WO2004089790A1 - Einrichtung zum ändern der transportrichtung von flachen sendungen und der lage der sendungen relativ zu ihrer transportrichtung - Google Patents

Einrichtung zum ändern der transportrichtung von flachen sendungen und der lage der sendungen relativ zu ihrer transportrichtung Download PDF

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Definitions

  • the invention device for changing the transport direction of flat mail items and the position of the mail items relative to their transport direction.
  • the items are first transported standing upright on their narrow sides in the longitudinal direction. Thereafter, in particular in the case of sorting machines for large letters, magazines, etc., the mail items are rotated about their longitudinal axis into a lying position by means of a turning module and transported further lying on a conveyor belt.
  • a change from longitudinal to cross transport must be carried out, because this results in a better drop position in the mail item containers.
  • This change in the transport position in the mail flow is achieved by changing the direction of the speed vector by 90 °.
  • the shipments are jerked transversely to the conveyor belt with a cross slide
  • the mail items must be aligned on an edge in front of the reading and printing modules. This takes place in viewing sections in which the items of mail receive a speed vector transversely to the direction of transport in addition to the speed vector in the direction of transport by means of inclined rollers, as a result of which they are directed against a stop against which they are aligned.
  • This stop is designed as a side band. Since the necessary force must also be designed for large and heavy items, the unstable items are often bent or folded at the stop.
  • the flat-lying mail items must also be redirected during processing and brought to different transport levels. This is done by means of curved belts and switches as well as climbing routes with a high space requirement. There is also a risk of
  • the invention is therefore based on the object of providing a device for changing the transport direction of flat mail items and the position of the mail items relative to their transport direction, with which the mail item loads are largely avoided and which requires little space.
  • the object is achieved by a device with the features specified in claim 1.
  • One or more gripping arms with controlled, variable lengths are attached to a driven carousel table, at the free ends of which there are controllable rod ends with two or three degrees of freedom, to which grippers are attached.
  • the gripper arm lengths, the spatial orientations of the grippers during the rotation and the rotation speed are so controllable that the grippers perform linear movements along the transport paths of the transporting and discharging transport means with the approximate transport speed of the transport means in question.
  • the articular heads are included during the linear movements . the grippers to the concerned
  • Transport lanes always spatially aligned. The items are picked up and handed over by the grippers.
  • Trailing edges and at a defined distance from a lateral reference edge can be picked up or put down from the lateral boundaries of the transport tracks.
  • the gripper arms can be designed as telescopic arms with little effort.
  • the grippers are designed as clamps with at least one movable jaw.
  • the gripping arms can be pivoted in a controlled manner in the vertical direction.
  • FIG. 1 shows a schematic plan view of a generic device for pivoting in trans- direction of the flat items standing on their long narrow sides into a lying position and changing the direction of transport by 90 °, the long sides of the item being perpendicular to the new direction of transport and only one gripping arm being shown in different positions during one revolution;
  • FIG. 2 shows a corresponding schematic plan view, which differs from the illustration in FIG. 1 in that the transport direction is changed by 180 ° and that the shorter sides of the mailpiece are then perpendicular to the new transport direction.
  • a continuously rotating carousel table 1 with constant or swelling speed, on which one or more gripping arms are located is the core of the device.
  • the length of the gripping arm 2 designed as a telescopic arm can be changed in a controlled manner.
  • the gripping arms 2 can be pivoted in a controlled manner in the vertical direction.
  • articulated heads 3 At the free end of the gripper arms 2 there are articulated heads 3 which are controllably movable in two or three degrees of freedom and which each have a gripper 4, e.g. a closable bracket to carry and deliver items. If the speed of rotation is not constant, care must be taken to ensure that, in the case of unequal transport speeds, infeed and outfeed means of transport do not simultaneously pick up and deliver mail items 5.
  • a conveying means that is designed as a shroud is arranged above the rotating gripper arms 2 in such a way that it forms a chord to the circle of rotation of the gripper arms 2 which are extended to the maximum extent.
  • the narrow shroud transports items 5 upright at a feed speed V 2 ; u ud a constant distance of equal edges Tz u> where the lower Consignment section protrudes freely from the cover tape.
  • a gripper arm 2 with the gripper 4 open, aligned with the shroud section must also be at the intersection.
  • the gripper arm 2 is continuously shortened at constant speed, as a result of which the gripper 4 executes a linear movement synchronously with the movement of the mail item and the joint head 3 is rotated continuously in the plane of rotation, as a result of which the gripper 4 always remains aligned with the shroud section.
  • the tangential speed v ⁇ of the gripper 4 is equal to the feed speed v Zu .
  • gripper 4 can be closed around the lower part of the mailpiece protruding from the cover band and the mailpiece 5 can leave the cover band without being caught to receive abrupt force introductions to the shipments.
  • the position of a reference edge to be aligned with the gripper 4 is detected in phase 2, for example by means of a light barrier line, and the joint head 3 is pivoted downward through 90 °, as a result of which the item 5 is turned over.
  • the length of the gripper arm is continuously changed to the length corresponding to the fixed edge distance L ⁇ of the mail items 5 lying on a straight path perpendicular to the feed direction minus the detected correction value from the reference edge to the gripper 4, and the joint head 3 helps to maintain the straight alignment the discharge in the plane of rotation is rotated continuously, minus a detected correction value of a possible reference edge twist to the gripper 4.
  • the turn, the edge change and the alignment are carried out harmoniously (bumpless).
  • a conveying means of transport designed as a flat belt, finger band or the like, is arranged at a 90 ° offset from the feeding cover belt below the rotating gripper arms 2 and likewise forms a chord to the circle of rotation of the maximally extended gripper arms 2.
  • the delivery of the consignment takes place in phase 3 synchronously with the removing flat belt.
  • the predetermined constant distance of the same edges La b and the discharge speed v ⁇ can be determined by the length of the gripper arm and the transfer speed Nü g . 2, the transport direction is changed by 180 °, the mail items 5 likewise being brought from the standing position into a lying position with edge alignment.
  • Phase 1 thus proceeds as in FIG.
  • phase 2 the joint head 3 is not rotated continuously in the plane of rotation, but only around the detected correction value from reference edge rotation to the gripper 4, and in phase 3 one or more laxative bands can be in be arranged on different levels, wherein the gripping arms 2 can be pivoted in the vertical direction in a controlled manner, similar to what is known as spider travel devices for amusement parks, in order to implement the transfer on different levels.

Abstract

Die Einrichtung besitzt einen angetriebenen Karusselltisch (1), an dem ein oder mehrere Greifarme (2) mit gesteuert veränderbaren Längen befestigt sind. An deren freien Enden befinden sich ansteuerbare Gelenkköpfe (3) mit zwei oder drei Freiheitsgraden, an denen Greifer (4) angebracht sind. Die Greifarmlängen, die räumlichen Orientierungen der Greifer (4) während der Rotation und die Rotationsgeschwindigkeit sind so steuerbar, dass die Greifer (4) lineare Bewegungen entlang der Transportbahnen der zu- und abführenden Transportmittel mit der annähernden Transportgeschwindigkeit des betreffenden Transportmittels ausführen. Während der linearen Bewegungen sind die Gelenkköpfe (3) mit den Greifern (4) zu den betreffenden Transportbahnen stets räumlich gleich ausgerichtet.

Description

Beschreibung
Einrichtung zum Ändern der Transportrichtung von flachen Sendungen und der Lage der Sendungen relativ zu ihrer Transport- richtung
Die Erfindung Einrichtung zum Ändern der Transportrichtung von flachen Sendungen und der Lage der Sendungen relativ zu ihrer Transportrichtung.
Bedingt durch die vorteilhafte Abzugslage in der Stoffeingabe von Sortiermaschinen werden die Sendungen nach dem Vereinzeln zunächst in Längsrichtung auf ihren Schmalseiten stehend transportiert. Danach werden insbesondere bei Sortiermaschi- nen für Großbriefe, Zeitschriften usw. die Sendungen mittels eines Wendemoduls um ihre Längsachse in eine liegende Position gedreht und auf einem Transportband liegend weitertransportiert. Um die Sendungen beim Sortieren in Sortierbehälter schnell und sicher abzuwerfen, muss ein Wechsel von Längs- auf Quertransport erfolgen, weil dadurch eine bessere Abwurf- läge in die Sendungsbehälter erreicht wird. Dieser Wechsel der Transportläge im Sendungsstrom wird durch eine Richtungs- änderung des Geschwindigkeitsvektors um 90° erreicht. Dazu werden entsprechend WO98/49083 A2 die Sendungen vom dem Transportband mit einem Querschieber stoßartig quer zur
Transportrichtung beschleunigt, wodurch sie das Transportband verlassen, auf ein um 90° versetzt angeordnetes weiteres Transportband gleiten und durch dieses weiter transportiert werden. Die Stoßbelastung der Sendungen durch den Querschie- ber führt häufig zum Prellen und Verdrehen der Sendungen oder zum Knicken oder Falten von dünnen, labilen oder teilgefüllten Sendungen. Darüber hinaus sind hohe Materialbeanspruchungen sowie ein schwer zu beherrschendes Schwingungsverhalten des Schiebesystems zu verzeichnen.
Aus DE 1 137 993 A ist eine Einrichtung bekannt, bei der die Transportrichtung der Sendungen und ihre absolute Lage im Raum, nicht jedoch ihre Lage relativ zur Transportrichtung geändert werden. Bei dieser bekannten Vorrichtung erfolgen das Erfassen und das Loslassen der Sendungen durch die Einrichtung jeweils während einer geradlinigen Bewegung von Greifern.
Weiterhin müssen die Sendungen vor den Lese- und Druckmodulen auf eine Kante ausgerichtet werden. Dies erfolgt in Aus- sichtsstrecken, in denen die Sendungen mittels Schrägrollen neben dem Geschwindigkeitsvektor in Transportrichtung noch einen Geschwindigkeitsvektor quer zur Transportrichtung erhalten, wodurch sie gegen einen Anschlag geleitet werden, an dem sie sich ausrichten. Dieser Anschlag ist als Seitenband ausgeführt. Da die notwendige Kraft auch für große und schwe- re Sendungen ausgelegt sein muss, werden die labilen Sendungen am Anschlag häufig geknickt oder gefaltet. Die flach liegenden Sendungen müssen bei der Bearbeitung auch umgelenkt und in verschiedene Transportebenen gebracht werden. Dies erfolgt mittels Kurvenbänder und Weichen sowie Steigstrecken mit hohem Platzbedarf. Außerdem besteht dabei die Gefahr von
Verdrehungen und Verschiebungen der Sendungen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Ändern der Transportrichtung von flachen Sendungen und der Lage der Sendungen relativ zu ihrer Transportrichtung zu schaffen, mit welcher die Sendungsbeanspruchungen weitgehend vermieden werden und die einen geringen Platzbedarf aufweist .
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Einrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst . Dabei sind an einem angetriebenen Karusselltisch ein oder mehrere Greifarme mit gesteuert veränderbaren Längen befestigt, an deren freien Enden sich ansteuerbare Gelenkköpfe mit zwei oder drei Frei- heitsgraden befinden, an denen Greifer angebracht sind. Die Greifarmlangen, die räumlichen Orientierungen der Greifer während der Rotation und die Rotationsgeschwindigkeit sind so steuerbar, dass die Greifer lineare Bewegungen entlang der Transportbahnen der zu- und abführenden Transportmittel mit der annähernden Transportgeschwindigkeit des betreffenden Transportmittels ausführen. Während der linearen Bewegungen sind die Gelenkkδpfe mit. den Greifern zu den betreffenden
Transportbahnen stets räumlich gleich ausgerichtet. Es werden die Sendungen von den Greifern gegriffen und abgegeben.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unter- ansprüchen dargelegt.
So ist es vorteilhaft, die Bewegung der Sendungen in den Transportmitteln und die Bewegung der Greifarme und Greifer zu synchronisieren, um die Überführung jeder Sendung vom zuführenden Transportmittel in den Greifer und von dem Greifer auf das abführende Transportmittel sicherzustellen.
Besonders vorteilhaft ist es auch, die Längen, Abstände und Rotationsgeschwindigkeiten der Greifarme sowie den Abstand des Mittelpunktes des Karusselltisches von den Transportbahnen so zu wählen, dass die Sendungen mit Transportgeschwin- digkeit im festgelegten Abstand der Vorderkanten oder der
Hinterkanten und im definierten Abstand einer seitlichen Referenzkante von den seitlichen Begrenzungen der Transportbahnen aufnehmbar oder ablegbar sind.
Die Greifarme können aufwandsarm als Teleskoparme ausgeführt werden.
In einer günstigen Ausführungsform sind die Greifer als Klammern mit mindestens einer beweglichen Backe ausgeführt. Um die Sendungen in verschiedenen Höhen zu ergreifen oder abzulegen, ist es vorteilhaft, dass die Greifarme in vertikaler Richtung, gesteuert schwenkbar sind.
Anschließend wird die Erfindung anhand der Zeichnung in einem Ausführungsbeispiel erläutert.
Dabei zeigen
FIG 1 eine schematische Draufsicht auf eine gattungs- gemäße Einrichtung zum Schwenken von in Trans- portrichtung auf ihren langen Schmalseiten stehenden flachen Sendungen in eine liegende Position und Ändern der Transportrichtung um 90°, wobei die langen Sendungsseiten senkrecht zur neuen Transportrichtung liegen und wobei nur ein Greifarm in verschiedenen Stellungen während einer Umdrehung dargestellt ist;
FIG 2 eine entsprechende schematische Draufsicht, die sich von der Darstellung in FIG 1 dadurch unterscheidet, dass die Transportrichtung um 180° geändert wird und dass dann die kürzeren Sendungsseiten senkrecht zur neuen Transportrichtung liegen.
Wie in FIG 1 dargestellt, ist ein kontinuierlich drehender Karusselltisch 1 mit konstanter oder schwellender Drehzahl, an dem sich ein oder mehrere Greifarme befinden, der Kern der Einrichtung. Der Übersicht halber ist nur ein Greifarm 2 in unterschiedlichen Zeitpunkten während der Umdrehung des Karusselltisches 1 dargestellt. Die Länge des als Teleskoparm ausgeführten Greifarms 2 ist gesteuert veränderbar. Außerdem sind die Greifarme 2 in vertikaler Richtung gesteuert schwenkbar. Am freien Ende der Greifarme 2 befinden sich Ge- lenkköpfe 3, die in zwei oder drei Freiheitsgraden steuerbar beweglich sind und die jeweils einen Greifer 4, z.B. eine schließbare Klammer, zur Sendungsaufnahme und -abgäbe tragen. Bei nicht konstanter Drehzahl ist darauf zu achten, dass bei ungleichen Transportgeschwindigkeiten zu- und abführender Transportmittel nicht gleichzeitig Sendungen 5 aufgenommen und abgegeben werden.
Ein als Deckband ausgeführtes zuführendes Transportmittel ist oberhalb der rotierenden Greifarme 2 so angeordnet, dass es eine Sehne zum Rotationskreis der maximal ausgefahrenen Greifarme 2 bildet. Das schmale Deckband transportiert Sendungen 5 stehend mit einer Zuführgeschwindigkeit V2;u u d einem konstanten Abstand gleicher Kanten T-zu > wobei der untere Sendungsabschnitt frei aus dem Deckband ragt. Zum Zeitpunkt, da eine Sendungsvorderkante bzw. -hinterkante den Rotationskreis der maximal ausgefahrenen Grei arme 2 schneidet, muss sich ein Greifarm 2 mit geöffnetem Greifer 4, ausgerichtet nach der Deckbandstrecke, ebenfalls auf dem Schnittpunkt befinden. Ab diesem Zeitpunkt wird der Greifarm 2 bei konstanter Drehzahl kontinuierlich verkürzt, wodurch der Greifer 4 eine Linearbewegung synchron zu der Sendungsbewegung ausführt und der Gelenkkopf 3 wird in der Rotationsebene kontinuier- lieh gedreht, wodurch der Greifer 4 immer nach der Deckbandstrecke ausgerichtet bleibt. In diese Phase 1, die anhält, bis die Sendung 5 bzw. der Greifer 4 sich im rechten Winkel zum Greifarm 2 befindet, ist die Tangentialgeschwin- digkeit vτ des Greifers 4 gleich der Zuführgeschwindig- keit vZu. Da während der Phase 1 ein synchroner Bewegungsablauf zwischen Greifer 4 und Sendung 5 erzielt wird, d.h. auch keine Differenzgeschwindigkeit vorhanden ist, kann der Greifer 4 um den aus dem Deckband ragenden unteren Sendungsteil geschlossen werden und die Sendung 5 im gefassten Zustand das Deckband verlassen, ohne stoßartige Krafteinleitungen auf die Sendungen zu erhalten.
Nach dem Verlassen des Deckbandes wird in Phase 2 die Lage einer Referenzkante, auf die ausgerichtet werden soll, zum Greifer 4 z.B. mittels einer Lichtschrankenzeile detektiert und der Gelenkkopf 3 um 90° nach unten geschwenkt, wodurch die Sendung 5 umgelegt wird. Parallel dazu wird die Greifarmlänge kontinuierlich auf die dem festgelegten Kantenabstand L^ der liegenden, auf einer geraden Bahn senkrecht zur Zuführrichtung bewegten Sendungen 5 entsprechende Länge ab- züglich des detektierten Korrekturwertes von Referenzkante zum Greifer 4 verändert und der Gelenkkopf 3 zur Einhaltung der geradlinigen Ausrichtung bei der Abfuhr in der Rotationsebene kontinuierlich gedreht, abzüglich eines detektierten Korrekturwertes einer eventuellen Referenzkantenverdrehung zum Greifer 4. Damit ist die Wendung, der Kantenwechsel und das Ausrichten harmonisch (stoßfrei) vollzogen. Ein abführendes Transportmittel, als Flachband, Fingerband oder dergleichen ausgeführt, ist 90° versetzt zum zuführenden Deckband unterhalb der rotierenden Greifarme 2 angeordnet und bildet ebenfalls zum Rotationskreis der maximal ausgefahrenen Greifarme 2 eine Sehne. Analog der Sendungsübernahme erfolgt in Phase 3 synchron zum abführenden Flachband die Sendungs- übergabe. Der vorgegebene konstante Abstand gleicher Kanten Lab und die Abführgeschwindigkeit v^ können durch die Greifarmlänge und die Übergabedrehzahl Nüg bestimmt werden. Beim Ablauf gemäß FIG 2 erfolgt ein Ändern der Transportrichtung um 180°, wobei ebenfalls die Sendungen 5 aus der stehenden Position in eine liegende Position mit Kantenausrichtung gebracht werden. Die Phase 1 verläuft also wie in FIG 1, lediglich wird in Phase 2 der Gelenkkopf 3 in der Rotationsebe- ne nicht kontinuierlich gedreht, sondern nur um den detektierten Korrekturwert von Referenzkantenverdrehung zum Greifer 4, und in Phase 3 können ein oder mehrere abführende Bänder in verschiedenen Ebenen angeordnet sein, wobei die Greifarme 2 in vertikaler Richtung ähnlich wie bei sogenannten Spinnenfahreinrichtungen für Vergnügungsparks gesteuert schwenkbar sind, um die Übergabe auf verschiedenen Ebenen zu realisieren.

Claims

Patentansprüche
1. Einrichtung zum Ändern der Transportrichtung von flachen Sendungen (5) und der Lage der Sendungen (5) relativ zu ihrer Transportrichtung,
- wobei die Sendungen (5) der Einrichtung durch ein zuführendes Transportmittel auf einer Transportbahn mit einer Transportgeschwindigkeit vZu zugeführt und von der Einrichtung durch ein abführendes Transportmittel auf einer zweiten Transportbahn mit geänderter Transportrichtung mit einer Transportgeschwindigkeit v^b abgeführt werden,
- mit einem angetriebenen Karusseltisch (1) , an dem ein oder mehrere Greifarme (2) mit gesteuert veränderbaren Längen befestigt sind,
- wobei an den freien Enden der Greifarme (2) ansteuerbare Gelenkköpfe (3) mit zwei oder drei Freiheitsgraden vorgesehen sind, an denen Greifer (4) angebracht sind,
- wobei die Rotationsgeschwindigkeit des Karussel- tischs (1) und während der Rotation des Karussel- tischs (1) die Längen der Greifarme (2) sowie die räumliche Orientierung der Greifer (4) so steuerbar sind, dass die Greifer (4) lineare Bewegungen entlang der ersten Transportbahn mit annähernd der Geschwindig- keit vZu und entlang der zweiten Transportbahn mit annähernd der Geschwindigkeit v^ ausführen,
- wobei während der linearen Bewegungen die räumliche Ausrichtung der Gelenkköpfe (3) mit den Greifern (4) zu der jeweiligen Transportbahn gleich bleibt, - und wobei die Sendungen (5) von den Greifern (4) während ihrer linearen Bewegungen gegriffen und abgegeben werden .
2. Einrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n - z e i c h n e t, dass die Bewegung der Sendungen (5) in den Transportmitteln und die Bewegung der Greifarme (2) und Greifer (4) synchronisiert sind, um die Überführung jeder Sendung (5) vom zuführenden Transportmittel in den Greifer und von dem Greifer (4) auf das abführende Transportmittel sicherzustellen.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Längen, Abstände und Rotations- geschwindigkeiten der Greifarme (2) sowie der Abstand des Mittelpunktes des Karusselltisches (1) von den Transport- bahnen so gewählt sind, dass die Sendungen (5) mit Trans- portgeschwindigkeit in einem festgelegten Abstand der
Vorderkanten oder der Hinterkanten und in einem definierten Abstand einer seitlichen Referenzkante von den seitlichen Begrenzungen der Transportbahnen aufnehmbar oder ablegbar sind.
4. Einrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Greifarme (2) als Teleskoparme ausgeführt sind.
5. Einrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Greifer (4) als Klammern mit mindestens einer beweglichen Backe ausgeführt sind.
6. Einrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n - z e i c h n e t, dass die Greifarme (4) in vertikaler Richtung gesteuert schwenkbar sind.
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