WO2006005395A1 - Device and method for unstacking objects that are stacked into or on top of each other - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a device and a method for unstacking stacked in or stacked Objek ⁇ , such as transport boxes, trays, trays and the like.
- Transport crates in particular made of plastic for the transport of goods, such as food, are widely used today.
- Baked goods from a large bakery distributed in such transport crates to the customers.
- these are often stackable in one another. For the next filling the transport crates must then be separated or unstacked again.
- the object of the invention is to provide a device for de-stacking objects stacked in and on one another, such as transport boxes, trays, trays and the like, with which a reliable separation of the objects is possible, even in the case of stacks with different object types and over one wide tolerance range is made possible.
- the invention achieves this by means for lifting the stack object or objects positioned above the lower object by a dimension which makes it possible to remove the lower object.
- An advantageous embodiment of the invention comprises a first set of lifting elements for effecting a partial lift of the objects stacked above the lower object and a second set of lifting elements for executing the remaining stroke.
- a first set of lifting elements for effecting a partial lift of the objects stacked above the lower object
- a second set of lifting elements for executing the remaining stroke.
- a particularly advantageous embodiment is characterized by a first set of support pins with which - after passing through the openings in the side wall of the lower object - the next object stacked therein can be grasped and raised on both sides and a second set of support pins, with which the raised object can be detected on both sides and can be raised by a dimension that completely disengages it from the lower transport box.
- the means for lifting are designed as carrying wheels which are freely movable in the lowering direction and slide past the stacking objects in the lowering direction, which in the lifting direction are under lifting edges can be pivoted on the stack objects and blocked to exercise the lifting process.
- the swashplates may be designed in pairs or as lateral ein ⁇ individual support strips.
- each support plate or support bar is assigned a replaceable Faible weight and at the pivot bearing an adjustment screw for limiting the Einschwenkwinkels.
- sensors in particular for monitoring the position of the box stack and / or the holding pins, are provided, as well as for detecting the design of the box to be unstacked.
- the quality of Entsta ⁇ pelvorganges can be improved and additional functions, such as the automatic feeding of a new stack of boxes, realisie ⁇ .
- additional functions such as the automatic feeding of a new stack of boxes, realisie ⁇ .
- the invention relates to a method for destacking stacked objects stacked in or on one another, such as transport boxes, trays, trays and the like characterized by the fact that
- the lower object is fixed at a base level and either
- a partial lift of the objects stacked above the lower object is effected by a first set of lifting elements
- a set of carrying disks causes the total stroke of objects located above the lower object
- An advantageous embodiment of the method in the use of stacked objects in or stacked on one another, such as transport boxes, trays, trays and the like with the openings in the side wall areas which make it possible to engage carrier pins, is characterized in that
- the lower object is fixed by means of both sides in the edge region of the lower object einschwenkbarer clamping lever,
- a second set of retractable support pins detects the raised object and this is raised as far as possible with the optionally further object stacked therein until it is in contact with the object the lower object is disengaged,
- FIG. 1 is a front view of the unstacking apparatus according to a first embodiment
- 4a-c is a side view of a stack of boxes during the Entstapelvorganges and in the
- FIGS. 5 to 8a-c in the same representation a second embodiment of a de-stacking device.
- the un-stacking device according to the invention has a conveyor system 2 for transporting a crate stack.
- Pels 3 consisting of a plurality of plastic boxes 4 in a forwardly open, U-shaped receiving and centering device. 5
- the lowest of the boxes 4 of the box stack 3 serve two pneumatically actuated pneumatically actuated clamping devices 6. They each have a clamping lever 7 of the pneumatic cylinder 8 by movement in an L-shaped guide groove 9 in the Randbe ⁇ empire the lowest Box 4 is swung in and out.
- the lower lifting systems 10 each have a carrying pin 12, which is moved back and forth by means of a pneumatic cylinder 13.
- a pneumatic cylinder 13 By means of a respective further pneumatic cylinder 14, it is movable up and down.
- the sau ⁇ lifting systems 11 each have a support pin 15, the mit ⁇ means of the pneumatic cylinder 16 is moved back and forth.
- the support systems 11 are movable up and down.
- the unstacking process in the first embodiment of the invention proceeds as follows, wherein some unstacking cycles are shown schematically in FIGS. 4a to 4d:
- a box stack 3 consisting of several boxes stacked one inside the other and provided with recesses in the edge area, additionally denoted by ABC in FIGS. 4a to 4d, is inserted into the conveyor system 2, driven by the electric drives 2a Batch picking and centering device 5 retracted and centered by this.
- Anschlie ⁇ HYd the retaining pawls 7 are pulled by the pneumatic cylinder 8 down and brought by the course of the guide groove 9 with the bottom of the boxes A in engagement, so that the Holding latch 7, the box A detected in the bottom area and fixed fi ⁇ .
- the two support pins 12 of the first lifting systems 10 are retracted on both sides of the pneumatic cylinders 13 in the box stack. They pass through the recesses through the edge of the lowest box A and capture the second box B from below. Subsequently, the two-sided lifting systems 10 are moved by the pneumatic cylinder 14 a piece upwards to effect a partial lift of the box stack 3. This is chosen so that the second box B is released from below in its bottom edge region. Since the lowermost box A is fixed by the clamping levers 7, this remains in place even if it was jammed with the remainder of the stack.
- the released remainder stack BC is now detected by the Halteklin ⁇ ken 15 of the second lifting systems 11 by the pawls 15 are moved by the pneumatic cylinders 16 under the now free Rand ⁇ area of the rest of crate stack 3.
- the support pins 12 of the first lifting systems 10 are withdrawn from the pneumatic cylinders 13 again.
- the remainder of the stack of crates is lifted by the electric drives 17 so far that the lowest fixed by the clamping lever 7 box A is completely out of engagement with the rest of box stack.
- the other boxes of the rest of the stack also carry Hubteilterrorismen.
- the clamping levers 7 of the clamping system 6 are pushed upwards by the pneumatic cylinders 8 and release the lowermost box A. It is now extended by the conveyor system 2, driven by the drive 2a, individually rearward from the Vorrich ⁇ device. Following the support systems 10 and 11 are lowered so far that the box stack BC again is at baseline level. Subsequently, the pins 15 driven by the pneumatic cylinder 16 of the second support systems 11 are withdrawn from the stack of boxes and the support system is moved by the drive 17 back to its basic level.
- the destacking process begins again by the now lowest box B is again clamped. The whole process is continued until the complete box stack 3 has been stacked, after which it is replaced by a new stack, so that the entire process begins again.
- the two Tragstatt ⁇ sets 12 and 15 are replaced according to the first embodiment by a set of support plates 18 which are fixed to pivot shafts 19, which in turn are movable in the direction of the stack of transport crates via a cylinder 20 and the transport crates 4 can be withdrawn.
- the support disks 18 can be designed to be freely pivotable over a certain angle range and thus run over the edges of the transport crates during lowering to the position in which they are positioned via the control for reaching under the edge of a transport crate designated 21 ,
- the support disks 18 are equipped with weights 22.
- a stop screw 23 or the like is additionally provided.
- FIGS. 8a to 8c three movement cycle clocks are shown.
- Fig. 8a is reproduced as the support disks 18 ge ⁇ slightly above the pivot shaft 19 by means of Hydraulik ⁇ cylinder 20 are lifted to at the edges of the A, B, C in Figs. 8a to 8c designated objects here ⁇ shown transport boxes, pass by.
- the lower transport box A which is not shown in greater detail in FIGS. 8a to 8c, is held by its clamping means at its position.
- the support disks 18 are lifted with the Hubein ⁇ directions until the designated 21 Un ⁇ edge of the overlying transport box B is detected, this edge of the transport box B is shown in dashed lines in FIGS. 8a to 8c.
- the transport box B can now be lifted with all the transport boxes C etc. located above it, so that the lower transport box A is released, as shown in FIG. 8c is reached, der ⁇ art that the lower transport box A can now be extended from the Vor ⁇ device 1. Thereafter, the entire stack is discontinued again and the next clock can be made.
- the invention is not limited to the above Aus ⁇ leadership example, but in various Hin ⁇ view modifiable without departing from the spirit.
- the arrangement, number and configuration of the clamping or lifting systems is dependent on the exact design of the boxes to be destacked and thus adapt to the circumstances required for this purpose.
- the nature of the drive of the individual elements is not limited to the pneumatic or electric drives described, but set er ⁇ by all known and appropriate types of drive.
Abstract
Disclosed is a device for unstacking objects that are stacked into or on top of each other, such as transport cases, trays, and similar. The aim of the invention is to be able to safely separate stacked objects across a large tolerance range, even in stacks comprising different types of objects. Said aim is achieved by means (10,11) for lifting the stacked object(s) placed on top of a lower object by an extent which allows the lower object to be removed.
Description
"Vorrichtung und Verfahren zum EntStapeln von in- oder aufeinander gestapelten Objekten" "Apparatus and method for unstacking stacked or stacked objects"
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Entstapeln von in- oder aufeinander gestapelten Objek¬ ten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl.The invention relates to a device and a method for unstacking stacked in or stacked Objek¬, such as transport boxes, trays, trays and the like.
Transportkisten, insbesondere aus Kunststoff zum Transport von Waren, wie beispielsweise Lebensmitteln, sind heutzuta¬ ge weit verbreitet. So werden z.B. Backwaren aus einer Großbäckerei in derartigen Transportkisten an die Abnehmer¬ betriebe verteilt. Um beim Rücktransport der leeren Kisten Platz zu sparen, sind diese oftmals ineinander einstapel¬ bar. Zum nächsten Befüllen müssen die Transportkisten dann wieder getrennt bzw. entstapelt werden.Transport crates, in particular made of plastic for the transport of goods, such as food, are widely used today. Thus, e.g. Baked goods from a large bakery distributed in such transport crates to the customers. In order to save space when returning the empty boxes, these are often stackable in one another. For the next filling the transport crates must then be separated or unstacked again.
Schwierigkeiten beim Entstapeln bereitet, daß die Kunst¬ stoffkisten nicht besonders maßgenau sind und sich deshalb unterschiedlich stark miteinander verkeilen. Weiterhin ist es in der Praxis häufig, daß unterschiedliche Kistentypen, beispielsweise aus Kisten unterschiedlicher Höhe oder ähn¬ licher Bauform, gemischt in einem solchen Stapel vorhanden sind. Deshalb wird der Entstapelvorgang bisher meist von Hand vorgenommen, da maschinelle Lösungen keine zuverlässi¬ ge Trennung der einzelnen Kisten ermöglichen und zudem feh¬ leranfällig sind.Difficulties in destacking prepares that the Kunst¬ crates are not very accurate and therefore different degrees wedge with each other. Furthermore, it is common in practice that different types of boxes, for example, boxes of different heights or similar design, are mixed in such a stack. For this reason, the unstacking process has hitherto usually been carried out manually, since mechanical solutions do not permit reliable separation of the individual boxes and are moreover prone to failure.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Entsta¬ peln von in- und aufeinander gestapelten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl. zur Verfügung zu stellen, mit der eine zuverlässige Trennung der Objekte auch bei Stapeln mit unterschiedlichen Objekttypen und über einen weiten Toleranzbereich hinweg ermöglicht wird.
Die Erfindung erreicht dies durch Mittel zum Anheben der oder des über dem unteren Objekt positionierten Stapelob¬ jekte(s) um ein das Entnehmen des unteren Objektes ermögli¬ chendes Maß.The object of the invention is to provide a device for de-stacking objects stacked in and on one another, such as transport boxes, trays, trays and the like, with which a reliable separation of the objects is possible, even in the case of stacks with different object types and over one wide tolerance range is made possible. The invention achieves this by means for lifting the stack object or objects positioned above the lower object by a dimension which makes it possible to remove the lower object.
Das Entstapeln der Objekte "von unten nach oben" verbessert die Funktion einer solchen Vorrichtung ganz erheblich. Durch das Anheben des Reststapels wird die untere Kiste frei und kann unmittelbar durch ein Transportmittel unter dem Stapel wegtransportiert werden. Der Reststapel wird dann abgelassen und erneut alle bis auf die unterste Kiste angehoben, so daß diese frei wird und abtransportiert wer¬ den kann. Beim Entstapeln unterschiedlicher Kistentypen wird der Kistenstapel nur um dasjenige Maß angehoben, das nötig ist, damit das unterste Objekt frei wird.The unstacking of the objects "from bottom to top" considerably improves the function of such a device. By lifting the rest of the stack, the lower box is free and can be transported away immediately by a means of transport under the stack. The remaining stack is then drained and again raised all but the lowest box so that it is free and can be transported away wer¬. When unstacking different types of boxes, the stack of boxes is only raised by the amount necessary to clear the bottom object.
Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteran¬ sprüchen.Embodiments of the invention will become apparent from the Unteran¬ entitlements.
Vorteilhaft ist es, wenn Mittel zum lösbaren Fixieren des unteren Objektes, insbesondere durch beidseitig in den Randbereich des unteren Objektes einschwenkbare Klemmhebel vorgesehen sind. Gerade wenn die untere mit der darüber be¬ findlichen Kiste verklemmt ist, läßt sich so eine zuverläs¬ sige Trennung der beiden Kisten erzielen. Durch die Fixier¬ mittel wird die untere Kiste festgehalten und der restliche Kistenstapel angehoben, wodurch, eine entsprechend ausrei¬ chende Dimensionierung der Anhebemittel vorausgesetzt, auch fest verklemmte Kisten getrennt werden können.It is advantageous if means are provided for the releasable fixing of the lower object, in particular by clamping levers which can be pivoted in on both sides into the edge region of the lower object. Just when the bottom is clamped with the above be¬ sensitive box, so a reliable separation of the two boxes can be achieved. By means of the fixing means, the lower box is held fast and the rest of the stack of boxes is lifted, whereby, assuming a suitably sufficient dimensioning of the lifting means, even firmly jammed boxes can be separated.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung weist einen ersten Satz Hubelemente zur Bewirkung eines Teilhubes der über dem unteren Objekt gestapelten Objekte und einen zwei¬ ten Satz Hubelemente zur Ausführung des Resthubes auf.
Bei gewissen Stapelobjekten ist keine zuverlässigere Erfas¬ sung der anzuhebenden Kisten in Bodenbereichen oder an son¬ stigen Stellen möglich, da diese Punkte im gestapelten Zu¬ stand von dem unteren Objekt verdeckt werden. Allerdings sind diese Stellen zum Teil durch die Ausnehmungen im Wand¬ bereich der unteren Kiste zugänglich. Diese werden durch die Hubelemente erfaßt und um ein durch die Ausnehmungen bestimmtes Maß angehoben. Dann ist eine zuverlässige Erfas¬ sung des Kistenstapels im Randbereich der angehobenen Kiste durch die zweiten Hubelemente möglich, die im Anschluß den Resthub ausführen können.An advantageous embodiment of the invention comprises a first set of lifting elements for effecting a partial lift of the objects stacked above the lower object and a second set of lifting elements for executing the remaining stroke. In certain stacked objects, no more reliable detection of the boxes to be lifted in ground areas or other locations is possible, since these points are concealed in the stacked state by the lower object. However, these places are partly accessible through the recesses in Wand¬ area of the lower box. These are detected by the lifting elements and raised by a certain amount by the recesses. Then a reliable Erfas¬ solution of the stack of boxes in the edge region of the raised box by the second lifting elements is possible, which can then perform the rest of the stroke.
Dabei zeichnet sich eine besonders vorteilhafte Ausgestal¬ tung durch einen ersten Satz von Tragstiften mit dem - nach Durchsetzen der Durchbrüche in der Seitenwand des unteren Objektes - beidseitig das darin eingestapelte, nächste Ob¬ jekt erfaß- und anhebbar ist und einen zweiten Satz von Tragstiften, mit dem das angehobene Objekt beidseitig er¬ faßbar und um ein sie vollständig mit der unteren Trans¬ portkiste außer Eingriff bringendes Maß anhebbar ist, aus.In this case, a particularly advantageous embodiment is characterized by a first set of support pins with which - after passing through the openings in the side wall of the lower object - the next object stacked therein can be grasped and raised on both sides and a second set of support pins, with which the raised object can be detected on both sides and can be raised by a dimension that completely disengages it from the lower transport box.
Durch dieses Zusammenspiel von Tragstiften und entsprechend ausgestalteten Transportkisten ist ein besonders sicheres und schnelles Entstapeln der einzelnen Kisten gewährlei¬ stet.Through this interaction of support pins and appropriately designed transport crates a particularly safe and fast unstacking of the individual boxes is stet stet guaran.
Eine etwas andere Möglichkeit, die gestellte Aufgabe zu lö¬ sen, besteht bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung darin, daß die Mittel zum Anheben als in Absenkrichtung frei be¬ wegliche, an den Stapelobjekten in Absenkrichtung vorbei- gleitende Tragscheiben ausgebildet sind, die in Hubrichtung unter Hubränder an den Stapelobjekten schwenkbar und zur Ausübung des Hubvorganges blockierbar sind. Dabei können die Schwenkscheiben paarweise oder auch als seitliche ein¬ zelne Tragleisten ausgebildet sein.
Zur Unterstützung des Einschwenkvorganges und/oder zur Ein¬ stellung des Einschwenkwinkels kann vorgesehen sein, daß jeder Tragscheibe bzw. Tragleiste ein auswechselbares FaIl- gewicht und an der Drehlagerung eine Einstellschraube zur Begrenzung des Einschwenkwinkels zugeordnet ist.In a device according to the invention, a somewhat different possibility of achieving the stated object consists in that the means for lifting are designed as carrying wheels which are freely movable in the lowering direction and slide past the stacking objects in the lowering direction, which in the lifting direction are under lifting edges can be pivoted on the stack objects and blocked to exercise the lifting process. In this case, the swashplates may be designed in pairs or as lateral ein¬ individual support strips. To support the Einschwenkvorganges and / or for Ein¬ position of Einschwenkwinkels can be provided that each support plate or support bar is assigned a replaceable Faible weight and at the pivot bearing an adjustment screw for limiting the Einschwenkwinkels.
Das Vorsehen derartiger Tragscheiben oder Tragleisten macht es möglich, den Hubvorgang lediglich in einem Schritt nach Blockierung der unteren, zu entnehmenden Transportkiste durchzuführen, was die konstruktive Ausgestaltung der Vor¬ richtung vereinfacht.The provision of such support disks or support strips makes it possible to carry out the lifting process only in one step after blocking the lower, to be removed transport box, which simplifies the structural design of Vor¬ direction.
Vorteilhaft ist es, wenn Sensoren, insbesondere zur Überwa¬ chung der Position des Kistenstapels und/oder der Haltezap¬ fen sowie zur Detektion der Bauform der zu entstapelnden Kiste vorgesehen sind.It is advantageous if sensors, in particular for monitoring the position of the box stack and / or the holding pins, are provided, as well as for detecting the design of the box to be unstacked.
Durch derartige Sensoren läßt sich die Qualität des Entsta¬ pelvorganges verbessern und zusätzliche Funktionen, wie das automatische Zuführen eines neuen Kistenstapels, realisie¬ ren. Durch eine Detektion der zu entstapelnden Kistenbauart läßt sich bei gemischten Kistenstapeln das Trennen der ein¬ zelnen Elemente besser steuern.By such sensors, the quality of Entsta¬ pelvorganges can be improved and additional functions, such as the automatic feeding of a new stack of boxes, realisie¬. By detecting the unstacked Kistenstapel can be better control the separation of the individual elements in mixed crates stacks.
Vorteilhaft ist auch, daß eine Steuereinrichtung zur auto¬ matischen Ablaufsteuerung des Entstapelvorganges vorgesehen ist.It is also advantageous that a control device is provided for the automatic sequence control of the unstacking process.
Mit einer derartigen Hubsteuerung lassen sich unterschied¬ liche Funktionen der Vorrichtung zentral steuern sowie Feh¬ ler und Störzustände erkennen und ggf. Abhilfe schaffen.With a stroke control of this kind, different functions of the device can be centrally controlled, faults and fault conditions can be identified and, if necessary, remedied.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Entsta- peln von in- oder aufeinander gestapelten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl. Dieses zeichnet
sich dadurch aus, daßFurthermore, the invention relates to a method for destacking stacked objects stacked in or on one another, such as transport boxes, trays, trays and the like characterized by the fact that
- das untere Objekt auf einem Basisniveau fixiert wird und entweder- The lower object is fixed at a base level and either
- durch einen ersten Satz Hubelemente ein Teilhub der über dem unteren Objekt gestapelten Objekte bewirkt wird,a partial lift of the objects stacked above the lower object is effected by a first set of lifting elements,
- durch einen zweiten Satz Hubelemente ein das untere Objekt freigebender Resthub bewirkt wird oder- By a second set of lifting elements, the lower object releasing residual stroke is effected or
- durch einen Satz Tragscheiben der Gesamthub über dem unteren Objekt befindlichen Objekte bewirkt wird,a set of carrying disks causes the total stroke of objects located above the lower object,
- die Fixierung des unteren Objektes aufgehoben und es der Vorrichtung entnommen wird, und- The fixation of the lower object lifted and it is removed from the device, and
- der Reststapel bis auf das Basisniveau abgesenkt wird.- The remaining stack is lowered to the base level.
Durch dieses Verfahren läßt sich ein besonders sicheres und schnelles Entstapeln, wie im vorangegangenen beschrieben, erzielen.By this method, a particularly safe and fast unstacking, as described above, can be achieved.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens bei der Ver¬ wendung von in- oder aufeinander gestapelten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl. mit das Eingrei¬ fen von Tragstiften ermöglichenden Durchbrüchen in den Sei- tenwandbereichen zeichnet sich dadurch aus, daßAn advantageous embodiment of the method in the use of stacked objects in or stacked on one another, such as transport boxes, trays, trays and the like with the openings in the side wall areas which make it possible to engage carrier pins, is characterized in that
- das untere Objekt mittels beidseitig in den Randbereich des unteren Objektes einschwenkbarer Klemmhebel fixiert wird,- The lower object is fixed by means of both sides in the edge region of the lower object einschwenkbarer clamping lever,
- mit einem ersten Satz Tragstifte durch Ausnehmungen in den Seitenwänden des unteren Objektes das darin eingesta¬ pelte Objekt erfaßt und dieses mit den ggf. weiteren dar¬ in eingestapelten Objekten um ein erstes Hubmaß angehoben wird,- With a first set of support pins through recesses in the side walls of the lower object detects the einga¬ pelt object and this is raised with the possibly further dar¬ in stacked objects by a first stroke,
- einem zweiten Satz einfahrbarer Tragstifte das angehobene Objekt erfaßt und dieses mit dem ggf. weiteren darin ein¬ gestapelten Objekt soweit angehoben wird, bis es mit dem
unteren Objekt außer Eingriff gelangt,a second set of retractable support pins detects the raised object and this is raised as far as possible with the optionally further object stacked therein until it is in contact with the object the lower object is disengaged,
- der erste Satz einfahrbarer Tragstifte aus den Durchbrü¬ chen des unteren Objektes zurückgezogen wird und die Klemmhebel ausgeschwenkt werden und- The first set of retractable support pins from the Durchbrü¬ surfaces of the lower object is withdrawn and the clamping lever are swung out and
- nach Entnahme des unteren Objektes der zweite Satz ein¬ fahrbarer Tragstifte abgesenkt und zurückgezogen wird.- After removal of the lower object of the second set ein¬ mobile support pins is lowered and withdrawn.
Das so ablaufende Verfahren zeigt in der Praxis besonders sichere und fehlerunanfällige Ergebnisse beim Entstapeln dieser speziellen Bauart von gestapelten Objekten.In practice, the method that proceeds in this way shows particularly safe and error-prone results when unstacking this special type of stacked objects.
Beispielhaft wird die Erfindung anhand einer Zeichnung nä¬ her erläutert. Diese zeigt inBy way of example, the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. This shows in
Fig. 1 eine Vorderansicht der Entstapelvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform,FIG. 1 is a front view of the unstacking apparatus according to a first embodiment; FIG.
Fig. 2 eine Seitenansicht der Entstapelvorrich¬ tung,2 shows a side view of the unstacking device,
Fig. 3 eine Draufsicht auf die Entstapelvorrich¬ tung nach der Erfindung,3 is a plan view of the Entstapelvorrich¬ device according to the invention,
Fig. 4a-c eine Seitenansicht eines Kistenstapels wäh¬ rend der Schritte des Entstapelvorganges sowie in den4a-c is a side view of a stack of boxes during the Entstapelvorganges and in the
Fig. 5 bis 8a-c in gleicher Darstellung eine zweite Aus¬ führungsform einer EntStapelVorrichtung.FIGS. 5 to 8a-c in the same representation a second embodiment of a de-stacking device.
Die allgemein mit 1 bezeichnete erfindungsgemäße EntStapel- Vorrichtung, wie sie in den Fig. 1 bis 3 dargestellt ist, besitzt ein Fördersystem 2 zum Transport eines Kistensta-
pels 3, bestehend aus einer Mehrzahl von Kunststoffkisten 4 in eine nach vorne offene, aufsichtlich U-förmige Aufnahme- und Zentriereinrichtung 5.The un-stacking device according to the invention, generally designated 1, as shown in FIGS. 1 to 3, has a conveyor system 2 for transporting a crate stack. Pels 3, consisting of a plurality of plastic boxes 4 in a forwardly open, U-shaped receiving and centering device. 5
Zur klemmenden Fixierung der untersten der Kisten 4 des Kistenstapels 3 dienen zwei beidseitig angeordnete pneuma¬ tisch betätigte Klemmeinrichtungen 6. Sie weisen jeweils einen Klemmhebel 7 auf, der vom Pneumatikzylinder 8 durch Bewegung in einer L-förmigen Führungsnut 9 in den Randbe¬ reich der untersten Kiste 4 ein- bzw. ausgeschwenkt wird.For clamping the lowest of the boxes 4 of the box stack 3 serve two pneumatically actuated pneumatically actuated clamping devices 6. They each have a clamping lever 7 of the pneumatic cylinder 8 by movement in an L-shaped guide groove 9 in the Randbe¬ empire the lowest Box 4 is swung in and out.
Ebenfalls beidseitig des Kistenstapels 3 angeordnet befin¬ den sich jeweils zwei mal zwei Hubsysteme 10 bzw. 11. Die unteren Hubsysteme 10 besitzen jeweils einen Tragstift 12, der mittels eines pneumatischen Zylinders 13 vor- und zu¬ rückbewegt wird. Mittels jeweils eines weiteren Pneumatik¬ zylinders 14 ist er nach oben und unten bewegbar. Die zwei¬ ten Hubsysteme 11 besitzen je einen Tragstift 15, der mit¬ tels des Pneumatikzylinders 16 vor- und zurückbewegbar ist. Mittels des elektrischen Antriebes 17 sind die Tragsysteme 11 nach oben und unten verfahrbar.Also arranged on both sides of the box stack 3 are in each case two times two lifting systems 10 and 11, respectively. The lower lifting systems 10 each have a carrying pin 12, which is moved back and forth by means of a pneumatic cylinder 13. By means of a respective further pneumatic cylinder 14, it is movable up and down. The zwei¬ lifting systems 11 each have a support pin 15, the mit¬ means of the pneumatic cylinder 16 is moved back and forth. By means of the electric drive 17, the support systems 11 are movable up and down.
Der EntStapelvorgang bei der ersten Ausführungsform der Er¬ findung verläuft wie folgt, wobei einige Entstapelungstakte in den Fig. 4a bis 4d schematisch dargestellt sind:The unstacking process in the first embodiment of the invention proceeds as follows, wherein some unstacking cycles are shown schematically in FIGS. 4a to 4d:
Ein Kistenstapel 3, bestehend aus mehreren ineinander ge¬ stapelten, im Randbereich mit Ausnehmungen versehenen Ki¬ sten 4, in den Fig. 4a bis 4d zusätzlich mit ABC bezeich¬ net, wird mit dem Fördersystem 2, angetrieben durch die Elektroantriebe 2a, in die Stapelaufnähme- und zentrierein- richtung 5 eingefahren und von dieser zentriert. Anschlie¬ ßend werden die Halteklinken 7 vom Pneumatikzylinder 8 nach unten gezogen und durch den Verlauf der Führungsnut 9 mit der untersten der Kisten A in Eingriff gebracht, so daß die
Halteklinke 7 die Kiste A im Bodenbereich erfaßt und fi¬ xiert.A box stack 3, consisting of several boxes stacked one inside the other and provided with recesses in the edge area, additionally denoted by ABC in FIGS. 4a to 4d, is inserted into the conveyor system 2, driven by the electric drives 2a Batch picking and centering device 5 retracted and centered by this. Anschlie¬ ßend the retaining pawls 7 are pulled by the pneumatic cylinder 8 down and brought by the course of the guide groove 9 with the bottom of the boxes A in engagement, so that the Holding latch 7, the box A detected in the bottom area and fixed fi¬.
Anschließend werden die beiden Tragstifte 12 der ersten Hubsysteme 10 von den Pneumatikzylindern 13 beidseitig in den Kistenstapel eingefahren. Sie treten dabei durch die Ausnehmungen durch den Rand der untersten Kiste A hindurch und erfassen die zweite Kiste B von unten. Anschließend werden die beidseitigen Hubsysteme 10 durch die Pneumatik¬ zylinder 14 ein Stück nach oben bewegt, um einen Teilhub des Kistenstapels 3 zu bewirken. Dieser ist so gewählt, daß die zweite Kiste B von unten in ihrem Boden-Randbereich frei wird. Da die unterste Kiste A durch die Klemmhebel 7 fixiert ist, bleibt diese an ihrer Position, auch wenn sie mit dem Reststapel verklemmt war.Subsequently, the two support pins 12 of the first lifting systems 10 are retracted on both sides of the pneumatic cylinders 13 in the box stack. They pass through the recesses through the edge of the lowest box A and capture the second box B from below. Subsequently, the two-sided lifting systems 10 are moved by the pneumatic cylinder 14 a piece upwards to effect a partial lift of the box stack 3. This is chosen so that the second box B is released from below in its bottom edge region. Since the lowermost box A is fixed by the clamping levers 7, this remains in place even if it was jammed with the remainder of the stack.
Der freigewordene Reststapel BC wird nun von den Halteklin¬ ken 15 der zweiten Hubsysteme 11 erfaßt, indem die Klinken 15 von den Pneumatikzylindern 16 unter dem nun freien Rand¬ bereich des Restkistenstapels 3 bewegt werden. Die Trag¬ stifte 12 der ersten Hubsysteme 10 werden von den Pneuma¬ tikzylindern 13 wieder zurückgezogen. Anschließend wird durch die Elektroantriebe 17 der Restkistenstapel soweit angehoben, daß die unterste durch die Klemmhebel 7 fixierte Kiste A vollkommen mit dem Restkistenstapel außer Eingriff ist.The released remainder stack BC is now detected by the Halteklin¬ ken 15 of the second lifting systems 11 by the pawls 15 are moved by the pneumatic cylinders 16 under the now free Rand¬ area of the rest of crate stack 3. The support pins 12 of the first lifting systems 10 are withdrawn from the pneumatic cylinders 13 again. Subsequently, the remainder of the stack of crates is lifted by the electric drives 17 so far that the lowest fixed by the clamping lever 7 box A is completely out of engagement with the rest of box stack.
Abhängig von der Gestaltung der Kisten führen die weiteren Kisten des Reststapels auch Hubteilbewegungen aus. Nun wer¬ den die Klemmhebel 7 des Klemmsystems 6 durch die Pneuma¬ tikzylinder 8 nach oben geschoben und geben die unterste Kiste A frei. Sie wird nun vom Fördersystem 2, angetrieben durch den Antrieb 2a, einzeln rückwärtig aus der Vorrich¬ tung ausgefahren. Im Anschluß werden die Tragsysteme 10 bzw. 11 soweit abgesenkt, daß der Kistenstapel BC wieder
auf Basisniveau zu liegen kommt. Anschließend werden auch die Stifte 15 angetrieben durch die Pneumatikzylinder 16 der zweiten Tragsysteme 11 aus dem Kistenstapel zurückgezo¬ gen und das Tragsystem vom Antrieb 17 wieder auf sein Ba- sisniveau bewegt.Depending on the design of the boxes, the other boxes of the rest of the stack also carry Hubteilbewegungen. Now, the clamping levers 7 of the clamping system 6 are pushed upwards by the pneumatic cylinders 8 and release the lowermost box A. It is now extended by the conveyor system 2, driven by the drive 2a, individually rearward from the Vorrich¬ device. Following the support systems 10 and 11 are lowered so far that the box stack BC again is at baseline level. Subsequently, the pins 15 driven by the pneumatic cylinder 16 of the second support systems 11 are withdrawn from the stack of boxes and the support system is moved by the drive 17 back to its basic level.
Der Entstapelvorgang beginnt nun von neuem, indem die nun unterste Kiste B wieder klemmfixiert wird. Das Ganze wird solange fortgesetzt, bis der komplette Kistenstapel 3 ent¬ stapelt wurde, worauf er durch einen neuen Stapel ersetzt wird, so daß das gesamte Verfahren von vorne beginnt.The destacking process begins again by the now lowest box B is again clamped. The whole process is continued until the complete box stack 3 has been stacked, after which it is replaced by a new stack, so that the entire process begins again.
Bei der in den Fig. 5 bis 8 dargestellten zweiten Ausfüh¬ rungsvariante der Erfindung werden bei der Beschreibung die funktionsmäßig gleichen Elemente mit gleichen Bezugsziffern versehen.In the second embodiment variant of the invention shown in FIGS. 5 to 8, the functionally identical elements are given the same reference numerals in the description.
Bei dieser Ausführungsvariante sind die beiden Tragstift¬ sätze 12 bzw. 15 nach der ersten Ausführungsform ersetzt durch einen Satz Tragscheiben 18, die an Schwenkwellen 19 befestigt sind, die ihrerseits in Richtung auf den Stapel der Transportkisten über einen Zylinder 20 verfahrbar sind und von den Transportkisten 4 zurückgezogen werden können.In this embodiment, the two Tragstift¬ sets 12 and 15 are replaced according to the first embodiment by a set of support plates 18 which are fixed to pivot shafts 19, which in turn are movable in the direction of the stack of transport crates via a cylinder 20 and the transport crates 4 can be withdrawn.
Die Tragscheiben 18 können über einen gewissen Winkelbe¬ reich frei schwenkbar gestaltet sein und damit beim Absen¬ ken über die Ränder der Transportkisten laufen bis zu der Position, in der sie über die Steuerung zum Untergreifen des mit 21 bezeichneten Randes einer Transportkiste posi¬ tioniert werden. Zum sicheren Einfallen unter den Hubrand 21 sind die Tragscheiben 18 mit Gewichten 22 ausgerüstet. Um den Einfallwinkel einstellen zu können, ist zusätzlich noch eine Anschlagschraube 23 od. dgl. vorgesehen.The support disks 18 can be designed to be freely pivotable over a certain angle range and thus run over the edges of the transport crates during lowering to the position in which they are positioned via the control for reaching under the edge of a transport crate designated 21 , For safe collapse under the lifting edge 21, the support disks 18 are equipped with weights 22. In order to adjust the angle of incidence, a stop screw 23 or the like is additionally provided.
Die Wirkungsweise ist dabei die folgende:
In den Fig. 8a bis 8c sind drei Bewegungsablauf-Takte dar¬ gestellt.The mode of action is the following: In FIGS. 8a to 8c, three movement cycle clocks are shown.
In Fig. 8a ist wiedergegeben, wie die Tragscheiben 18 ge¬ ringfügig über die Schwenkwelle 19 mittels des Hydraulik¬ zylinders 20 abgehoben werden, um an den Kanten der mit A, B, C in den Fig. 8a bis 8c bezeichneten Objekte, hier teil¬ weise dargestellte Transportkisten, vorbeizugleiten. Die untere Transportkiste A wird, was in den Fig. 8a bis 8c nicht näher dargestellt ist, durch Klemmmittel an ihrer Po¬ sition gehalten. Die Tragscheiben 18 werden mit den Hubein¬ richtungen so weit angehoben bis die mit 21 bezeichnete Un¬ terkante der darüber liegenden Transportkiste B erfaßt wird, wobei diese Kante der Transportkiste B in den Fig. 8a bis 8c leicht gestrichelt dargestellt ist.In Fig. 8a is reproduced as the support disks 18 ge¬ slightly above the pivot shaft 19 by means of Hydraulik¬ cylinder 20 are lifted to at the edges of the A, B, C in Figs. 8a to 8c designated objects here ¬ shown transport boxes, pass by. The lower transport box A, which is not shown in greater detail in FIGS. 8a to 8c, is held by its clamping means at its position. The support disks 18 are lifted with the Hubein¬ directions until the designated 21 Un¬ edge of the overlying transport box B is detected, this edge of the transport box B is shown in dashed lines in FIGS. 8a to 8c.
Befindet sich die Tragscheibe 18 in der in Fig. 8b bezeich¬ neten Position, kann nunmehr die Transportkiste B mit sämt¬ lichen darüber befindlichen Transportkisten C usw. angeho¬ ben werden, so daß die die untere Transportkiste A freige¬ bende, in Fig. 8c dargestellte Position erreicht wird, der¬ art, daß die untere Transportkiste A nunmehr aus der Vor¬ richtung 1 ausgefahren werden kann. Danach wird der gesamte Stapel wieder abgesetzt und der nächste Takt kann erfolgen.If the carrier disk 18 is in the position designated in FIG. 8b, the transport box B can now be lifted with all the transport boxes C etc. located above it, so that the lower transport box A is released, as shown in FIG. 8c is reached, der¬ art that the lower transport box A can now be extended from the Vor¬ device 1. Thereafter, the entire stack is discontinued again and the next clock can be made.
Natürlich ist die Erfindung nicht auf das vorstehende Aus¬ führungsbeispiel beschränkt, sondern in vielfältiger Hin¬ sicht abänderbar, ohne den Grundgedanken zu verlassen. Ins¬ besondere ist die Anordnung, Anzahl und Ausgestaltung der Klemm- bzw. Hubsysteme von der genauen Gestaltung der zu entstapelnden Kisten abhängig und somit den hierfür nötigen Gegebenheiten anzupassen. Auch die Art des Antriebes der einzelnen Elemente ist nicht auf die beschriebenen pneuma¬ tischen bzw. elektrischen Antriebe beschränkt, sondern durch alle bekannten und zweckmäßigen Antriebsarten zu er¬ setzen.
Of course, the invention is not limited to the above Aus¬ leadership example, but in various Hin¬ view modifiable without departing from the spirit. In particular, the arrangement, number and configuration of the clamping or lifting systems is dependent on the exact design of the boxes to be destacked and thus adapt to the circumstances required for this purpose. The nature of the drive of the individual elements is not limited to the pneumatic or electric drives described, but set er¬ by all known and appropriate types of drive.
Claims
1. Vorrichtung zum Entstapeln von in- oder aufeinander gesta¬ pelten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl. , gekennzeichnet durch1. A device for unstacking stacked or stacked objects, such as transport boxes, trays, trays and the like, characterized by
Mittel (10,11) zum Anheben der oder des über dem unteren Objekt positionierten Stapelobjekte (s) um ein das Entnehmen des unteren Objektes ermöglichendes Maß.Means (10, 11) for lifting the stack object (s) positioned above the lower object by an amount enabling removal of the lower object.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch2. Apparatus according to claim 1, characterized by
Mittel (6) zum lösbaren Fixieren des unteren Objektes, ins¬ besondere durch beidseitig in den Randbereich des unteren Objektes einschwenkbare Klemmhebel (7) .Means (6) for detachably fixing the lower object, in particular by clamping lever (7), which can be pivoted into the edge area of the lower object on both sides.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch einen ersten Satz Hubelemente (10) zur Bewirkung eines Teilhubes der über dem unteren Objekt gestapelten Objekte und einen zweiten Satz Hubelemente (11) zur Ausführung des Resthubes.3. Device according to claim 1 or 2, characterized by a first set of lifting elements (10) for effecting a partial stroke of the stacked objects above the lower object and a second set of lifting elements (11) for carrying out the remaining stroke.
4. Vorrichtung zum Entstapeln von in- oder aufeinander gesta¬ pelten Objekten mit das Eingreifen von Tragstiften (12,15) ermöglichenden Durchbrüchen in den Seitenwandbereichen nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch einen ersten Satz von Tragstiften (12) mit dem - nach Durchsetzen der Durchbrüche in der Seitenwand des unteren Objektes - beidseitig das darin eingestapelte, nächste Ob¬ jekt erfaß- und anhebbar ist und einen zweiten Satz von Tragstiften (15) , mit dem das angehobene Objekt beidseitig erfaßbar und um ein sie vollständig mit der unteren Trans¬ portkiste außer Eingriff bringendes Maß anhebbar ist.4. An apparatus for unstacking stacked or stacked objects with the intervention of support pins (12,15) enabling breakthroughs in the sidewall areas according to claim 1 or 2, characterized by a first set of support pins (12) with the - after enforcing the breakthroughs in the side wall of the lower object - on both sides of the next object stacked therein is detectable and can be raised and a second set of support pins (15), with which the raised object on both sides can be detected and about a completely out of engagement with the lower Trans¬ portkiste bringing measure can be raised.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Anheben als in Absenkrichtung frei be¬ wegliche, an den Stapelobjekten (4) in Absenkrichtung vor¬ beigleitende Tragscheiben (18) ausgebildet sind, die in Hubrichtung unter Hubränder (21) an den Stapelobjekten (4) schwenken und zur Ausübung des Hubvorganges blockieren.5. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the means for lifting as in the lowering freely be¬ wegliche, on the stackable objects (4) in the lowering vor¬ be accompanying supporting discs (18) are formed in the stroke direction under Hubränder (21 ) on the stacking objects (4) and block to exercise the lifting process.
6. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragscheiben (18) paarweise oder als einzelne Trag¬ leisten ausgebildet sind.6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the support disks (18) are formed in pairs or as a single Trag¬ afford.
7. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Tragscheibe (18) bzw. Tragleiste ein auswechsel¬ bares Fallgewicht (22) und an der Drehlagerung eine Ein¬ stellschraube (23) zur Begrenzung des Einschwenkwinkels zugeordnet ist.7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that each support disc (18) or support bar is assigned a auswechsel¬ Bares drop weight (22) and on the pivot bearing Ein¬ adjusting screw (23) for limiting the Einschwenkwinkels.
8. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren, insbesondere zur Überwachung der Position des Kistenstapels und/oder der Haltezapfen sowie zur Detektion der Bauform der zu entstapelnden Kiste vorgesehen sind.8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that sensors, in particular for monitoring the position of the box stack and / or the retaining pin and for detecting the design of the box to be destacked are provided.
9. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuereinrichtung zur automatischen Ablaufsteue¬ rung des EntStapelvorganges vorgesehen ist. 9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a control device for automatic Ablaufsteue¬ tion of EntStapelvorganges is provided.
10. Verfahren zum Entstapeln von in- oder aufeinander gestapel¬ ten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl. , mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß10. A method for unstacking in or stacked stacked objects, such as transport boxes, trays, trays and the like, with a device according to claim 1 or one of the following, characterized in that
- das untere Objekt (A) auf einem Basisniveau fixiert wird und entweder- The lower object (A) is fixed at a base level and either
- durch einen ersten Satz Hubelemente (10) ein Teilhub der über dem unteren Objekt (A) gestapelten Objekte (B,C) bewirkt wird,a partial lift of the objects (B, C) stacked above the lower object (A) is effected by a first set of lifting elements (10),
- durch einen zweiten Satz Hubelemente (11) ein das unte¬ re Objekt (A) freigebender Resthub bewirkt wird- By a second set of lifting elements (11) a unte¬ re object (A) releasing residual stroke is effected
oderor
- durch einen Satz Tragscheiben (18) der Gesamthub über dem unteren Objekt (A) befindlichen Objekte (B,C) be¬ wirkt wird,- By a set of support disks (18) of the total stroke on the lower object (A) located objects (B, C) be¬ acts,
- die Fixierung des unteren Objektes (A) aufgehoben und es der Vorrichtung (1) entnommen wird, und- The fixation of the lower object (A) lifted and it is removed from the device (1), and
- der RestStapel bis auf das Basisniveau abgesenkt wird.- The remaining stack is lowered to the base level.
11. Verfahren zum Entstapeln von in- oder aufeinander gestapel¬ ten Objekten, wie Transportkisten, Tabletts, Trays und dgl., mit das Eingreifen von Tragstiften (12,15) ermögli¬ chenden Durchbrüchen in den Seitenwandbereichen nach An¬ spruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß11. A method for unstacking stacked or stacked objects, such as transport boxes, trays, trays and the like, with the engagement of support pins (12, 15) in the openings in the side wall areas according to claim 4, characterized that
- das untere Objekt mittels beidseitig in den Randbereich des unteren Objektes einschwenkbarer Klemmhebel (7) fi¬ xiert wird,the lower object is fixed by means of clamping levers (7) which can be pivoted into the edge region of the lower object on both sides,
- mit einem ersten Satz Tragstifte (12) durch Ausnehmungen in den Seitenwänden des unteren Objektes das darin einge¬ stapelte Objekt erfaßt und dieses mit den ggf. weiteren darin eingestapelten Objekten um ein erstes Hubmaß ange¬ hoben wird,- With a first set of support pins (12) by recesses in the side walls of the lower object, the object stacked therein detected and this with the possibly further objects stacked therein are lifted by a first lift amount,
- einem zweiten Satz einfahrbarer Tragstifte (15) das ange¬ hobene Objekt erfaßt und dieses mit dem ggf. weiteren darin eingestapelten Objekt soweit angehoben wird, bis es mit dem unteren Objekt außer Eingriff gelangt,- a second set of retractable support pins (15) detects the ange¬ raised object and this is raised with the possibly further stacked therein object until it comes out of engagement with the lower object,
- der erste Satz einfahrbarer Tragstifte (12) aus den Durchbrüchen des unteren Objektes zurückgezogen wird und die Klemmhebel (7) ausgeschwenkt werden und- The first set of retractable support pins (12) is withdrawn from the openings of the lower object and the clamping lever (7) are swung out and
- nach Entnahme des unteren Objektes der zweite Satz ein¬ fahrbarer Tragstifte (15) abgesenkt und zurückgezogen wird. - After removal of the lower object of the second set ein¬ mobile support pins (15) is lowered and withdrawn.
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