第 1な いし第 3のガイ ド面 2 c〜2 eに押し付ける複数のばね 1 2を有している。
また、 ローラガイ ド本体 1 0には、 ガイ ドレール 2に対して電磁力を発生する ことにより、 第 1ないし第 3のローラ 1 1 a〜 1 1 cのガイ ドレール 2への押付 力を調整する第 1ないし第 3のァクチユエ一夕 1 3 a〜 1 3 cが搭載されている c 図 1 7は図 1 5の制御盤 8の一部の回路を示す回路図である。 第 1ないし第 6 の加速度センサ 9 a〜9 f からの検出信号は、 制御盤 8内の第 1ないし第 6のコ ントロ一ラ 1 4 a〜 1 4 fで処理される。 ァクチユエ一夕 1 3 a ~ 1 3 cは、 対 応するコントローラ 1 4 a〜 1 4 f により制御される。
コントローラ 1 4 a〜 1 4 f は、 信号処理回路 1 5と、 位相反転器 1 6と、 一 対の電流アンプ装置 1 7 a , 1 7 bとをそれそれ有している。 信号処理回路 1 5 は、 加速度センサ 9 a〜9 fからの検出信号を受け、 加速度を抑制するための演 算処理を行い、 処理信号を出力する。 電流アンプ装置 1 7 a， 1 7 bは、 信号処 理回路 1 5からの電流信号を増幅 ·調節し、 ァクチユエ一夕 1 3 a〜 1 3 cに出 力する。 位相反転器 1 6は、 信号処理回路 1 5と一方の電流アンプ装置 1 7 bと の間に接続されている。
次に、 動作について説明する。 かご 3の走行中、 水平方向の振動がかご枠 4に 発生すると、 振動の加速度が加速度センサ 9 a〜 9 f により検出される。 検出信 号は、 コントローラ 1 4 a〜 1 4 fで処理され、 加速度を打ち消すようにァク チユエ一夕 1 3 a〜l 3 cが制御される。
かご 3の幅方向への振動成分については、 第 1及び第 4の加速度センサ 9 a ,
9 dにより加速度が検出され、 コントローラ 1 4 a， 1 4 dにより検出信号が処 理され、 ァクチユエ一夕 1 3 cにより加速度が打ち消される。
また、 かご 3の奥行き方向への振動成分については、 第 2、 第 3、 第 5、 第 6 の加速度センサ 9 b， 9 c， 9 e , 9 f により加速度が検出され、 コントローラ 1 4 b , 1 4 c , 1 4 e , 1 4 f により検出信号が処理され、 ァクチユエ一夕 1 3 a , 1 3 bにより加速度が打ち消される。
しかし、 上記のような従来のエレべ一夕においては、 多種多数の部品で構成さ れる高価な一対の電流アンプ装置 1 7 a， 1 7 bがコントローラ 1 4 a〜 1 4 f 毎に設けられているため、 電流アンプ装置 1 7 a， 1 7 bの数が多く、 制御盤 8 が高価になる。 発明の開示
この発明は、 上記のような課題を解決するためになされたものであり、 かごの 水平振動の抑制に優れ、 かつ安価なエレべ一夕のガイ ド装置を得ることを目的と する。
この発明によるエレべ一夕のガイ ド装置は、 かごの奥行き方向に対してかごを 案内する第 1及び第 2のガイ ド面と、 かごの幅方向に対してかごを案内する第 3 のガイ ド面とをそれぞれ有する一対のガイ ドレールに係合し、 かごの走行を案内 するものであって、 かごに搭載され、 第 1ないし第 3のガイ ド面に当接する複数 のガイ ド部材、 かごとガイ ド部材との間に設けられ、 ガイ ド部材をそれそれガイ ドレールに向けて押し付ける複数の押圧手段、 かごに搭載され、 ガイ ド部材のガ イ ドレールへの押付力を調整する複数のァクチユエ一夕、 かごに搭載され、 かご の奥行き方向及び幅方向への加速度を検出する複数の加速度センサ、 及び加速度 センサからの情報に応じて、 ガイ ド部材に加える力の向きが反対となる一対のァ クチユエ一夕をそれそれ制御する複数のコントローラを備え、 コントローラは、 加速度センサからの検出信号を受け、 かごに発生した加速度を抑制するための演 算処理を行う信号処理回路、 信号処理回路からの信号を増幅 ·調節する電流アン プ装置、 及び電流アンプ装置と一対のァクチユエ一夕との間にそれそれ設けられ、 電流アンプ装置からの信号を一対のァクチユエ一夕に選択的に出力するための複 数のダイォ一ドを有しているものである。 図面の簡単な説明 図 1はこの発明の実施の形態 1によるエレべ一夕の要部を示す正面図、 図 2は図 1のエレべ一夕を示す平面図、
図 3は図 1のローラアセンブリを一部断面で示す側面図、
図 4は図 3の I V— I V線に沿う断面図、
図 5は図 1の制御盤の一部の回路を示す回路図、
図 6は図 5の補正回路を示す回路図、
図 7は実施の形態 1による振動抑制方法の第 1の例を示す説明図、
図 8は実施の形態 1による振動抑制方法の第 2の例を示す説明図、
図 9は実施の形態 1による振動抑制方法の第 3の例を示す説明図、
図 1 0は実施の形態 1による振動抑制方法の第 4の例を示す説明図、
図 1 1は実施の形態 1による振動抑制方法の第 5の例を示す説明図、
図 1 2は図 5のダイオードにおける入力電圧と出力電流との関係を示すグラフ、 図 1 3は図 6に示した補正回路による電流値の変化を示す説明図、
図 1 4はこの発明の実施の形態 2によるエレべ一夕のガイド装置の要部を示す 回路図、
図 1 5は従来のエレペータの要部を示す正面図、
図 1 6は図 1 5のエレべ一夕を示す平面図、
図 1 7は図 1 5の制御盤の一部の回路を示す回路図である。 発明を実施するための最良の形態
以下、 この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態 1 .
図 1はこの発明の実施の形態 1によるエレべ一夕の要部を示す正面図、 図 2は 図 1のエレべ一夕を示す平面図である。
図において、 降路 1内には、 断面 T字形の一対のガイ ドレ一ル 2が互いに平 行に配置されている。 かご 3は、 主索 （図示せず） により昇降路 1内に吊り下げ られており、 駆動装置 （図示せず） によりガイ ドレール 2に沿って昇降される。 また、 かご 3は、 かご枠 4と、 このかご枠 4に支持されているかご室 5と、 か ご枠 4とかご室 5との間に配置されている複数の防振ゴム 6とを有している。 か ご室 5には、 かごの戸 7が設けられている。 また、 かご室 5の側壁面には、 制御 盤 8が搭載されている。 制御盤 8は、 かご枠 4に搭載してもよい。
かご枠 4の上端部には、 第 1ないし第 3の加速度センサ 9 a〜9 cがそれそれ 搭載されている。 かご枠 4の下端部には、 第 4ないし第 6の加速度センサ 9 d〜 9 fがそれそれ搭載されている。 かご 3の幅方向 （図の Y軸方向） へのかご枠 4 の振動は、 かご枠 4の中央部に搭載された第 1及び第 4の加速度センサ 9 a , 9 dにより検出される。 かご 3の奥行き方向 （図の Z軸方向） へのかご枠 4の振動 は、 第 1及び第 4の加速度センサ 9 a， 9 dの両側に配置された第 2、 第 3、 第 5、 第 6の加速度センサ 9 b， 9 c , 9 e , 9 f により検出される。
ガイ ドレール 2は、 昇降路 1の壁部 （図示せず） に据え付けられる据付部 2 a と、 この据付部 2 aから直角に延びるガイ ド部 2 bとを有している。 ガイ ド部 2 bには、 奥行き方向に対してかご 3を案内する第 1及び第 2のガイ ド面 2 c， 2 dと、 幅方向に対してかご 3を案内する第 3のガイ ド面 2 eとが設けられている c かご枠 4の四隅のそれそれには、 第 1ないし第 3のガイ ド面 2 c , 2 d , 2 e に係合するローラガイ ド本体 2 1が 1組ずつ搭載されている。 各ローラガイ ド本 体 2 1は、 かご枠 4に固定された取付板 2 2と、 かご枠 4上に固定されている第 1のローラアセンブリ 2 3 aと、 取付板 2 2上に固定されている第 2及び第 3の ローラアセンブリ 2 3 b , 2 3 cとを有している。
図 3は図 1の第 1のローラアセンブリ 2 3 aを一部断面で示す側面図、 図 4は 図 3の I V— I V線に沿う断面図である。 図において、 ベース 2 4は、 取付板 2 2に固定されている。 ペース 2 4には、 互いに対向する一対の T字形の回動部材 2 5が回動自在に連結されている。 各回動部材 2 5は、 その下端部がピン 2 6を 介してベース 2 4に回動自在に連結されているローラ支持部 2 4 aと、 ローラ支 持部 2 5 aから直角に延びる接続部 2 5 bとを有している。
一対のローラ支持部 2 5 aの中間部間には、 軸 2 7が設けられている。 回動部 材 2 5には、 軸 2 7を中心に回転自在なローラ 2 8 (ガイ ド部材） が支持されて いる。 ローラ 2 8の外周には、 硬質合成ラパートレッ ド 2 8 aが設けられている c ベース 2 4上には、 一対のばね支持部材 2 9が立設されている。 ばね支持部材 2
9は、 ローラ 2 8との干渉を避けて、 ローラ 2 8の両側に間隔をおいて配置され ている。
ばね支持部材 2 9の上端部とローラ支持部 2 5 aの上端部との間には、 ローラ 2 8をガイ ドレール 2に押し付ける方向へ付勢する引張ばね 3 0 (押圧手段） が 配置されている。 即ち、 ローラ 2 8は、 ガイ ドレール 2に当接していない状態で は図の 2点鎖線の位置に変位するように、 引張ばね 3 0により付勢されている。 ローラアセンブリ 2 3 aは、 ペース 2 4、 回動部材 2 5、 ピン 2 6、 車由 2 7、 ローラ 2 8、 ばね支持部材 2 9及び引張ばね 3 0を有している。
ペース 2 4には、 ローラ 2 8のガイ ドレール 2への押付力を調整する第 1のァ クチユエ一夕 3 1 aが搭載されている。 第 1のァクチユエ一夕 3 1 aは、 ベース 2 4上に固定されているヨーク 3 2、 ヨーク 3 2に固定されている永久磁石 3 3、 ヨーク 3 2に挿入されているボビン 3 4、 及びボビン 3 4に巻回され永久磁石 3 3に対向しているコイル 3 5を有している。
ボビン 3 4の上端部は、 ローラ 2 8を支持する回動部材 2 5の接続部 2 5 に 接続されている。 コイル 3 5には、 一対の端子 3 5 a , 3 5 bを有している。 第 2及び第 3のローラアセンブリ 2 3 b , 2 3 cは、 第 1のローラアセンブリ 2 3 aと同様の構造を有している。 また、 第 2及び第 3のローラアセンブリ 2 3 b , 2 3 cには、 第 1のァクチユエ一夕 3 1 aと同様の構造を持つ第 2及び第 3 のァクチユエ一夕 3 l b , 3 1 cが搭載されている。
次に、 図 5は図 1の制御盤 8の一部の回路を示す回路図である。 第 1ないし第 6の加速度センサ 9 a〜9 fからの検出信号は、 制御盤 8内の第 1ないし第 6の コントローラ 4 l a〜4 1 fで処理される。 ァクチユエ一夕 3 1 a〜3 1 cは、 対応するコントローラ 4 1 a〜4 1： Πこより制御される。 各コントローラ 4 1 a ~ 4 1 fは、 ローラ 2 8に加える力の向きが反対となる一対のァクチユエ一夕 3 l a , 3 1 b (又は 3 1 c， 3 1 c ) をそれそれ制御する。
また、 第 1ないし第 3のコントローラ 4 l a〜4 1 cは、 かご枠 4の上部に配 置された加速度センサ 9 a〜9 c及びァクチユエ一夕 3 1 a〜3 1 cに対応して いる。 また、 第 4ないし第 6のコントローラ 4 1 d〜4 1では、 かご枠 4の下部 に配置された加速度センサ 9 d〜 9 f及びァクチユエ一夕 3 1 a〜3 1 cに対応 している。 コントローラ 4 1 a〜4 1 は、 信号処理回路 4 2、 補正回路 4 3、 電流アン プ装置 4 4及び一対のダイオード 4 5 a， 4 5 bをそれそれ有している。 信号処 理回路 4 2は、 加速度センサ 9 a〜9 fからの検出信号を受け、 加速度を抑制す るための演算処理を行い、 処理信号を出力する。 補正回路 4 3は、 ダイオード 4 5 a， 4 5 bによる損圧を補正する。
電流アンプ装置 4 4は、 加速度を抑制するのに必要な電磁カをァクチユエ一夕 3 1 a〜3 1 cが発生するように信号を増幅 ·調節する。 ダイオード 4 5 a , 4 5 bは、 電流アンプ装置 4 4から出力された電流を、 対応するァクチユエ一夕 3 1 a〜3 1 cに酉己給する。
図 6は図 5の補正回路 4 3を示す回路図である。 補正回路 4 3は、 第 1の演算 増幅器 4 6、 双曲線正接演算回路 4 7、 第 2の演算増幅器 4 8及び加算器 4 9を 有している。 また、 補正回路 4 3での具体的な演算方法については後述する。 次に、 動作について説明する。 図 3において、 コイル 3 5にダイオード 4 5 a , 4 5 bで規制される方向に電流が流されると、 ボビン 3 4には上向きの電磁力が 作用し、 回動部材 2 5の接続部 2 5 bは、 図の矢印 P方向の力を受ける。 これに より、 ローラ 2 8はガイ ドレール 2に押し付けられる。 しかし、 ガイ ドレール 2 が昇降路 1内に固定されているため、 逆にガイ ドレ一ル 2からの反力をローラ 2 8が受け、 ベース 2 4が矢印 Q方向へ押圧される。
このとき、 ベース 2 4は、 かご枠 4に固定されているため、 かご枠 4がベース 2 4とともに矢印 Q方向へ押圧され、 かご 3の振動が抑制される。 かご枠 4の変 位量は、 コイル 3 5に通電される電流値に応じて変化する。
次に、 図 7は実施の形態 1による振動抑制方法の第 1の例を示す説明図である。 第 1の例では、 図の右側のガイ ドレール 2の一部が図の Y軸方向の内側 （図の左 側） に歪んで （又は反って） おり、 かご 3は上昇運転される。
図の右側のレール 2の第 3のガイ ド面 2 eが図の左側に変位している場合、 そ のガイ ド面 2 eに沿って転動するローラ 2 8は図の左方向へ押圧され、 かご枠 4 には、 矢印 (5 1に示す水平方向への加速度が生じる。 また、 同時に、 左側のガイ ドレール 2の第 3のガイ ド面 2 eに沿って転動するローラ 2 8は、 図の右方向へ 押圧される。 このとき、 第 1の加速度センサ 9 aで矢印 1方向への加速度が検出され、 第 1のコントロ一ラ 4 1 aで検出信号が処理される。 第 1のコントローラ 4 1 aに おいて、 電流アンプ装置 4 4から出力された電流 iは、 ダイオード 4 5 a， 4 5 bの整流作用を受け、 図の左側のァクチユエ一夕 3 1 cのコイル 3 5のみに制御 電流が還流される。
これにより、 図の左側のァクチユエ一夕 3 1 cに上向きの電磁力 Pが発生し、 ローラ 2 8の図の右方向への変位が阻止される。 この結果、 左側のローラ 2 8は ガイ ドレール 2からの反力を受け、 かご枠 4には、 図の矢印 (5 2方向への加速度 が生じる。 この加速度 (5 2により、 ガイ ドレール 2の歪みによる加速度 (5 1が打 ち消され、 かご枠 4の振動が抑制される。
次に、 図 8は実施の形態 1による振動抑制方法の第 2の例を示す説明図である。 第 2の例では、 図の左側のガイ ドレール 2の一部が内側 （図の右側） に歪んで (又は反って） おり、 かご 3は上昇運転される。
図の左側のレール 2の第 3のガイ ド面 2 eが図の右側に変位している場合、 そ のガイ ド面 2 eに沿って転動するローラ 2 8は図の右方向へ押圧され、 かご枠 4 には、 矢印 (5 1に示す水平方向への加速度が生じる。 また、 同時に、 右側のガイ ドレール 2の第 3のガイ ド面 2 eに沿って転動するローラ 2 8は、 図の左方向へ 押圧される。
このとき、 第 1の加速度センサ 9 aで矢印 ά 1方向への加速度が検出され、 第 1のコントロ一ラ 4 1 aで検出信号が処理される。 第 1のコントローラ 4 1 aに おいて、 電流アンプ装置 4 4から出力された電流 i (第 1の例とは逆向きの電 流） は、 ダイオード 4 5 a , 4 5 bの整流作用を受け、 図の右側のァクチユエ一 夕 3 1 cのコイル 3 5のみに制御電流が還流される。
これにより、 図の右側のァクチユエ一夕 3 1 cに上向きの電磁力 Pが発生し、 ローラ 2 8の図の左方向への変位が阻止される。 この結果、 右側のローラ 2 8は ガイ ドレール 2からの反力を受け、 かご枠 4には、 図の矢印 6 2方向への加速度 が生じる。 この加速度 (5 2により、 ガイ ドレール 2の歪みによる加速度 5 1が打 ち消され、 かご枠 4の振動が抑制される。
次に、 図 9は実施の形態 1による振動抑制方法の第 3の例を示す説明図である。 第 3の例では、 図の左側のガイ ドレール 2の一部が外側 （図の左側） に歪んで (又は反って） おり、 かご 3は上昇運転される。
図の左側のレール 2の第 3のガイ ド面 2 eが図の左側に変位している場合、 そ のガイ ド面 2 eに沿って転動するローラ 2 8は図の左方向へ変^ Ϊされる。 これに より、 左側のローラ 2 8の左側のレール 2への当接力が減少する。 このとき、 左 右のローラ 2 8のガイ ドレールへの当接力のバランスを保とうとする力がかご枠 4に作用するため、 かご枠 4には、 図の矢印 6 1左方向への加速度が生じる。 このとき、 第 1の加速度センサ 9 aで矢印 5 1方向への加速度が検出され、 第 1のコントローラ 4 1 aで検出信号が処理される。 第 1のコントローラ 4 1 aに おいて、 電流アンプ装置 4 4から出力された電流 iは、 ダイオード 4 5 a , 4 5 bの整流作用を受け、 図の左側のァクチユエ一夕 3 1 cのコイル 3 5のみに制御 電流が還流される。
これにより、 図の左側のァクチユエ一夕 3 1 cに上向きの電磁力 Pが発生し、 左側のローラ 2 8の当接力が増加される。 この結果、 かご枠 4には、 図の矢印 <5 2方向への加速度が生じる。 この加速度 6 2により、 ガイ ドレール 2の歪みによ る加速度 (5 1が打ち消され、 かご枠 4の振動が抑制される。
次に、 図 1 0は実施の形態 1による振動抑制方法の第 4の例を示す説明図であ る。 第 4の例では、 一対のガイ ドレール 2には歪みや反りが無いが、 例えばかご 室 5内の乗客が動いたり片寄ることにより、 又はローラ 2 8がガイ ドレール 2の 継ぎ目 5 0を通過することにより、 かご枠 4に矢印 6 1方向に加速度が生じた場 合について説明する。
この場合、 第 1の加速度センサ 9 aで矢印 (5 1方向への加速度が検出され、 第 1のコントローラ 4 1 aから図の右側のァクチユエ一夕 3 1 cのコイル 3 5のみ に制御電流が還流される。
これにより、 図の右側のァクチユエ一夕 3 1 cに上向きの電磁力 Pが発生し、 図の左方向へのローラ 2 8の変位が阻止される。 この結果、 右側のローラ 2 8は ガイ ドレール 2からの反力を受け、 かご枠 4には、 図の矢印 (5 2方向への加速度 が生じる。 この加速度 6 2により、 加速度^ 1が打ち消され、 かご枠 4の振動が 抑制される。 次に、 図 1 1は実施の形態 1による振動抑制方法の第 5の例を示す説明図であ る。 第 5の例では、 一方のガイ ドレール 2の一部が図の Z軸方向の後ろ側 （図の 右側） に歪んで （又は反って） おり、 かご 3は上昇運転される。
この場合、 第 1及び第 2のローラアセンブリ 2 3 a， 2 3 cのローラ 2 8が共 に図の右側へ変位され、 かご枠 4には、 矢印 6 3に示す水平方向への加速度が生 し 。
このとき、 第 2の加速度センサ 9 bで矢印 (5 3方向への加速度が検出され、 第 2のコントローラ 4 1 bで検出信号が処理される。 第 2のコントローラ 4 1 bに おいて、 電流アンプ装置 4 4から出力された電流 iは、 ダイオード 4 5 a， 4 5 bの整流作用を受け、 第 2のァクチユエ一夕 3 1 bのコイル 3 5のみに制御電流 が還流される。
これにより、 第 2のァクチユエ一夕 3 1 bに上向きの電磁力 Pが発生し、 ロー ラ 2 8が第 2のガイ ド面 2 dに押し付けられる。 この結果、 図の左側のローラ 2 8はガイ ドレール 2からの反力を受け、 かご枠 4には、 図の矢印 (5 4方向への加 速度が生じる。 この加速度 (5 4により、 ガイ ドレール 2の歪みによる加速度 (5 3 が打ち消され、 かご枠 4の振動が抑制される。
以上、 かご枠 4の上部に配置されたローラガイ ド本体 2 1による振動抑制方法 について説明したが、 かご枠 4の下部に配置されたローラガイ ド本体 2 1による 振動抑制方法も同様である。 また、 かご 3の運転方向が下方向である場合も、 同 様に振動が抑制される。 さらに、 前後、 左右の振動が複合して発生する場合、 か ご枠 4の上部及び下部に同時に加速度が生じる場合にも、 上記の動作の組み合わ せにより振動が抑制される。
このようなエレべ一夕のガイ ド装置では、 1つの電流アンプ装置 4 2と一対の ダイオード 4 5 a , 4 5 bを有するコントローラ 4 1 a〜4 1 f を用いたことに より、 電流アンプ装置 4 2を従来の半数とし、 装置を安価に構成することができ る。 即ち、 電流アンプ装置 4 2は、 部品点数が多く、 I Cチップ等の精密部品を 含むため、 高価であるが、 ダイオード 4 5 a , 4 5 bは、 構造が簡単で部品点数 が少なく、 安価である。 また、 ダイオード 4 5 a， 4 5 bは、 精密部品が少なく 殆ど故障しないため、 信頼性が向上する。 また、 図 4に示したように、 ローラ 28を支持する軸 27の両端部が回動部材 25により支持されており、 かつ回動部材 25がピン 26の両端部に支持されて いるため、 ローラ 28がガイ ドレール 2に押し付けられても、 回動部材 25の捻 れゃ軸 27の橈みが発生せず、 ローラ 28の外周面をガイ ドレール 2に均等に当 接させることができ、 かご 3の昇降を安定して案内できるとともに、 振動を安定 して抑制することができる。
従って、 運転中 （乗場停止時も含め） のかご 3の振動を途切れ無く的確に抑制 することができる。 このため、 かご 3が高速走行しても乗心地が良い高品質のェ レべ一夕を安価に提供することができる。
次に、 図 12は図 5のダイオード 45 a, 45 bにおける入力電圧と出力電流 との関係を示すグラフである。 一般に、 ダイオード 45 a, 45 bにおいては、 電圧が印加されても電流が出力されない不導領域が存在する。 図 12の例では、 入力電圧 0. 6 V以下の範囲が不導領域であり、 不導領域では、 入力電圧は損圧 となってしまう。
従って、 かご枠 4に生じた加速度が微小で、 ダイオード 45 a， 45 bに印加 される電圧が不導領域内の電圧であった場合、 振動を抑制することができなく なってしまう。
これに対し、 実施の形態 1では、 ダイオード 45 a， 45 bの損圧を補正する 補正回路 （フィル夕） 43がコントローラ 41 a〜 4 1 f にそれそれ設けられて いる。 これらの補正回路 43では、 入力電圧を X [V] 、 出力電圧を y [V] と して、 次のような演算が行われる。
y = x + nat anh (x/n a)
式中、 nは一つのァクチユエ一夕に対するループ内においてコイルと直列に接 続されているダイオードの個数、 ひは 1個のダイオードの立上り電圧 [V] であ る o
上記の数式において、 全体の印加電圧 E 0 (二入力電圧 X) に対して nひの電 圧損失が生じており、 コイルに加わる電圧 E (=出力電圧 y) は、
E = 0 (E 0<nひ）、 又は、 E 0— nひ (E 0≥ηα) と近似される。 従って、 所望の電圧 Ew [V] (図 13の目標電流値） をコイルに加えるため には、 Ewが正のときは指令電圧 E iを、 E i =Ew + nひとする必要がある。 また、 Ewが負の時には、 E i = Ew— nひとする必要がある。 Ew=0におけ る不連続牲を回避するため、 Ei=Ew+nひ t anh (Ei/nひ） として導 出した。
実施の形態 1では、 n=l、 ひ =0. 6 Vであるため、
y = x + 0. 6 t anh (x/0. 6) の数式により、 補正が行われる。
また、 1個のダイオードの立上がり電圧ひは、 ダイオード自体の特性と温度と によって決まる。 このため、 温度が極端に変化する場合、 ひを定数にすると、 振 動抑制の精度が低下する恐れがある。
これに対し、 ァクチユエ一夕 31 a〜31 cは、 電流アンプ装置 44により一 定電圧、 一定周波数の正弦波を用いて駆動され、 そのときのかご枠 4の加速度が 加速度センサ 9 a〜 9 fにより検出される。 そして、 検出された加速度が平常時 の基準値より小さい場合には、 加速度が基準値と同じ状態になるまで、 立上がり 電圧ひが大きくされる。 逆に、 加速度が基準値より大きい場合には、 加速度が基 準値と同じ状態になるまで、 立上がり電圧ひが小さくされる。 即ち、 加速度を基 準値と比較することにより、 温度に応じた立上がり電圧ひが求められる。
上記のようなダイオード 45 a, 45bの損圧補正を行うことにより、 図 15 に示すように、 信号処理回路で算出された理想的な振動抑制に必要な目標電流に ほぼ近い電流 iを対応するァクチユエ一夕 31 a〜31 cのコイル 35に出力す ることができ、 振動抑制の精度を向上させることができる。 実施の形態 2.
図 14はこの発明の実施の形態 2によるエレべ一夕のガイ ド装置の要部を示す 回路図である。 図において、 コントロ一ラ 41 a〜41 fは、 信号処理回路 42、 補正回路 43、 電流アンプ装置 44及び 4つのダイオード 45 a〜45 dをそれ それ有している。 即ち、 1個のァクチユエ一夕 31 a, 3 lb又は 31 cを駆動 する回路には、 コイル 35を挟んで 2個のダイオード 45 a， 45 c (又は 45 b, 45 d) が直列に接続されている。
また、 実施の形態 2における補正回路 43では、 n=2、 ひ =0. 6Vである ため、 補正のための演算は次のとおりですある。
y = x + 1 . 2 t a n h ( x / 1 . 2 )
他の構成は、 実施の形態 1と同様である。
このようなガイ ド装置では、 ダイォード 4 5 a〜 4 5 dのうちのいずれか 1個 に故障が生じても、 残ったダイオードによりエレべ一夕の機能を維持することが できるので、 信頼性を向上させることができる。
なお、 実施の形態 1、 2では、 かご枠 4の上部と下部とに加速度センサ 9 a〜 9 f を配置したが、 かご枠 4の上部と下部とのいずれか一方のみに設けてもよく、 コストを低減することができる。
但し、 加速度センサ 9 a〜 9 f とァクチユエ一夕 3 1 a〜 3 1 cとを、 かご枠 4の上部と下部との両方に配置した場合、 かご枠 4の鉛直面内の旋回方向への加 速度にも対処することができる。
また、 実施の形態 1、 2では、 ローラ 2 8を有するローラガイ ド本体 2 1を用 いたが、 ガイ ド部材としてスライディングシユーを用いたガイ ド装置についても、 この発明を適用することができる。

Claims

請求の範囲
1 . かごの奥行き方向に対して上記かごを案内する第 1及び第 2のガイ ド面と、 上記かごの幅方向に対して上記かごを案内する第 3のガイ ド面とをそれぞれ有す る一対のガイ ドレールに係合し、 上記かごの走行を案内するエレべ一夕のガイ ド 装置であって、
上記かごに搭載され、 上記第 1ないし第 3のガイ ド面に当接する複数のガイ ド 部材、
上記かごと上記ガイ ド部材との間に設けられ、 上記ガイ ド部材をそれそれ上記 ガイ ドレールに向けて押し付ける複数の押圧手段、
上記かごに搭載され、 上記ガイ ド部材の上記ガイ ドレールへの押付力を調整す る複数のァクチユエ一夕、
上記かごに搭載され、 上記かごの奥行き方向及び幅方向への加速度を検出する 複数の加速度センサ、 及び
上記加速度センサからの情報に応じて、 上記ガイ ド部材に加える力の向きが反 対となる一対のァクチユエ一夕をそれそれ制御する複数のコントローラ
を備え、
上記コン卜ローラは、
上記加速度センサからの検出信号を受け、 上記かごに発生した加速度を抑制す るための演算処理を行う信号処理回路、
上記信号処理回路からの信号を増幅 ·調節する電流アンプ装置、 及び 上記電流アンプ装置と上記一対のァクチユエ一夕との間にそれそれ設けられ、 上記電流アンプ装置からの信号を上記一対のァクチユエ一夕に選択的に出力する ための複数のダイオード
を有しているエレペータのガイ ド装置。
2 . 上記コントローラは、 上記ダイオードの立上り電圧の損圧を補正する補正回 路をさらに有している請求項 1記載のエレべ一夕のガイ ド装置。
3 . 上記補正回路では、 入力電圧を x、 一つの上記ァクチユエ一夕に対応する上 記ダイオードの個数を]!、 上記ダイオードの立上り電圧をひとしたとき、 出力電 圧 yが y = x + nひ t a n h ( χ/η α ) となるような処理が行われる請求項 2 記載のエレべ一夕のガイ ド装置。
4 . 上記ダイオードの立上り電圧特性は、 上記電流アンプ装置により上記ァク チユエ一夕を駆動したときの上記加速度センサの出力から決定される請求項 3記 載のエレべ一夕のガイ ド装置。
5 . 上記ガイ ド部材は、 上記ガイ ドレールに沿って転動するローラである請求項 1記載のエレべ一夕のガイ ド装置。
6 . 上記かごには、 上記かごに固定されたベース、 上記ベースに回動自在に連結 され互いに対向する一対の回動部材、 上記一対の回動部材間に設けられている軸、 上記軸を中心に回転自在な上記ローラ、 上記ペースに立設されているばね支持部 材、 及び上記ばね支持部材と上記回動部材との間に配置されている上記押圧手段 である引張ばねを有する複数のローラアセンブリが搭載されている請求項 5記載 のエレべ一夕のガイ ド装置。
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