WO2003015029A2 - Dispositif et procede de traitement pour systeme de perception automatique - Google Patents

Dispositif et procede de traitement pour systeme de perception automatique Download PDF

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WO2003015029A2
WO2003015029A2 PCT/FR2002/002849 FR0202849W WO03015029A2 WO 2003015029 A2 WO2003015029 A2 WO 2003015029A2 FR 0202849 W FR0202849 W FR 0202849W WO 03015029 A2 WO03015029 A2 WO 03015029A2
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bus
reg
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Patrick Pirim
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/40—Image enhancement or restoration by the use of histogram techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/28—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving image processing hardware

Definitions

  • the invention relates to a processing device for an automatic perception system.
  • the device comprises a set of histogram calculation units also called electronic space-time neurons (STN), preferably self-adaptive possibly with anticipation and learning. They are more particularly intended for the perception and processing of images.
  • STN space-time neurons
  • a method is also object of the invention.
  • the selection criteria can be extremely varied, it can be a speed, a shape, a color ... or a combination of these criteria.
  • These devices can be used to facilitate the apprehension of a scene or a phenomenon by an observer or to control an automation from the information thus extracted.
  • These devices implement a spatial and temporal processing unit which, receiving a video type signal S (PI), produces a certain number of parameters for each pixel. These are for example the speed V, the direction DL, a time constant CO, and a binary validation parameter VL in addition to the delayed video signal VR and the various frame synchronization signals, line and pixel grouped under the name F.
  • PI video type signal S
  • the object of the invention is to propose an improved automatic perception device compared to this state of the art allowing a more flexible treatment of the responses of the calculation units and their functional and hierarchical grouping while reducing the number of electronic elements in front be implemented compared to the previous solution.
  • the invention therefore relates to a processing device for an automatic perception system implementing STN calculation modules receiving data from a data bus and interconnected by a reverse annotation bus.
  • the modules are grouped into hierarchical sets comprising the set of order 0 formed of a single module, the set of order 1 formed of the union of several sets of order 0, the sets of order P greater than 1 formed from the combination of sets of order P-1 lower, the hierarchical sets of a given order P sharing a feedback bus, and in that the interconnection of the feedback buses between a order P lower and a higher P + 1 order is carried out via an interconnection module according to an interconnection configuration as a function of selection parameters.
  • the interconnection module comprises:
  • the interconnection module comprises one or more of a second combined term generator in order to send to the retroannotation bus of lower order as many signals as number of second generator,
  • the first combined term generator receives at input 1-1 retroannotation signals, the retroannotation signal produced by the second combined term generator being excluded,
  • the second combined term generator receives at input S retroannotation signals and the third combined term generator receives at input S-1 retroannotation signals, the signal retroannotation produced by said third combined term generator being excluded,
  • the STN calculation module comprising a histogram calculation unit performing a calculation according to a parameter selected in a data selection unit disposed between a data bus and the calculation unit, said parameter being further taken into account by a classification unit intended to produce a decision-making signal, the calculation of the calculation unit is validated by the signal from the second combined term generator, and the first combined term generator is virtual and produces an output signal equal to the signal input, the decision-making signal being sent directly to the third combined term generator, - the combined term generator comprises means for configurable inversion of input signals Eo, Ei ....
  • E (R ⁇ + E 0 ). (R ⁇ " + E;) ... (R ⁇ + E;) (Reg o + Reg. + ... Reg ⁇ ) Reg 0 , Reg !, ..., Reg n corresponding to the parameters,
  • the parameters are stored in two groups of n + 1 registers, a first group of registers controlling a first input of a series of n + 1 gates OR EXCLUSIVE whose second input receives the corresponding input signal , a second group of registers controlling after inversion a first input of a series of n + 1 OR gates whose second input receives the output signal from the corresponding EXCLUSIVE OR gates, the outputs of the OR gates being combined in an AND gate with n +2 inputs, the AND NOT combination of the inverted outputs of the second group of registers also being sent to the AND gate, to produce an output signal,
  • the parameters are stored in two groups of n + 1 registers, a first group of registers controlling a first input of a series of n + 1 gates OR EXCLUSIVE whose second input receives the corresponding input signal , a second register group controlling a first input of a series of n + 1 AND gates, the second input of which receives the output signal of the corresponding EXCLUSIVE OR gates, the outputs of the AND gates being combined in an OR gate with n + 1 inputs to produce an output signal,
  • the parameters are stored in two groups of n + 1 registers, a first register group controlling a first input of a first series of n + 1 gates OR EXCLUSIVE whose second input receives the input signal corresponding, a second group of registers controlling after inversion a first input of a series of n + 1 OR gates whose second input receives the output signal from the corresponding EXCLUSIVE OR gates, the outputs of the OR gates being combined in an AND gate with n + 2 inputs, the AND NOT combination of the inverted outputs of the second group of registers also being sent to the AND gate, to produce a first signal and in that for the OR combination, the parameters are stored in two groups of n + 1 registers, a third group of registers controlling a first input of a second series of n + 1 gates OR EXCLUSIVE whose second input receives the corresponding input signal, a fourth g register group controlling a first input of a series of n + 1 AND gates, the second input of which receives
  • the first and third registers as well as the first and second series of EXCLUSIVE gates are respectively grouped into a single register and a single series of gates, the outputs of the EXCLUSIVE gates being sent on the one hand to the inputs of the OR gates for the AND combination and on the other hand on the inputs of the AND gates for the OR combination,
  • a hierarchical set of modules forms a hierarchical memory of an element of a perception environment and which is defined by the configuration of the parameters for selecting the interconnection modules of the assembly.
  • the present invention for order 0 is a processing device for an automatic perception system comprising at least one set of N STN calculation modules, a data bus, a retroannotation bus with N retroannotation signal lines, the modules being interconnected and each of the modules comprising a calculation unit histogram performing a calculation according to a parameter selected in a data selection unit disposed between the data bus and the calculation unit, said parameter being further taken into account by a classification unit intended to produce a decision-making signal according to the result of the calculation unit, the decision-making signal being returned to on the feedback bus, the calculation of the calculation being validated by a signal coming from a retro-annotation selection unit arranged between the retro-annotation bus and the calculation unit, in which each of the modules further comprises a combined term generator receiving on the one hand, a decision-making signal from the classification unit and, on the other hand, N-1 lines of retroannotation signals, the retroannotation signal of
  • the invention also relates to a processing method for an automatic perception system implementing STN calculation modules receiving data from a data bus and interconnected by a reverse annotation bus.
  • the modules are grouped into hierarchical sets comprising the set of order 0 formed of a single module, the set of order 1 formed by the union of several sets of order 0, the sets of order P greater than 1 formed of the assembly of sets of order P-1 lower, the hierarchical sets of a given order P sharing a feedback bus , and in that the retroannotation buses are interconnected between a lower P order and a higher P + 1 order by means of an interconnection module according to an interconnection configuration as a function of selection parameters.
  • a functional hierarchical structure performing calculations, producing results in the form of decision-making returned on a feedback bus, can be easily achieved.
  • This structure is tree-like between the different group levels.
  • this (super) module being however complex in the case of P> 1 in that it groups together one, and preferably, several modules.
  • the subsets are not disjoint since it is possible that a higher order group is formed from the combination of one, and preferably, several lower order groups. It is thus possible to functionally group together according to parameters, sub-sets of modules to form a (super) functional module and it is also possible to functionally group together according to parameters several of these (super) modules.
  • the calculations within the system are therefore hierarchical and within each hierarchical level the number and calculations of modules, (super) modules, etc. depending on the level of hierarchy, can be configurable.
  • the invention also makes it possible to optimize the size of the buses compared with a device of the state of the art because with the invention the buses between the various improved modules and / or the super modules of several hierarchical groups convey resulting data configurable combinations unlike the state of the art.
  • FIG. 2 is a representation of the application of the invention to an STN module
  • FIG. 3 is a representation of the application of the invention to a set of the same order of modules
  • FIG. 4 is a representation of a hierarchical application
  • FIG. 5 is a symbolic representation of an interconnection module between buses
  • FIG. 6 is a symbolic representation of an interconnection module in an STN module
  • FIG. 7 is a representation of an exemplary embodiment of a combined term generator of the AND type;
  • FIG. 8 is a representation of an embodiment of a combined OR type term generator;
  • FIG. 9 is a representation of an exemplary embodiment of a combined term generator of mixed AND and OR type.
  • FIG. 1 represents the state of the art with two modules 1 of STN calculations.
  • Each module 1 includes a calculation unit 2 histogram performing a calculation according to a parameter selected in a data selection unit 5 disposed between a data bus 7 and the calculation unit 2, said parameter being further taken into account by a classification unit 3 intended to produce at output a decision-making signal 9, the decision-making signal 9 is sent on a retroannotation bus 6.
  • the calculation of the calculation unit 2 is validated by a signal 8 coming from a retro-annotation selection unit 4 disposed between the retro-annotation bus 6 and the calculation unit 2.
  • the STN modules are interconnected on a retroannotation bus 6.
  • FIG. 2 the invention is implemented with an STN module.
  • a combined term generator 21 is interposed between the output of the classification unit 3 producing the decision-making signal 9 and the feedback bus 6.
  • the combined term generator 21 receives as input, in addition to the decision-making signal 9, part of the signals from the feedback bus 6.
  • the combined term generator 21 outputs a signal 22 which is sent to the feedback bus 6.
  • the signal portion of the retroannotation bus 6 which is sent to the input of the combined term generator 21 corresponds to all of said bus except the signal line 22, that is to say the line produced by the STN module considered.
  • the unit 4 for retro-annotation selection is replaced by a combined term generator 4 ′ to produce the signal 8 used to validate the calculation of the unit 2 of calculation. All of these elements form an improved STN module 20 and corresponds to an order 0 in the hierarchy that the invention allows.
  • Figure 3 allows to visualize a set n of improved STN modules, 20o up to 20 n - ⁇ and interconnected on a feedback bus of n + 1 signals, the additional signal 33 being produced by an interconnection module between groups d 'lower and higher order.
  • Such a structure corresponds to an order 1, order of the retroannotation bus 6 connecting improved STN modules, in the hierarchy which the invention allows.
  • the additional signal 33 on this order 1 reverse annotation bus allows the taking into account of results coming from a higher order reverse annotation bus 36.
  • the interconnection module between lower order 6 and higher order retroannotation bus 36 comprises three combined term generators whose structure is equivalent to that implemented in an improved STN module with the combined term generator 32 corresponding to the generator 4 ', the generator 34 to the generator 21 and the generator 30 not having to be in an improved STN module since the STN module produces only one decision-making signal 9.
  • the correspondence for the signals is 31 to 9 and 33 to 8 and 37 to 22.
  • Figure 4 corresponds to a structure comprising several orders, order 0 for individual improved STN modules, order 1 for each of the p groups 35o to 35 p- ⁇ of improved STN modules grouped on their retroannotation bus and order 2 for all the groups forming a super group 45, associating the P groups 35 0 to 35 p- ⁇ , this super group being itself interconnected to a higher order retroannotation bus 46 by an interconnection module comprising the three combined term generators as previously mentioned.
  • the generators for the lower order 30, 32, 34 correspond respectively to 40, 42, 44 for the higher order and the signals 31, 33, 37 to 41, 43, 47. With respect to the order bus higher 46, this hierarchical association of advanced STN modules appears as a super module 45.
  • FIG. 1 schematizes in generalized form the interconnection module between a bus Bi of lower order and a bus Bs of higher order.
  • the interconnection module 200 comprises:
  • a first combined term generator 100a receiving at input at least one lower order bus retroannotation signal and producing at output a decision-making signal as a function of selection parameters
  • a second combined term generator 100c receiving as input the higher order retroannotation bus and outputting a signal sent on the lower order retroannotation bus as a function of selection parameters
  • a third combined term generator 100b receiving, on the one hand, the higher order retroannotation bus and, on the other hand, the decision-making signal and producing as output a retroannotation signal 300 returned to the higher order reverse annotation bus based on selection parameters.
  • more than a second combined term generator 100c is used to send more than one feedback signal to the lower order annotation bus.
  • the signal produced by the interconnection module to the bus of higher order is not returned to the input of the third generator 100b of combined term.
  • Figure 6 is a representation adapted from Figure 2 in order to show the interconnection module part 200 in an improved STN module.
  • the classifier 3 produces only one signal, the first generator 100a of combined term does not have to be and it is therefore represented in dotted lines as being virtual.
  • Figures 7 and 8 give two embodiments of AND combinations and OR combinations respectively in the form of modules 100 and 100 '.
  • the parameter bus 17 and the input signals 6 are at the inputs of the modules 100 and 100 '.
  • FIG. 9 gives an example of a generator 100 "of combined term, the output 109 of which can result from the choice of an AND combination 101 of output 107 or of an OR combination 102 of output 108 by a multiplexer 103 controlled by a signal 19 in function of a parameter from bus 17 and stored in a register 18.
  • the combinatorial OR EXCLUSIVE circuit 104 is common to the two circuits 101 and 102.
  • a hierarchical set of modules is a memory which can correspond to a particular element which is analyzed in an environment by the automatic perception system.
  • the memory can be defined by the configuration of the parameters for selecting the interconnection modules within the assembly. In an enriched environment, that is to say comprising many elements, the device makes it possible to memorize according to the configuration of the selection parameters, by carrying out more functional combinations between bus signals of different orders and therefore between sub-assemblies of modules.

Abstract

L'invention concerne un dispositif de traitement pour système de perception automatique mettant en oeuvre des modules (1) de calcul STN recevant des données d'un bus (7) de données et interconnectés par un bus (6) de rétroannotation. Selon l'invention, les modules sont regroupés en ensembles hiérarchisés comprenant l'ensemble d'ordre 0 formé d'un module unique, l'ensemble d'ordre 1 formé de la réunion de plusieurs ensembles d'ordre 0, les ensembles d'ordre P supérieur à 1 formés de la réunion d'ensembles d'ordre P-1 inférieur, les ensembles hiérarchisés d'un ordre donné P partageant un bus de rétroannotation, et en ce que l'interconnexion des bus de rétroannotation entre un ordre P inférieur et un ordre P+1 supérieur s'effectue par l'intermédiaire d'un module d'interconnexion. Le procédé met en oeuvre le dispositif.

Description

Dispositif et procédé de traitement pour système de perception automatique
L'invention concerne un dispositif de traitement pour système de perception automatique. Le dispositif comporte un ensemble d'unités de calcul d'histogramme encore appelées neurones spatio-temporels (STN) électroniques, de préférence auto-adaptative éventuellement avec anticipation et apprentissage. Ils sont plus particulièrement destinés à la perception et au traitement d'images. Un procédé est également objet de l'invention.
On connaît des dispositifs de traitement d'images permettant, en temps réel, de reconnaître, de localiser et/ou d'extraire de leur contexte des objets correspondants à certains critères. Les critères de sélections peuvent être extrêmement variés, il peut s'agir d'une vitesse, d'une forme, d'une couleur... ou d'une combinaison de ces critères.
Ces dispositifs peuvent être utilisés pour faciliter l'appréhension d'une scène ou d'un phénomène par un observateur ou pour commander un automatisme à partir des informations ainsi extraites.
De tels dispositifs sont par exemple décrits dans les publications suivantes FR-2.611.063 et WO-98/05002.
Ces dispositifs mettent en œuvre une unité de traitement spatial et temporel qui, recevant un signal S(PI) de type vidéo, produit un certains nombre de paramètres pour chaque pixel. Il s'agit par exemple de la vitesse V, de la direction DL, d'une constante de temps CO, et d'un paramètre binaire de validation VL en plus du signal vidéo retardé VR et des différents signaux de synchronisation de trame, de ligne et de pixel regroupés sous la dénomination F.
Dans de tels dispositifs, on a déjà souligné l'intérêt de constituer des histogrammes de ces paramètres permettant la constitution la manipulation et l'exploitation d'informations statistiques.
Le but de ces dispositifs de traitement d'images est de fournir en sortie un signal S'(t) qui porte pour chaque pixel une information significative du résultat de l'application de critères de reconnaissance ou de sélection. Ces critères sont prédéfinis ou élaborés par les procédés et dispositifs de traitements d'images eux mêmes. On connaît en particulier un tel dispositif décrit dans la demande de brevet WO-98/05002, déjà citée. Dans un tel dispositif un ensemble de modules de calculs STN ainsi que représenté à la Figure 1 qui sera décrite ultérieurement, reçoivent des données par un bus de données et sont interconnectés par un bus de rétroannotation véhiculant des résultats après classification.
Le but de l'invention est de proposer un dispositif de perception automatique perfectionné par rapport à cet état de la technique permettant un traitement plus souple des réponses des unités de calcul et leur regroupement fonctionnel et hiérarchique tout en réduisant le nombre d'éléments électroniques devant être mis en œuvre par rapport à la solution précédente. L'invention concerne donc un dispositif de traitement pour système de perception automatique mettant en œuvre des modules de calcul STN recevant des données d'un bus de données et interconnectés par un bus de rétroannotation.
Selon l'invention, les modules sont regroupés en ensembles hiérarchisés comprenant l'ensemble d'ordre 0 formé d'un module unique, l'ensemble d'ordre 1 formé de la réunion de plusieurs ensembles d'ordre 0, les ensembles d'ordre P supérieur à 1 formés de la réunion d'ensembles d'ordre P-1 inférieur, les ensembles hiérarchisés d'un ordre donné P partageant un bus de rétroannotation, et en ce que l'interconnexion des bus de rétroannotation entre un ordre P inférieur et un ordre P+1 supérieur s'effectue par l'intermédiaire d'un module d'interconnexion selon une configuration d'interconnexion fonction de paramètres de sélection.
La présente invention concerne également les caractéristiques qui ressortiront au cours de la description qui va suivre et qui devront être considérées isolément ou selon toutes leurs combinaisons techniques possibles : - le module d'interconnexion comporte:
- un premier générateur de terme combiné recevant en entrée au moins un signal de rétroannotation de bus d'ordre inférieur et produisant en sortie un signal de prise de décision en fonction de paramètres de sélection, - au moins un deuxième générateur de terme combiné recevant en entrée le bus de rétroannotation d'ordre supérieur et produisant en sortie un signal envoyé sur le bus de rétroannotation d'ordre inférieur en fonction de paramètres de sélection, - un troisième générateur de terme combiné recevant en entrée, d'une part, le bus de rétroannotation d'ordre supérieur et, d'autre part, le signal de prise de décision et produisant en sortie un signal de rétroannotation renvoyé sur le bus de rétroannotation d'ordre supérieur en fonction de paramètres de sélection, - dans le cas d'un bus de rétroannotation d'ordre inférieur >0, le module d'interconnexion comporte un ou plus d'un deuxième générateur de terme combiné afin d'envoyer vers le bus de rétroannotation d'ordre inférieur autant de signaux que de nombre de deuxièmes générateur,
- dans le cas d'un bus de rétroannotation d'ordre inférieur de dimension I, le premier générateur de terme combiné reçoit en entrée 1-1 signaux de rétroannotation, le signal de rétroannotation produit par le deuxième générateur de terme combiné étant exclus,
- dans le cas d'un bus de rétroannotation d'ordre supérieur de dimension S, le deuxième générateur de terme combiné reçoit en entrée S signaux de rétroannotation et le troisième générateur de terme combiné reçoit en entrée S-1 signaux de rétroannotation, le signal de rétroannotation produit par ledit troisième générateur de terme combiné étant exclus,
- dans le cas d'un module d'interconnexion dont l'ordre inférieur est 0, c'est-à-dire, interconnectant un module de calcul STN à un bus de rétroannotation d'ordre 1 , le module de calcul STN comportant une unité de calcul d'histogramme effectuant un calcul en fonction d'un paramètre sélectionné dans une unité de sélection de données disposée entre un bus de données et l'unité de calcul, ledit paramètre étant en outre pris en compte par une unité de classification destinée à produire un signal de prise de décision, le calcul de l'unité de calcul est validé par le signal provenant du deuxième générateur de terme combiné, et le premier générateur de terme combiné est virtuel et produit un signal de sortie égal au signal d'entrée, le signal de prise de décision étant directement envoyé sur le troisième générateur de terme combiné, - le générateur de terme combiné comporte des moyens d'inversion paramétrable de signaux d'entrée Eo , Ei .... E„ et produisant des signaux E'0 , ES ,..., E'n , et des moyens de combinaison ET permettant de produire en sortie un signal out,Eτ en fonction de paramètres: outET =(R^ + E0).(R^" + E;)...(R^ + E;)(Rego + Reg. +...RegΛ) Reg0 , Reg! ,..., Regn correspondant aux paramètres,
- pour la combinaison ET, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un premier groupe de registre commandant une première entrée d'une série de n+1 portes OU EXCLUSIF dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée correspondant, un second groupe de registre commandant après inversion une première entrée d'une série de n+1 portes OU dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes OU étant combinées dans une porte ET à n+2 entrées, la combinaison ET NON des sorties inversées du second groupe de registres étant également envoyée sur la porte ET, pour produire un signal de sortie,
- le générateur de terme combiné comporte des moyens d'inversion paramétrable de signaux d'entrée Eo , Ei ,... En et produisant des signaux EO , E'i ,..., E'n , et des moyens de combinaison OU permettant de produire en sortie un signal outou en fonction de paramètres: outou = (Reg0.E0) + (Reg E ) + ... + (Regn.En , ) Reg0 , Régi ,..., Regn correspondant aux paramètres,
- pour la combinaison OU, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un premier groupe de registre commandant une première entrée d'une série de n+1 portes OU EXCLUSIF dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée correspondant, un second groupe de registre commandant une première entrée d'une série de n+1 portes ET dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes ET étant combinées dans une porte OU à n+1 entrées pour produire un signal de sortie,
- le générateur de terme combiné comporte des moyens d'inversion paramétrable de signaux d'entrée E0 , Ei ,... En et produisant des signaux EO , ES E'n , et des moyens permettant de produire en fonction de paramètres un signal de sortie out résultant soit d'une combinaison ET avec: out = (Reg0 + E0).(Reg, + Eχ..(Regn +E„)(Reg0 + Re , + ...Reg„) soit d'une combinaison OU avec : out = (Reg0.E0) + (RegvÉl) + ... + (Regn.En)
Rego , Régi ,..., Regπ correspondant aux paramètres respectifs de la combinaison considérée,
- pour la combinaison ET, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un premier groupe de registre commandant une première entrée d'une première série de n+1 portes OU EXCLUSIF dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée correspondant, un second groupe de registre commandant après inversion une première entrée d'une série de n+1 portes OU dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes OU étant combinées dans une porte ET à n+2 entrées, la combinaison ET NON des sorties inversées du second groupe de registres étant également envoyée sur la porte ET, pour produire un premier signal et en ce que pour la combinaison OU, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un troisième groupe de registre commandant une première entrée d'une seconde série de n+1 portes OU EXCLUSIF dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée correspondant, un quatrième groupe de registre commandant une première entrée d'une série de n+1 portes ET dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes ET étant combinées dans une porte OU à n+1 entrées pour produire un second signal, le premier signal et le second signal étant sélectionnés par un multiplexeur afin de produire le signal de sortie,
- les premier et troisième registres ainsi que les première et seconde séries de portes OU EXCLUSIF sont respectivement regroupés en un seul registre et une seule série de portes, les sorties des portes OU EXCLUSIF étant envoyées d'une part sur les entrées des portes OU pour la combinaison ET et d'autre part sur les entrées des portes ET pour la combinaison OU,
- un ensemble hiérarchisé de modules forme une mémoire hiérarchisée d'un élément d'un environnement de perception et qui est définie par la configuration des paramètres de sélection des modules d'interconnexion de l'ensemble.
En considérant maintenant l'invention de dispositif à partir de son ordre le plus bas, ordre 0, c'est-à-dire les modules de calcul STN et en remontant vers des ordres supérieurs, la présente invention pour l'ordre 0 est un dispositif de traitement pour système de perception automatique comportant au moins un ensemble de N modules de calculs STN, un bus de données, un bus de rétroannotation avec N lignes de signaux de rétroannotation, les modules étant interconnectés et chacun des modules comportant une unité de calcul d'histogramme effectuant un calcul en fonction d'un paramètre sélectionné dans une unité de sélection de données disposée entre le bus de données et l'unité de calcul, ledit paramètre étant en outre pris en compte par une unité de classification destinée à produire un signal de prise de décision selon le résultat de l'unité de calcul, le signal de prise de décision étant renvoyé vers sur le bus de rétroannotation, le calcul de l'unité de calcul étant validé par un signal provenant d'une unité de sélection de rétroannotation disposée entre le bus de rétroannotation et l'unité de calcul, dans lequel chacun des modules comporte en outre un générateur de terme combiné recevant en entrée, d'une part, un signal de prise de décision provenant de l'unité de classification et, d'autre part, N-1 lignes de signaux de rétroannotation, le signal de rétroannotation du module considéré étant exclu, le générateur produisant en sortie un signal de rétroannotation envoyé le bus de rétroannotation en fonction de paramètres de sélection. Dans un mode préféré de réalisation, l'unité de sélection de rétroannotation est un générateur de terme combiné.
En considérant maintenant l'ordre supérieur, c'est-à-dire d'ordre 1 correspondant à un groupe formé d'un ensemble de modules de calcul STN sur un même bus de rétroannotation, et les ordres au delà de 1 , c'est à dire des ensembles de groupes, l'ensemble de N modules est réparti en plusieurs sous ensembles hiérarchisés, chacun des sous ensembles formant un groupe fonctionnel hiérarchisé d'ordre P>=1 sur un bus de rétroannotation de groupe P, l'interconnexion des bus de rétroannotation entre un premier groupe d'ordre P avec un second groupe d'ordre supérieur P+1 s'effectue par l'intermédiaire d'un module d'interconnexion.
L'invention concerne également un procédé de traitement pour système de perception automatique mettant en œuvre des modules de calcul STN recevant des données d'un bus de données et interconnectés par un bus de rétroannotation.
Selon l'invention de procédé, avec un dispositif selon l'une quelconque des caractéristiques précédentes éventuellement combinées, on regroupe les modules en ensembles hiérarchisés comprenant l'ensemble d'ordre 0 formé d'un module unique, l'ensemble d'ordre 1 formé de la réunion de plusieurs ensembles d'ordre 0, les ensembles d'ordre P supérieur à 1 formés de la réunion d'ensembles d'ordre P-1 inférieur, les ensembles hiérarchisés d'un ordre donné P partageant un bus de rétroannotation, et en ce que l'on interconnecte les bus de rétroannotation entre un ordre P inférieur et un ordre P+1 supérieur par l'intermédiaire d'un module d'interconnexion selon une configuration d'interconnexion fonction de paramètres de sélection.
Dans un mode de mise en œuvre du procédé, on réalise des inversions paramétrables de signaux d'entrée Eo , Ei .... En pour produire des signaux E'0 , E'i ,..., E'n , et on produit en fonction de paramètres un signal de sortie out résultant soit d'une combinaison ET avec: out = (Reg0 + E0).(Regχ El)...(Reg„ + En)(Rego + Reg, + ...Reg„) soit d'une combinaison OU avec : out = (Reg0.E0) + (RegvE[) + ... + (RQgn.Én)
Rego , Régi ,..., Regn correspondant aux paramètres respectifs de la combinaison considérée.
Grâce à l'invention, une structure hiérarchisée fonctionnelle, effectuant des calculs, produisant des résultats sous forme de prises de décisions renvoyées sur un bus de rétroannotation, peut être facilement réalisée. Cette structure est arborescente entre les différents niveaux de groupes.
Chacun des groupes apparaît pour le groupe supérieur comme un
(super) module, ce (super) module étant toutefois complexe dans le cas de P>1 en ce qu'il regroupe un, et de préférence, plusieurs modules. Les sous ensembles ne sont pas disjoints puisqu'il est possible qu'un groupe d'ordre supérieur soit formé de la combinaison d'un, et de préférence, plusieurs groupes d'ordre inférieur. Il est ainsi possible de regrouper fonctionnellement selon des paramètres, des sous ensembles de modules pour former un (super) module fonctionnel et il est également possible de regrouper fonctionnellement selon des paramètres plusieurs de ces (super) modules. Les calculs au sein du système sont donc hiérarchisables et au sein de chaque niveau hiérarchique le nombre et les calculs des modules, (super) modules, etc. selon le niveau de hiérarchie, peuvent être paramétrables. L'invention permet également d'optimiser la taille des bus par rapport à un dispositif de l'état de la technique car avec l'invention les bus entre les différents modules perfectionnés et/ou les super modules de plusieurs groupes hiérarchisés véhiculent des données résultant de combinaisons paramétrables contrairement à l'état de la technique.
L'invention sera décrite plus en détail en référence aux dessins annexés dans lesquels :
- la figure 1 est une représentation de l'état de la technique;
- la figure 2 est une représentation de l'application de l'invention à un module STN;
- la figure 3 est une représentation de l'application de l'invention à un ensemble de même ordre de modules;
- la figure 4 est une représentation d'une application hiérarchisée;
- la figure 5 est une représentation symbolique d'un module d'interconnexion entre bus;
- la figure 6 est une représentation symbolique d'un module d'interconnexion dans un module STN;
- la figure 7 est une représentation d'un exemple de réalisation d'un générateur de terme combiné de type ET ; - la figure 8 est une représentation d'un exemple de réalisation d'un générateur de terme combiné de type OU;
- la figure 9 est une représentation d'un exemple de réalisation d'un générateur de terme combiné de type mixte ET et OU.
La Figure 1 représente l'état de la technique avec deux modules 1 de calculs STN. Chaque module 1 comporte une unité 2 de calcul d'histogramme effectuant un calcul en fonction d'un paramètre sélectionné dans une unité 5 de sélection de données disposée entre un bus 7 de données et l'unité 2 de calcul, ledit paramètre étant en outre pris en compte par une unité 3 de classification destinée à produire en sortie un signal 9 de prise de décision, le signal 9 de prise de décision est envoyé sur un bus 6 de rétroannotation. Le calcul de l'unité 2 de calcul est validé par un signal 8 provenant d'une unité 4 de sélection de rétroannotation disposée entre le bus 6 de rétroannotation et l'unité 2 de calcul. Dans cet état de la technique les modules STN sont interconnectés sur un bus 6 de rétroannotation.
Sur la Figure 2 l'invention est mise en œuvre avec un module STN. Par rapport à la Figure précédente, un générateur de terme combiné 21 est interposé entre la sortie de l'unité 3 de classification produisant le signal 9 de prise de décision et le bus 6 de rétroannotation. Le générateur de terme combiné 21 reçoit en entrée, en plus du signal 9 de prise de décision une partie des signaux du bus 6 de rétroannotation. Le générateur de terme combiné 21 produit en sortie un signal 22 qui est envoyé sur le bus 6 de rétroannotation. La partie de signaux du bus 6 de rétroannotation qui est envoyée sur l'entrée du générateur de terme combiné 21 correspond à l'ensemble dudit bus excepté la ligne de signal 22, c'est à dire la ligne produite par le module STN considéré. De plus par rapport à la Figure 1, l'unité 4 de sélection de rétroannotation est remplacée par un générateur de terme combiné 4' pour produire le signal 8 servant à valider le calcul de l'unité 2 de calcul. L'ensemble de ces éléments forme un module STN perfectionné 20 et correspond à un ordre 0 dans la hiérarchisation que permet l'invention.
La Figure 3 permet de visualiser un ensemble n de modules STN perfectionnés, 20o jusqu'à 20n-ι et interconnectés sur un bus de rétroannotation de n+1 signaux, le signal supplémentaire 33 étant produit par un module d'interconnexion entre groupes d'ordre inférieur et supérieur. Une telle structure correspond à un ordre 1 , ordre du bus 6 de rétroannotation reliant des modules STN perfectionnés, dans la hiérarchisation que permet l'invention. Le signal supplémentaire 33 sur ce bus de rétroannotation d'ordre 1 permet la prise en compte de résultats provenant d'un bus de rétroannotation d'ordre supérieur 36. Le module d'interconnexion entre bus de rétroannotation d'ordre inférieur 6 et d'ordre supérieur 36 comporte trois générateurs de terme combinés dont la structure est équivalente à celle mise en œuvre dans un module STN perfectionné avec le générateur 32 de terme combiné correspondant au générateur 4', le générateur 34 au générateur 21 et le générateur 30 n'ayant pas lieu d'être dans un module STN perfectionné puisque le module STN ne produit qu'un seul signal 9 de prise de décision. La correspondance pour les signaux est 31 à 9 et 33 à 8 et 37 à 22. La Figure 4 correspond à une structure comportant plusieurs ordres, l'ordre 0 pour les modules STN perfectionnés individuels, l'ordre 1 pour chacun des p groupes 35o à 35p-ι de modules STN perfectionnés regroupés sur leur bus de rétroannotation et l'ordre 2 pour l'ensemble des groupes formant un super groupe 45, associant les P groupes 350 à 35p-ι , ce super groupe étant lui même interconnecté à un bus de rétroannotation d'ordre supérieur 46 par un module d'interconnexion comportant les trois générateurs de terme combiné tels que précédemment mentionnés. Les générateurs pour l'ordre inférieur 30, 32, 34 correspondent respectivement à 40, 42, 44 pour l'ordre supérieur et les signaux 31, 33, 37 à 41, 43, 47. Vis-à-vis du bus d'ordre supérieur 46, cette association hiérarchisée de modules STN perfectionnés apparaît comme un super module 45.
On comprend qu'il est ainsi possible de construire une structure comportant des ordres encore supérieurs par interconnexion des bus de rétroannotation par des modules d'interconnexion. Dans ces structures les groupes d'ordre différents ou de même ordre peuvent être de taille identique ou différente. Il est ainsi possible de structurer hiérarchiquement plus facilement un dispositif et procédé de perception, par exemple un premier groupe pouvant être spécialisé dans un œil droit, un autre pour un œil gauche, encore un autre pour le nez, etc. pour les différents éléments d'un visage et lesdits groupes étant interconnectés pour un ordre supérieur correspondant à une reconnaissance de visage et d'une manière générale, de toute forme mémorisée issue d'un apprentissage antérieur ou d'une conceptualisation préalable de la forme. La Figure 5 schématise sous forme généralisée le module d'interconnexion entre un bus Bi d'ordre inférieur et un bus Bs d'ordre supérieur. Le module d'interconnexion 200 comporte :
- un premier générateur 100a de terme combiné recevant en entrée au moins un signal de rétroannotation de bus d'ordre inférieur et produisant en sortie un signal de prise de décision en fonction de paramètres de sélection,
- un deuxième générateur 100c de terme combiné recevant en entrée le bus de rétroannotation d'ordre supérieur et produisant en sortie un signal envoyé sur le bus de rétroannotation d'ordre inférieur en fonction de paramètres de sélection,
- un troisième générateur 100b de terme combiné recevant en entrée, d'une part, le bus de rétroannotation d'ordre supérieur et, d'autre part, le signal de prise de décision et produisant en sortie un signal 300 de rétroannotation renvoyé sur le bus de rétroannotation d'ordre supérieur en fonction de paramètres de sélection.
Dans une variante de mise en œuvre non représentée, plus d'un deuxième générateur 100c de terme combiné est mis en œuvre pour envoyer sur le bus de rétroannotation d'ordre inférieur plus d'un signal de rétroannotation.
De préférence le signal produit par le module d'interconnexion vers le bus Bs d'ordre supérieur n'est pas renvoyé en entrée du troisième générateur 100b de terme combiné.
La Figure 6 est une représentation adaptée de la Figure 2 afin de faire apparaître la partie module d'interconnexion 200 dans un module STN perfectionné. Toutefois, étant donné que le classifieur 3 ne produit qu'un seul signal, le premier générateur 100a de terme combiné n'a pas lieu d'être et il est donc représenté en pointillé car étant virtuel.
Les Figures 7 et 8 donnent deux exemples de réalisation de combinaisons ET et de combinaison OU respectivement sous forme de modules 100 et 100'. Le bus des paramètres 17 et les signaux d'entrée 6 sont aux entrées des modules 100 et 100'. Ces exemples ont en commun un moyen d'inversion paramétrable de signaux d'entrée Eo , Ei ,..., E , En et produisant des signaux EO , ES ,... , E'i ..... E'n avec E = E, Θ Regσ, où Regai correspond au paramètre pour le signal i qui est préférentiellement stocké dans un registre référencé « a » pour le différentier du/des autres registres de paramètres pour les combinaisons ET ou OU proprement dites. Figure 7, combinaison ET, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un premier groupe 11 de registres référencé précédemment « a » commandant une première entrée d'une série de n+1 portes 12 OU EXCLUSIF de circuits 104 dont la seconde entrée reçoit un signal d'entrée 6 Eo ... E„ correspondant et produisant en sortie des signaux E'0 ... E'n correspondants, un second groupe 10 de registres commandant après inversion 110 une première entrée d'une série de n+1 portes 14 OU dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes OU étant combinées dans une porte 16 ET à n+2 entrées, la combinaison 15 ET NON des sorties inversées du second groupe de registres étant également envoyée sur la porte ET, pour produire un signal de sortie 107 de circuits 101.
Figure 8, combinaison OU, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un premier groupe 11 de registres référencé précédemment « a » commandant une première entrée d'une série de n+1 portes 12 OU EXCLUSIF de circuits 104 dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée 6 E0 ... En correspondant et produisant en sortie des signaux E'0 ... E'n correspondants, un second groupe 10 de registres commandant une première entrée d'une série de n+1 portes 114 ET dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes ET étant combinées dans une porte 116 OU à n+1 entrées pour produire un signal de sortie 108 de circuits 102.
La Figure 9 donne un exemple de générateur 100" de terme combiné dont la sortie 109 peut résulter au choix d'une combinaison ET 101 de sortie 107 ou d'une combinaison OU 102 de sortie 108 par un multiplexeur 103 commandé par un signal 19 en fonction de d'un paramètre issu du bus 17 et stocké dans un registre 18. Le circuit 104 combinatoire OU EXCLUSIF est commun aux deux circuits 101 et 102. Enfin, grâce à la mise en oeuvre de registres de stockage de paramètres pour les modules d'interconnexion, un ensemble hiérarchisé de module est une mémoire qui peut correspondre à un élément particulier qui est analysé dans un environnement par le système de perception automatique. La mémoire peut-être définie par la configuration des paramètres de sélection des modules d'interconnexion au sein de l'ensemble. Dans un environnement enrichi, c'est à dire comportant de nombreux éléments, le dispositif permet de mémoriser selon la configuration des paramètres de sélection, en effectuant davantage de combinaisons fonctionnelles entre des signaux de bus d'ordres différents et donc entre des sous-ensembles de modules.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif de traitement pour système de perception automatique mettant en œuvre des modules (1) de calcul STN recevant des données d'un bus (7) de données et interconnectés par un bus (6) de rétroannotation, caractérisé en ce que les modules sont regroupés en ensembles hiérarchisés comprenant l'ensemble d'ordre 0 formé d'un module unique, l'ensemble d'ordre 1 formé de la réunion de plusieurs ensembles d'ordre 0, les ensembles d'ordre P supérieur à 1 formés de la réunion d'ensembles d'ordre P-1 inférieur, les ensembles hiérarchisés d'un ordre donné P partageant un bus de rétroannotation, et en ce que l'interconnexion des bus de rétroannotation entre un ordre P inférieur et un ordre P+1 supérieur s'effectue par l'intermédiaire d'un module d'interconnexion selon une configuration d'interconnexion fonction de paramètres de sélection.
2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le module d'interconnexion comporte:
- un premier générateur (30) de terme combiné recevant en entrée au moins un signal de rétroannotation de bus d'ordre inférieur et produisant en sortie un signal (31) de prise de décision en fonction de paramètres de sélection,
- au moins un deuxième générateur (32) de terme combiné recevant en entrée le bus (36) de rétroannotation d'ordre supérieur et produisant en sortie un signal (33) envoyé sur le bus de rétroannotation d'ordre inférieur en fonction de paramètres de sélection,
- un troisième générateur (34) de terme combiné recevant en entrée, d'une part, le bus (36) de rétroannotation d'ordre supérieur et, d'autre part, le signal (31) de prise de décision et produisant en sortie un signal (37) de rétroannotation renvoyé sur le bus de rétroannotation d'ordre supérieur en fonction de paramètres de sélection.
3. Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que dans le cas d'un bus de rétroannotation d'ordre inférieur de dimension I, le premier générateur (30) de terme combiné reçoit en entrée 1-1 signaux de rétroannotation, le signal de rétroannotation produit par le deuxième générateur (32) de terme combiné étant exclus.
4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3 caractérisé en ce que dans le cas d'un bus de rétroannotation d'ordre supérieur de dimension S, le deuxième générateur (32) de terme combiné reçoit en entrée S signaux de rétroannotation et le troisième générateur (34) de terme combiné reçoit en entrée S-1 signaux de rétroannotation, le signal de rétroannotation produit par le troisième générateur (34) de terme combiné étant exclus.
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4 caractérisé en ce que dans le cas d'un module d'interconnexion dont l'ordre inférieur est 0, c'est-à-dire, interconnectant un module (1) de calcul STN à un bus de rétroannotation d'ordre 1 , le module (1) de calcul STN comportant une unité (2) de calcul d'histogramme effectuant un calcul en fonction d'un paramètre sélectionné dans une unité (5) de sélection de données disposée entre un bus (7) de données et l'unité (2) de calcul, ledit paramètre étant en outre pris en compte par une unité (3) de classification destinée à produire un signal (9) de prise de décision, le calcul de l'unité (2) de calcul est validé par le signal (8) provenant du deuxième générateur (32) de terme combiné, et en ce que le premier générateur (30) de terme combiné est virtuel et produit un signal de sortie égal au signal d'entrée, le signal de prise de décision étant directement envoyé sur le troisième générateur de terme combiné.
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 5 caractérisé en ce que le générateur de terme combiné comporte:
- des moyens d'inversion paramétrable de signaux d'entrée Eo , Ei ,... En et produisant des signaux E'0 , E'i ,... , E'n ,
- des moyens (101) de combinaison ET permettant de produire en sortie un signal outEτ en fonction de paramètres: outET = (R^ + E0).(R7g7 + E;)...(Rl + E;)(Rego + Regl + ...Reg„) Rego , Régi ,..., Regn correspondant aux paramètres.
7. Dispositif selon la revendication 6 caractérisé en ce que pour la combinaison ET, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un premier groupe de registre commandant une première entrée d'une série de n+1 portes OU EXCLUSIF dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée correspondant , un second groupe de registre commandant après inversion (11) une première entrée d'une série de n+1 portes OU dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes OU étant combinées dans une porte ET à n+2 entrées, la combinaison ET NON des sorties inversées du second groupe de registres étant également envoyée sur la porte ET, pour produire un signal de sortie.
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 5 caractérisé en ce que le générateur de terme combiné comporte: - des moyens d'inversion paramétrable de signaux d'entrée Eo , Ei ,... En et produisant des signaux EO , E'i ,... , E'n ,
- des moyens (102) de combinaison OU permettant de produire en sortie un signal outou en fonction de paramètres: outoυ = (Re g0.E0 ) + (Re gl
Figure imgf000018_0001
) + ... + (Re g„ .En ) Rego , Reg1 ,..., Regn correspondant aux paramètres.
9. Dispositif selon la revendication 8 caractérisé en ce que pour la combinaison OU, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un premier groupe de registre commandant une première entrée d'une série de n+1 portes OU EXCLUSIF dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée correspondant , un second groupe de registre commandant une première entrée d'une série de n+1 portes ET dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes ET étant combinées dans une porte OU à n+1 entrées pour produire un signal de sortie.
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 5 caractérisé en ce que le générateur de terme combiné comporte des moyens d'inversion paramétrable de signaux d'entrée E0 , Ei ,... En et produisant des signaux EO , E'i ,..., E'n, et des moyens permettant de produire en fonction de paramètres un signal de sortie out résultant soit d'une combinaison ET avec: o«t = (Reg0 + E0).(Reg, + E,)...(Reg„ + E (Reg0 + Reg, + ...Reg„) soit d'une combinaison OU avec : OWt = (Reg0.E0) + (Reg1.E;) + ... + (Regn.E;)
Rego , Régi Regn correspondant aux paramètres respectifs de la combinaison considérée.
11. Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce que pour la combinaison ET, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un premier groupe de registre commandant une première entrée d'une première série de n+1 portes OU EXCLUSIF dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée correspondant, un second groupe de registre commandant après inversion une première entrée d'une série de n+1 portes OU dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes OU étant combinées dans une porte ET à n+2 entrées, la combinaison ET NON des sorties inversées du second groupe de registres étant également envoyée sur la porte ET, pour produire un premier signal et en ce que pour la combinaison OU, les paramètres sont stockés dans deux groupes de n+1 registres, un troisième groupe de registre commandant une première entrée d'une seconde série de n+1 portes OU EXCLUSIF dont la seconde entrée reçoit le signal d'entrée correspondant, un quatrième groupe de registre commandant une première entrée d'une série de n+1 portes ET dont la seconde entrée reçoit le signal de sortie des portes OU EXCLUSIF correspondantes, les sorties des portes ET étant combinées dans une porte OU à n+1 pour produire un second signal, le premier signal et le second signal étant sélectionnés par un multiplexeur afin de produire le signal de sortie.
12. Dispositif selon la revendication 11 caractérisé en ce que les premier et troisième registres ainsi que les première et seconde séries de portes OU EXCLUSIF sont respectivement regroupés en un seul registre et une seule série de portes, les sorties des portes OU EXCLUSIF étant envoyées d'une part sur les entrées des portes OU pour la combinaison ET et d'autre part sur les entrées des portes ET pour la combinaison OU.
13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'un ensemble hiérarchisé de modules forme une mémoire hiérarchisée d'un élément d'un environnement de perception et qui est définie par la configuration des paramètres de sélection des modules d'interconnexion de l'ensemble.
14. Procédé de traitement pour système de perception automatique mettant en œuvre des modules (1) de calcul STN recevant des données d'un bus (7) de données et interconnectés par un bus (6) de rétroannotation, caractérisé en ce qu'avec un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, on regroupe les modules en ensembles hiérarchisés comprenant l'ensemble d'ordre 0 formé d'un module unique, l'ensemble d'ordre 1 formé de la réunion de plusieurs ensembles d'ordre 0, les ensembles d'ordre P supérieur à 1 formés de la réunion d'ensembles d'ordre P-1 inférieur, les ensembles hiérarchisés d'un ordre donné P partageant un bus de rétroannotation, et en ce que l'on interconnecte les bus de rétroannotation entre un ordre P inférieur et un ordre P+1 supérieur par l'intermédiaire d'un module d'interconnexion selon une configuration d'interconnexion fonction de paramètres de sélection.
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