WO2006114838A1

WO2006114838A1 - 移動体情報共有システム

Info

Publication number: WO2006114838A1
Application number: PCT/JP2005/006879
Authority: WO
Inventors: Masao Ijiri
Original assignee: Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2005-04-07
Filing date: 2005-04-07
Publication date: 2006-11-02
Also published as: US8111680B2; US20080043715A1; JP4614955B2; CA2582184A1; JPWO2006114838A1; CA2582184C

Abstract

【課題】　１つの共通周波数を複数の移動局間で使用して位置情報などのデータを送受信して、データを共有するシステムでは、ＧＰＳなどによる共通の時間で同期をとり、局ごとにあらかじめ定めた互いに異なるタイミングで送信することにより、送信の重複を避けるようにしていた。しかし、これでは、事情により特定の局だけ送信周期を変更しようと思っても変更することができないという課題があった。【解決手段】　移動局１の移動速度に基づいて送信周期を決定する送信周期決定部２２を設ける。ＧＰＳの時刻データにより各移動局間で時刻同期をとる。同期時刻の後に複数のタイムスロットからなる基本送信周期を設ける。周期を長くするときは１つの基本送信周期の中で１つのタイムスロットのみで送信し、短くするときは１つの基本送信周期の中で、２回、３回と送信回数を増加させる。

Description

明細書

移動体情報共有システム

技術分野

[0001] この発明は、複数の移動体のそれぞれに搭載された移動局と、この移動体の行動を管理する基地局との間で、互いに同一の無線周波数を使用して移動体の位置情報その他を共有する移動体情報共有システムに関するものである。

背景技術

[0002] 複数の移動無線局の位置その他の情報をリアルタイムで把握し管理した!/、と!/、う要求は、例えば無線タクシーの例を説明するまでもなぐ従来から望まれた技術であり、すでに移動体情報共有システムとして実用化されている。この場合、使用する無線周波数を増やさないようにするため、一般には基地局も移動局も同じ 1つの周波数のみを使用する。

例えば、特許文献 1には、互いが同じ無線周波数を使用する従来の移動体情報共有システムにおいて、同一時刻に複数局力も同じ周波数で送信することによる混信の発生を避けるため、複数の移動無線局（ターミナル局とも言う）に共通の基準タイムベースを設け、ターミナル局毎に基準タイムベース上で、互いに異なる時刻を固有の送信タイミングとして割り当てることにより、基地局力通信の制御を受けることなぐ送信タイミングの重複を避けた時分割通信を行うデータ電送システムが開示されている。

しかし、移動体の位置情報は、移動体の移動速度が高速である場合には、低速又は停止している場合に比して、当然、より頻繁に行われるべきである。しかるに、上記のような方式の場合には、各局が送信できるタイミングは事前に決定されているため、移動中の自局の位置情報を通常の時間間隔よりもより頻繁に、刻々と知らせたい場合など、必要に応じて送信周期やタイミングを変更することができず、緊急性を有しない局の通信を待って順番がくるまで送信することができず、その間に位置が大きく変化してしま、有効な位置情報をタイミングよく知らせることができな、と、う問題があつ [0003] 特許文献 1 :特開平 08— 130774号公報 (第 3— 5頁、第 1図）

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] 従来の移動体情報共有システムにおいては、複数のターミナル局に共通の基準タィムベースを設け、ターミナル局毎に基準タイムベースの周期内の互いに異なる時刻を割り当てて、固有の送信タイミングを与えることにより、基地局力通信タイミングの制御を受けることなぐ複数局間通信で送信タイミングの重複 (通信の衝突)を避けるように時分割送信制御を行っている。このため、各局に共通の基準タイムベースの周期内の所定時刻をターミナル局毎に割り当てていて、容易には変更できないため、必要に応じて特定の局のみの送信周期を変更することが難しいという課題があった。

[0005] この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、共通周波数を使用する複数局間通信での送信タイミングの重複 (通信の衝突)を避けるように時分割送信制御を行うシステムにおいて、自局の位置情報の送信周期を、自局の移動速度や自分の活動状況等の変化により必要に応じて自動的に変更することができる移動体情報共有システムを得ることを目的とする。課題を解決するための手段

[0006] この発明に係る移動体情報共有システムは、 GPS電波により少なくとも自局の位置情報と移動速度情報と共通の時刻情報とを得る GPS受信機、

前記共通の時刻情報にもとづいて前記複数の移動局間で互いに同期し、この同期時刻の後に、所定の時間幅の送信スロットを連続して複数個並べた基本送信周期を設定するとともに、前記自局の位置情報を前記複数の送信スロットの任意の周期で前記無線装置へ送信すると共に、他の前記移動局の位置情報を受信する時分割同期無線モデム装置、

前記自局の移動速度にもとづいて前記任意の周期を決定する送信周期決定部、前記送信周期決定部が決定した前記任意の周期に基づくとともに、前記複数の送信スロット中に送信タイミングを決定して前記自局の位置情報を送信する演算部を有し、 1つの周波数で互いに無線通信する無線装置を備えた複数の移動局を含むものである。発明の効果

[0007] この発明によれば、時分割無線モデム装置において、自局の移動速度にもとづいて送信周期を決定する送信周期決定部を持たせたことにより、移動速度に応じて送信周期を決定することができる。例えば、高速で移動している時には送信周期を短く設定し、移動速度が遅いときには送信周期を長く設定することで、時分割スロットの有効利用を図ることができる。それにより、より多くの移動局の位置把握を行うことや、映像等の他の情報送信を行うことができるといった効果がある。

[0008] また、自局の活動状況を設定し保存する活動状況保存部と、自局の活動状況にもとづいて送信周期を決定する送信周期決定部を持たせたことにより、活動状況に応じた送信周期を決定することができる。例えば、移動体が停止してなんらかの作業を行っている場合は送信周期を長く設定し、移動中の時には送信周期を短く設定することにより、上記と同じように時分割スロットの有効利用を図ることができる。

発明を実施するための最良の形態

[0009] 実施の形態 1.

以下、この発明の実施の形態 1の移動体情報共有システムを図 1に基づいて説明する。

図 1は、この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムを示す構成図である。図 1において、移動局 1(1— 1, 1 - 2, · · · , 1—N)と基地局 100は、それぞれが持つ通信アンテナ 54(54— 1, 54- 2, · · · , 54— N)と通信アンテナ 154を介して単一の周波数を用いて無線通信を行って、る。

移動局 1は、少なくとも通信アンテナ 54の他、 GPSアンテナ 11と、時分割同期無線モデム装置 20と、スピーカ 51と、マイクロホン 52と、無線装置 53と、位置情報表示装置 60とを備えて、る。これらの構成要素につ!/、て以下順次説明する。

GPSアンテナ 11は、 GPS位置情報と時刻情報を受信する。ここで、 GPS位置情報は自移動局 1(以下、自局と!/、う)の緯度 ·経度 ·移動方位 ·移動速度の少なくとも 1つを含む情報である。

なお、以下の説明では、位置情報と時刻情報とを合わせて、位置情報として説明する。 [0010] 時分割同期モデム装置 20は、 GPS受信部 21 (GPSアンテナと GPS受信部とをあわせて GPS受信機とヽぅ）と送信周期決定部 22と演算部 30と無線モデム部 40を持ち、位置情報表示装置 60とイーサネット (登録商標)接続されている。 GPS受信部 21 は、 GPSアンテナ 11から自局の位置情報 (移動速度、時刻情報を含む、以下同じ)を取得し、例えば 1秒毎に送信周期決定部 22と演算部 30に送信する。演算部 30は、この位置情報を 1秒毎に位置情報表示装置 60の演算部 80に送信すると共に、送信周期決定部 22で決定された送信周期を元に、通信の衝突（同時刻に同一周波数で複数の局から送信すること)を回避するように、定期位置情報通信のデータ送信タイミングを決定し、自局の位置情報を無線モデム部 40に送信する。また、演算部 30は、無線モデム部 40で変換された他局の位置情報の受信データを位置情報表示装置 60の演算部 80に送信する。

無線モデム部 40は、自局位置情報のデータ送信の際、無線装置 53にて伝送できる形式にデータ変換して、無線装置 53に渡す。この無線モデム部 40に接続されたマイクロホン 52とスピーカ 51により、音声通信を行うことができる。また、無線装置 53 により受信された他局の位置情報の受信データを、演算部 30でデジタル処理可能な形式に変換する。

無線装置 53は、他局と無線通信を行うための無線機である。無線装置 53として音声通信用のアナログ無線機を用、たとしても、無線モデム部 40によりデータ変換を行うので、位置情報 ·映像などのデジタル情報の通信ができるようになる。

スピーカ 51は、無線モデム部 40の出力を受信し、音声を出力する。

マイクロホン 52は、付属している押しボタン 'スィッチの PTT(press— to— talk)を操作して、マイクロホンを通常の受信状態力も送信状態にして、無線モデム部 40に音声を入力する。

[0011] 位置情報表示装置 60は、入出力部 70と、演算部 80と、地図データ 91と共有データ 92と表示部 93を有する。入出力部 70では、 GUKGraphical User Interface) 機能により、定期位置情報通信の基本周期を設定しておく。この基本周期は、全ての局で共通となるように設定する。また各移動局 1と、基地局 100にはそれぞれ自局の IDを設定しておく。演算部 80は、時分割同期無線モデム装置 20の演算部 30から受信した位置情報を共有データ 92に格納すると共に、自局位置が地図の中心になるように地図データ 91を処理して自局の位置情報を表示部 93に表示し、あわせて、通信より得られた他局位置も地図上に表示する。

位置情報表示装置 60は、各移動局の仕様形態に合わせて、デスクトップ!^、ノート PC、タブレット PC,PDAなどが適用される。

[0012] また、基地局 100も移動局 1と同じ構成である。

すなわち、 GPSアンテナ 111、時分割同期無線モデム装置 120と、スピーカ 151と、マイクロホン 152と、無線機 153と、位置情報表示装置 160とを備え、時分割同期無線モデム装置 120は、 GPS受信機 121、演算部 130、無線モデム部 140を有し、位置情報表示装置 160は、入出力部 170、演算部 180、地図データ 191、共有データ 192、表示部 193を有している。尚、演算部 130、無線モデム部 140、入出力部 17 0、演算部 180の内部構成や動作も、図 2及び図 3で説明する移動局 1のそれと同様のものである。

[0013] 図 2は、この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの移動局 1に用いる時分割同期無線モデム装置 20を示す構成図である。なお各図において同符合のものは同一または相当部分を示すので、その詳細な説明の繰り返しは省略する。図 2の演算部 30は、自局及び他局の位置情報を位置情報表示装置 60に配信する位置情報配信部 31と、通信状況を判定する通信状況判定部 32と、送信周期決定部 22で決定した周期で自局の位置情報を送信するタイミングを決定するタイミング制御部 33とを有し、無線モデム部 40は、スピーカ 51とマイクロホン 52とに音声を入出力する音声通話制御部 41と、データ変調及び復調を行う変復調部 42とを有している。

[0014] 図 3は、この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの位置情報表示装置 60を示す構成図である。

入出力部 70は、自局の位置情報を送信するときの基本周期を設定する基本周期設定手段 71と、自局 IDを設定する自局 ID設定手段 72を有する。演算部 80は、自局及び他局の位置情報を受信する位置情報受信部 81と、地図上に自局及び他局の位置を表示する地図上移動局位置表示処理部 82とを有している。 [0015] 図 4は、この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの位置情報バケツトの構成を説明する図である。

図 4において、ヘッダ 1Aとデータ 1B力構成される位置情報パケット 1ABは、後述する通信タイムスロット Tの中で、他局との通信衝突を確認するための通信衝突確認時間 TOを設けて送信される。ヘッダ 1Aには、送信先、送信周期、送信タイミング、同時活動移動局台数が含まれる。

通信衝突確認時間 TOは、送信開始前 X秒間にデータを受信してヽな!ヽことを送信開始の条件とするため、これを確認する時間である。通信タイムスロット Tは上記パケットを送信するに要する最短の時間であり最短送信時間と呼ぶ。

[0016] 図 5は、この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの位置情報バケツト送信タイミングを示す図であり、横軸は時間の流れを示している。

図 5において、送信タイミング制御部 33により、基本周期に相当するパケット使用状況確認時間 Lの後に、基本周期 (基本送信周期)の中で未使用の通信タイムスロット 3 (図 5では例として基本送信周期の最初のスロットとしている）を用いて、自局の位置情報パケット 2が送信される。

移動体情報共有システム運用前に、まず図 2の最短送信時間 Tが設定され、移動体情報共有システム運用時には、全局で共通にこの最短送信時間 Tが固定される。この設定された最短送信時間 Tの長さが通信タイムスロット 3の長さとなる。基本送信周期 (パケット使用状況確認時間）をタイムスロット 3で除したものが、基本周期内の通信タイムスロット数である（図 6では例として 8個として、る）。

図 6は、この発明の実施の形態 1により移動体情報共有システムの位置情報バケツト衝突後の送信タイミングを示す図である。

図 6において、 2番局、 3番局の位置情報パケット 2が衝突（図中の太い X印）を起こしている。

図 7は、この発明の実施の形態 1による移動情報共有システムにおける時分割同期無線モデム装置 20の演算部 30の位置情報送信処理を示すフローチャートである。図 8は、この発明の実施の形態 1による移動情報共有システムの種々の位置情報送信周期を示す図である。 [0017] 次に、動作について説明する。

移動局 1にお!/、て、 GPSアンテナ 11で受信した位置情報と時刻情報を GPS受信部 21で取得し、送信周期決定部 22と、演算部 30に送る。送信周期決定部 22は、自局位置情報の中の移動速度と予め決められたテーブル力送信周期を「基本周期 1 」、「基本周期 1Z2」、「基本周期 1Z4」といったように基本周期の分周期で決定する。演算部 30の送信タイミング制御部 33では、送信周期決定部 22で決定された送信周期に従って、 GPS時刻情報等の精密計測時間を基準にして、時分割通信のための通信タイムスロットを規定する。

具体例をあげて説明すれば、例えば基本周期が 40秒で、最短送信時間が 5秒 (即ちタイムスロットは 8個）、送信周期決定部 22で決定された送信周期が「基本周期 X 1 」の場合は、 GPSから得られた精密計測時刻 (各局で共通であり時差はな、；)の秒の単位が 0若しくは 5の倍数となるときを基準に、最初の通信タイムスロットを規定し、その後は、最短送信時間の時間間隔で、通信タイムスロットを区切っていく。これで、各局の通信タイムスロットの同期が図れる。

この通信タイムスロット 8個のうちの、ずれかを用いるように、他局に向けて位置情報の定期送信を行う際の送信タイミングを決定し、無線モデム部 40で位置情報の送信データを無線装置 53で伝送可能な形式に変換して、無線装置 53により通信アンテナ 54を介して、通信タイムスロットを用いて定期位置情報送信を行う。

[0018] 次に、演算部 30の定期位置情報パケットの送信タイミング決定手順について、図 5 を用いて述べる。

図 5のように、通信を行う各移動局 (1番局、 2番局、 3番局)は、 GPS時刻などの精密計測時刻によって完全に時間同期を取り、それぞれ基本周期 (基本送信周期)を最短送信時間で分割した送信タイミング (通信タイムスロット)を規定されて!ヽる。定期位置情報を「基本周期 X 1」で送信する場合、まず基本周期の 1周期 (パケット使用状況確認時間)の間に通信タイムスロットの使用状況を確認し、空きタイムスロットと判定された通信タイミングで、図 5の位置情報パケット 2のように、定期位置情報パケットの送信を開始する。

図 5のように、 1番局が最初に位置情報パケットを送信し、（このとき、ヘッダの同時活動移動局台数は 1)、次いで、 2番局が位置情報パケットの送信を開始したとき、へッダの同時活動移動局台数は、 2となり、正常な通信が確認される。

[0019] 同じ時間に、パケット使用状況確認を行った移動局が複数あり、空きタイムスロットと判定された通信タイミングでそれぞれがデータ送信を行った場合には、図 6の例に示すように、 2番局、 3番局とで通信の衝突が発生する。このような場合には、受信局にて正常に受信が行えな、ため、 1番局の通信データ (ヘッダ)に含まれる現時点で利用中の同時活動移動局台数が増えない。このことによって、正常に通信タイミングの取得ができな力つたことを検出し、再度、空きタイムスロットの中力もランダムに通信タイミングをずらしてデータ送信を行う。

[0020] また、位置情報表示装置 60は、演算部 30にイーサネット (登録商標)接続され、演算部 80により地図データ 91を利用した地図処理を行って、表示部 93にて、自局位置だけでなぐ受信された他の移動局 1の位置情報を移動軌跡と共に地図上に表示する。

[0021] 基地局 100においても、移動局 1と同様に動作する。

すなわち、 GPSアンテナ 111で受信した時刻情報などの精密計測時刻を基準にして、演算部 130で時分割通信のための通信タイムスロットを規定し、通信アンテナ 15 4を介して無線機 153による時分割同期通信を行う。他局力も受信した他局の位置情報は、位置情報表示装置 160の共有テータ 192に格納され、地図データ 191と共に表示部 193に表示される。

移動局 1及び基地局 100は、共に、無線モデム部 40, 140にて、マイクロホン 52, 152及びスピーカ 51, 151で入出力する音声情報を変換し音声通信を行う。

[0022] 次に、図 7に基づき、時分割同期無線モデム装置 20の演算部 30の位置情報送信処理について説明する。

GPS受信部 21から自局の位置情報を受信する (ステップ Sl)。

この受信した自局の位置情報を位置情報配信部 31により 1秒毎に位置情報表示装置 60に送信する (ステップ S2)。

通信状況判定部 32により、他局への定期位置情報通信が実施中かどうかを判断する (ステップ S3)。他局への送信が停止状態に設定されていれば、処理を終了する。定期位置情報通信を新規に開始する場合及び送信周期が変更された場合は、ステップ S4へ進み、送信周期がそのままで定期位置情報通信の実施を継続中であれば後述するステツプ S7に行く。

定期位置情報通信を新たに開始する場合には、通信状況判定部 32により、バケツト使用状況と、同時活動移動局数を確認する (ステップ S4)。

通信状況判定部 32により、基本周期設定手段 71により設定された基本周期の時間が経過したかどうかを判定する (ステップ S 5)。

経過していなければ、ステップ S4に行き、経過しておれば、送信タイミング制御部 3 3により、送信周期決定部 22により決定した送信周期分の送信タイミングを空きタイムスロットに設定する。図 8のように、送信周期決定部 22にて、「基本周期 1Z2」、「基本周期 1Z4」のように基本周期の分周期で送信周期が設定された場合、複数のタイムスロットが空、て、るタイミングを見つけ設定する (ステップ S6)。

次いで、送信タイミング制御部 33で、送信タイミングに来たカゝどうかを判定する (ステップ S7)。

送信タイミングでなければ、ステップ S1に行き、送信タイミングであれば、無線モデム部 40に自局の位置情報を送信する (ステップ S8)。

次いで、送信タイミング制御部 33により、同時活動移動局数が増力!]したかどうかを判定する (ステップ S 9)。

増加していれば、正常に送信できたものとして、ステップ S1に行く。同時活動移動局数が増加していなければ、正常に送信できな力つたものとして、送信タイミング制御部 33により、送信タイミングを空きタイムスロットにランダムにずらして決定して (ステップ S10)、ステップ SIに行く。

この結果、得られる自局及び他局の位置情報を共有データ 92に保存して、地図データ 91と合わせて、表示部 93で表示する。

実施の形態 1によれば、各移動局の時分割同期無線モデム装置の演算部 30によりデータ送信タイミングを決定して、るので、基地局 100などの通信統制局を介すことなく時分割同期通信を行うことができ、基地局との通信が断たれているときでも、移動局間で通信の衝突を起こすことなぐ自動で定期的に位置情報の通信を行い、複数の移動局間で情報を共有できる。

さらに自局の移動速度に応じて、位置情報の送信周期を自動で変化させる（例えば速度に反比例して送信周期を変化する)ことにより、時分割スロットの有効利用を図ることができる。それにより、より多くの移動局の位置把握を行うことや、映像等の他の情報送信を行う通信時間余裕を得ることができる。

また、位置情報表示装置 60により、自局位置だけでなぐ送受信を行った他局の位置情報 (現在位置並びに移動履歴)を地図上で確認できるので、複数の移動局で共同活動や連帯活動を行う場合に、移動局間で全体の把握が可能となり、活動効率を上げることができる。

以上の説明で明らかなように、本システムでは基地局 100は存在しても存在しなくても、本システムの動作には影響がない。

実施の形態 2.

図 9は、この発明の実施の形態 2による移動体情報共有システムを示すシステム構成図である。

実施の形態 2は、図 1に示す実施の形態 1のシステム構成に加えて、時分割同期モデム装置 20に、位置情報表示装置 60の入出力部 70から入力される自局の活動状況を保存する活動状況保存部 23が設けられ、活動状況保存部 23に保存された自局の活動状況に応じて、予め用意されたテーブルを元に送信周期決定部 22にて、送信周期が決定される。

ここでいう活動状況とは、移動体の移動状況、あるいは移動体が何らかの作業を行う車両であれば作業実施中である力否かなどであり、例えばタクシーなら実車 (賃走）

、空車 (流し)など、トラックなら配送中か空車 (帰社）中であるかなどである。移動体が停止してなんらかの作業を行っている場合やタクシーが空車の場合は送信周期を長く設定し、移動中の時、実車の時には送信周期を短くして位置の把握を精密にすることができる。

図 10は、この発明の実施形態 2による移動体情報共有システムの位置情報送信周期を変化させた場合の説明図である。符号 2, 3は図 5と同じなので詳細な説明を省略する。

[0025] 実施の形態 1では、定期位置情報送信周期が固定の場合について述べたが、実施の形態 2では、演算部 30に定期位置情報送信周期の切り替え手段を設け、図 10 に示すように、定期通信の途中で、定期位置情報送信周期を変化させることができるこの基本周期は、図 10A→B→Cに示すように、基本周期の整数分の 1の短縮周期で定期位置情報送信周期を設定するので、異なる周期との間で通信タイムスロットの重複が起こらない。定期位置情報送信周期を 3つ以上設ける場合は、一段階長い周期の整数分の 1の周期となるように設定する。

[0026] 図 10では、 A送信周期を基本周期とし、 B送信周期を A送信周期の 1Z2とし、 C送信周期を A送信周期の 1Z4としている。このとき、基本周期を 8分、通信タイムスロットを 15秒、通信タイムスロット数を 32とすれば、 A送信周期は 8分、 B送信周期は 4分、 C送信周期は 2分となる。なお、最短の送信周期でも、最短送信時間の整数倍となる。

図 10では、 1番局の定期位置情報送信周期の A送信周期から B送信周期への変更処理が行われたとき、パケット使用状況確認時間の後に、実際に定期位置情報送信周期が B送信周期に変更されたことが示されている。

このように定期位置情報送信周期を可変とすることにより、移動局の移動速度ゃ活動内容の重要度に応じて、定期位置情報送信周期を変更することができる。

[0027] 実施の形態 2によれば、自局の活動状況に応じて定期位置情報送信周期を自動的に変更するようにしたので、例えば、移動体が停止してなんらかの作業を行っている場合は送信周期を長く設定し、移動中の時には送信周期を短く設定することにより、送信する情報量 (送信頻度)を変えることができ、一つの無線周波数の使用効率が上がり、より効率良く各移動局間での情報共有ができる。

[0028] 実施の形態 3.

図 11は、この発明の実施の形態 3による移動体情報共有システムを示すシステム構成図である。

実施の形態 3は、図 1に示す実施の形態 1のシステム構成に加えて、自局の移動状況を監視しており、方向転換 (ここでいう方向転換とは、移動方位があら力じめ定めた所定の時間内に、あら力じめ定めた角度以上に変わった場合をさす。また、この所定の時間、所定の角度は、具体的には移動体の種類、例えば船舶であるか車両であるカゝなどによって異なる）を行った時刻'位置を保存する移動監視部 24を備えてヽる。

[0029] 図 12は、本実施の形態の動作の理解を助けるため、位置情報表示装置 60の表示部 93において、実施の形態 1の場合、実施の形態 3の場合で、それぞれどのような軌跡表示がされるかを示したものである。

図 12 (a)は、実際に移動体が移動した軌跡を示している。図 12 (b)は実施の形態 1 において、「基本周期 X I」で、それぞれ定期位置情報通信にて位置情報を送信し、他局の位置情報表示装置 60の表示部 93で表示される軌跡表示である。図 12 (c)は、実施の形態 3において、定期位置情報通信によって送信された位置情報を他局の位置情報表示装置 60の表示部 93で表示される軌跡表示である。図 12 (b)及び図 1 2 (c)において、点線で表示されている実際の移動軌跡（図 12 (a)と同じ）は、表示部 93では表示されな!、が、比較のために表記して!/、る。

[0030] 次に、動作について説明する。

移動監視部 24では、 GPS受信部 21で取得した位置情報と時刻情報の前後の値の変化を見て、移動体が進行方向を変化させ方向転換している力を監視する。方向転換をしたと判断した場合、その位置情報と時刻情報を移動監視部 24で保存しておく。演算部 30で、送信タイミングを取り、定期位置情報通信を行うが、図 7のステップ S7の自局の位置情報を送信するタイミングで、移動監視部 24に方向転換の情報があれば、現在の位置情報の代わりに送信する。無ければ、今まで通りに現在の位置情報を送信する。

図 11— 3の地点 Pで、大きく方向転換をして、ることを検知した移動監視部 24は地点 Xの情報を保存する。地点 Dに移動体力 Sいる時に送信タイミングになるが、移動監視部 24に地点 Pの情報があるため、地点 Dの情報ではなく地点 Xの情報を送信する。それ以外の地点 A、地点 B、地点 C、地点 Eでは、移動監視部 24に方向転換した情報が無いため、現時点での位置情報を送信することになり、他局の位置情報表示装置 60の表示部 93では、図 12 (c)に示すような、より誤差の少ない軌跡が表示されることになる。

[0031] 実施の形態 3によれば、定期位置情報通信でそのときの位置情報ではなぐそれより前に方向転換した位置の情報を送るので、実際の移動軌跡により近い形で他局に伝えることができる。それにより、移動体同士や基地との間で、正確な移動体の位置情報を把握することができ、基地からの的確な指示や、移動体間での協調活動がより効率的に行えることになる。

産業上の利用可能性

[0032] この発明の移動体情報共有システムは、携帯電話器による個人の位置確認、タクシーなど車両の位置確認、救難ブイの位置確認に利用することができる。

図面の簡単な説明

[0033] [図 1]この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムを示す構成図である。

[図 2]この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの時分割同期モデム装置を示す構成図である。

[図 3]この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの位置情報表示装置を示す構成図である。

[図 4]この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの位置情報パケットを示す図である。

[図 5]この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの位置情報パケット送信タイミングを示す図である。

[図 6]この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの位置情報パケットの衝突後の送信タイミングを示す図である。

[図 7]この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの時分割同期無線モデム装置の演算部の位置情報送信処理を示すフローチャートである。

[図 8]この発明の実施の形態 1による移動体情報共有システムの種々の位置情報送信周期を示す図である。

[図 9]この発明の実施の形態 2による移動体情報共有システムを示す構成図である。

[図 10]図 9の動作を説明するための位置情報送信周期の変化を示す図である。

[図 11]この発明の実施の形態 3による移動体情報共有システムを示す構成図である [図 12]この発明の実施の形態 3による移動体情報共有システムの位置情報表示装置に表示される軌跡表示例である。

符号の説明

1 1〜1 N 移動局、 20 時分割同期無線モデム装置、

21 GPS受信部、 22 送信周期決定部、 30 演算部、

53 無線装置、 54 アンテナ、 60 位置情報表示装置、

100 基地局、 120 時分割同期無線モデム装置、

121 GPS受信部、 122 送信周期決定部、 130 演算部、

153 無線装置、 154 アンテナ、

Claims

請求の範囲

[1] GPS電波により少なくとも自局の位置情報と移動速度情報と共通の時刻情報とを得る GPS受信機、

前記自局の移動速度にもとづいて前記任意の周期を決定する送信周期決定部、前記送信周期決定部が決定した前記任意の周期に基づくとともに、前記複数の送信スロット中に送信タイミングを決定して前記自局の位置情報を送信する演算部を有し、 1つの周波数で互いに無線通信する無線装置を備えた複数の移動局を含むことを特徴とする移動体情報共有システム。

[2] 前記移動局は、相互に前記位置情報を送受信して前記位置情報を共有して記憶すると共にあらかじめ記憶している地図データ上に表示する位置情報表示装置を備えたことを特徴とする請求項 1に記載の移動体情報共有システム。

[3] GPS電波により少なくとも自局の位置情報と移動速度情報と共通の時刻情報とを得る GPS受信機、

前記自局の移動速度にもとづいて前記任意の周期を決定する送信周期決定部、前記送信周期決定部が決定した前記任意の周期に基づくとともに、前記複数の送信スロット中に送信タイミングを決定して前記自局の位置情報を送信する演算部を有し、 1つの周波数で互いに無線通信する無線装置を備えた複数の移動局と 1つの基地局とを含むことを特徴とする移動体情報共有システム。

[4] 前記移動局と前記基地局は、相互に前記位置情報を送受信して前記位置情報を共有して記憶すると共にあら力じめ記憶している地図データ上に表示する位置情報表示装置を備えたことを特徴とする請求項 3に記載の移動体情報共有システム。

[5] 自局の移動軌跡を監視して、移動方向があらかじめ定めた所定の時間内に、あら力じめ定めた角度以上に変化したとき、その位置とその時刻とを記憶する移動監視部、

前記移動監視部に前記位置と前記時刻の記憶がある場合は、前記時刻の直後に行う前記自局の位置情報の送信のタイミングで前記位置と前記時刻の情報を送信することを特徴とする請求項 1又は 3に記載の移動体情報共有システム。