WO2007113166A1 - Device for determining the size of an object in particular an essentially parallelepiped packet - Google Patents

Device for determining the size of an object in particular an essentially parallelepiped packet Download PDF

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WO2007113166A1
WO2007113166A1 PCT/EP2007/052905 EP2007052905W WO2007113166A1 WO 2007113166 A1 WO2007113166 A1 WO 2007113166A1 EP 2007052905 W EP2007052905 W EP 2007052905W WO 2007113166 A1 WO2007113166 A1 WO 2007113166A1
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Gisbert Berger
Frank Gerstenberg
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques

Definitions

  • the invention relates to a device for determining the extent of an object, in particular a substantially cuboid-shaped packet, according to the preamble of claim 1.
  • Devices and methods for determining the extent of packets are well known. It is known that from ⁇ expansion a parcel manually measure. Furthermore, laser-assisted scanner systems are known, which record and scan for determining the extent of an illuminated object from the latter by means of a camera of different views. In each case, the light source and the camera are located approximately at the same location approximately in the center of the side to be measured, so that only these are illuminated and imaged by the camera.
  • a disadvantage of the known solutions is that they are technically relatively complicated by at least two Kame ⁇ ras come or used at least two views must be received by ei ⁇ ner single camera.
  • the object of the invention is to provide a device and a method for determining the extent of an object lying with its base on a support vorzuschla ⁇ gene, which manage with relatively little technical effort.
  • the solution of the invention is given by the features of claim 1; the subclaims relate to advantageous Ausges ⁇ statements.
  • the solution provides that are spaced at least one processing in object Rich ⁇ aligned illumination source and the processing in object Rich ⁇ oriented image camera from each other and are so adjacent to the outer contour of the object and arranged laterally next to the supporting surface such that the image of the object in each case at least one of Object height corre ⁇ sponding side edge of a side surface shows, and that the object height ⁇ is determined on the basis of this side edge.
  • the device and the method therefore work with only one camera and in the simplest case with only one light source.
  • the camera and the light source are located at different union under ⁇ locations and are each arranged aligned so that an object is always visible as a single surface.
  • the determination of the extent is based on the contours of the footprint and on the contours of ⁇ least one side surface or its side edge.
  • the side edge corresponding to the height of the object is the visible parting line of two directly adjacent side surfaces
  • the image camera is designed as a color image camera, so that the object height corresponding side edge of two directly adjacent side surfaces is the dividing line of two differently colored areas in the color image.
  • the camera plane and the support surface are arranged at an angle to one another.
  • FIG. 1 shows a device for determining the extension of a parallelepiped packet by means of an image camera
  • FIG. 2 shows the image of the packet generated by the image camera.
  • the object 1 shows a device for determining the extent of an object 1, the position with its base 2 in an up ⁇ is 3 and in which there is a cuboid package.
  • the object 1 is a contact surface 4 and a plurality of side surfaces 5a, 5b, 5c (5c see FIG. 2), by de ⁇ nen in Figure 1, only two side faces 5a, 5b see are.
  • an illumination ⁇ source 6 is arranged, which is directed out in the direction of the object 1 ⁇ and the entire contact surface 4 sawn from the top lit (shown schematically by the arrows 7).
  • Layer ⁇ if (see FIG.
  • the image camera 8 is also aligned in the direction of the object. It is located - seen on the contact surface 4 at the top of - in addition to the contact surface 4 and therefore adjacent to or outside the outer contour of the object 1.
  • the lighting source 6 wherein the Be ⁇ illumination source 6 and the camera 8 additionally entspre ⁇ spaced accordingly each other are arranged.
  • the distance between the lighting source 6 and the camera 8 is so selected here that the image 10 in addition to the surface uprising ⁇ 4 at least a corresponding one of the side edge IIa Li ⁇ shows never. 11 Not shown is that the support surface 3 and the image plane 10a of the image camera 8 are arranged at an angle to each other.
  • FIG. 2 shows the image 10 of the object 1.
  • the object height that is, the length of the associated side edge IIa, corresponds in the image 10 to the visible parting line 11 between the two directly adjacent side surfaces 5a, 5c. Due to the arrangement of the illumination source 6 according to FIG. 1, the side surface 5c in the image 10 appears brighter than the side surface 5a, resulting in a clearly visible parting line 11, which is not shown in FIG.
  • the object height of the Ob ⁇ can jekts 1 calculated.
  • the contact surface 4 is below one of the Kame ⁇ raanowski corresponding angle imaged.
  • the side surfaces 5a, 5c this angle being known.
  • the distance BC zoom ⁇ is pulled, the distance from the lower edge of which ends on Base point 12.
  • the scale (pixels per unit length) of the image 10 and thus the distance BC is known.
  • the length of the route AB is determined. From the length of the line AB and the angle 13, which is enclosed by the lines AB and BA ', finally the length of the line A' B can be calculated.
  • FIG. 2 is a parallel projection image, while an image camera 8 always delivers an image in central projection.
  • both images 10 can be converted into each other; the central projection would result in image 10 to additional distortions.
  • the dividing line 11 is the dividing line between two directly adjoining differently colored areas in a colored image 10.

Abstract

The invention relates to a device for determining the size of an object (1), in particular, a packet, lying with the base surface thereof on a support (3), with a light source (6) arranged above the contact surface (4), illuminating the total contact surface (4) from above, with an imaging camera (8) arranged above the object (1), generating an image (10) of the contact surface (4) in the camera image plane (10a) with the edges (9) defining the contact surface (4), wherein the size of the object (1) is determined from the image (10) and the object height. According to the invention, the size of an object may be determined with relatively little technical complexity, by means of arranging the at least one light source (6) directed in the object direction and the imaging camera (8) directed in the object direction at a distance from each other and adjacent to the outer contour of the object (1) and hence laterally adjacent to the contact surface (4) such that the image (10) of the object (1) displays at least one lateral edge (11a) of a lateral surface (5) corresponding to the object height and the object height is determined by means of said lateral edge (11a).

Description

Beschreibung / DescriptionDescription / Description
Einrichtung zur Bestimmung der Ausdehnung eines Objekts, ins¬ besondere eines im Wesentlichen quaderförmigen PaketsDevice for determining the extent of an object, in particular ¬ a substantially cuboid packet
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Bestimmung der Ausdehnung eines Objekts, insbesondere eines im Wesentlichen quaderförmigen Pakets, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for determining the extent of an object, in particular a substantially cuboid-shaped packet, according to the preamble of claim 1.
Einrichtungen und Verfahren zur Bestimmung der Ausdehnung von Paketen sind allgemein bekannt. So ist es bekannt, die Aus¬ dehnung einer Paketsendung manuell auszumessen. Weiter sind lasergestützte Scannersysteme bekannt, welche zur Bestimmung der Ausdehnung eines beleuchteten Objekts von diesem mittels einer Kamera unterschiedlicher Ansichten aufnehmen und scannen. Dabei befinden sich die Lichtquelle und die Kamera bei jeder Ansicht annähernd an demselben Ort in etwa mittig über der auszumessenden Seite, damit nur diese beleuchtet und von der Kamera abgebildet wird.Devices and methods for determining the extent of packets are well known. It is known that from ¬ expansion a parcel manually measure. Furthermore, laser-assisted scanner systems are known, which record and scan for determining the extent of an illuminated object from the latter by means of a camera of different views. In each case, the light source and the camera are located approximately at the same location approximately in the center of the side to be measured, so that only these are illuminated and imaged by the camera.
Ein Nachteil der bekannten Lösungen besteht darin, dass diese technisch relativ aufwendig sind, indem mindestens zwei Kame¬ ras zum Einsatz kommen oder mindestens zwei Ansichten von ei¬ ner einzigen Kamera aufgenommen werden müssen.A disadvantage of the known solutions is that they are technically relatively complicated by at least two Kame ¬ ras come or used at least two views must be received by ei ¬ ner single camera.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung und ein Verfahren zur Bestimmung der Ausdehnung eines mit seiner Grundfläche auf einer Auflage liegenden Objekts vorzuschla¬ gen, die mit relativ geringem technischen Aufwand auskommen.The object of the invention is to provide a device and a method for determining the extent of an object lying with its base on a support vorzuschla ¬ gene, which manage with relatively little technical effort.
Die Lösung der Erfindung ist durch die Merkmale des Anspruchs 1 gegeben; die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Ausges¬ taltungen . Die Lösung sieht vor, dass die mindestens eine in Objektrich¬ tung ausgerichtete Beleuchtungsquelle und die in Objektrich¬ tung ausgerichtete Bildkamera voneinander beabstandet und derart neben der Außenkontur des Objekts und damit seitlich neben der Aufstandsfläche angeordnet sind, dass das Abbild des Objekts jeweils zumindest eine der Objekthöhe entspre¬ chende Seitenkante einer Seitenfläche zeigt, und dass die Ob¬ jekthöhe anhand dieser Seitenkante bestimmt wird. Die Ein¬ richtung und das Verfahren arbeiten also mit nur einer Kamera und im einfachsten Falle mit nur einer Lichtquelle. Insbesondere befinden sich die Kamera und die Lichtquelle an unter¬ schiedlichen Orten und sind so zueinander ausgerichtet angeordnet, dass immer mehr als eine einzige Fläche eines Objekts sichtbar ist. Die Bestimmung der Ausdehnung erfolgt anhand der Konturen der Aufstandsfläche und anhand der Konturen zu¬ mindest einer Seitenfläche bzw. ihrer Seitenkante.The solution of the invention is given by the features of claim 1; the subclaims relate to advantageous Ausges ¬ statements. The solution provides that are spaced at least one processing in object Rich ¬ aligned illumination source and the processing in object Rich ¬ oriented image camera from each other and are so adjacent to the outer contour of the object and arranged laterally next to the supporting surface such that the image of the object in each case at least one of Object height corre ¬ sponding side edge of a side surface shows, and that the object height ¬ is determined on the basis of this side edge. The device and the method therefore work with only one camera and in the simplest case with only one light source. In particular, the camera and the light source are located at different union under ¬ locations and are each arranged aligned so that an object is always visible as a single surface. The determination of the extent is based on the contours of the footprint and on the contours of ¬ least one side surface or its side edge.
Im allgemeinen Fall, wo mehr als eine Seitenfläche im Abbild sichtbar ist, ist die der Objekthöhe entsprechende Seitenkan- te die sichtbare Trennlinie zweier unmittelbar aneinander angrenzender SeitenflächenIn the general case, where more than one side surface is visible in the image, the side edge corresponding to the height of the object is the visible parting line of two directly adjacent side surfaces
Von Vorteil ist es, wenn verschiedenfarbige voneinander beabstandete Beleuchtungsquellen verwendet werden und die Bildkamera als Farbbildkamera ausgebildet ist, so dass die der Objekthöhe entsprechende Seitenkante zweier unmittelbar aneinander angrenzender Seitenflächen die Trennlinie zweier farblich unterschiedlicher Flächen im farbigen Abbild ist.It is advantageous if differently colored, spaced-apart illumination sources are used and the image camera is designed as a color image camera, so that the object height corresponding side edge of two directly adjacent side surfaces is the dividing line of two differently colored areas in the color image.
Um die Seitenkanten besser sichtbar zu machen, wird vorgeschlagen, dass zur Kontrastverbesserung eine Bildbinarisie- rung benutzt wird. Die Genauigkeit der Ausdehnungsbestimmung lässt sich verbessern, wenn die Auflagefläche selbst farbig ausgebildet ist.In order to make the side edges more visible, it is proposed that a picture binarization is used to improve the contrast. The accuracy of the expansion determination can be improved if the support surface itself is colored.
Eine weitere Verbesserung hinsichtlich der Erfassungsgenauig- keit ergibt sich, wenn die Auflagefläche mit Mustern, insbe¬ sondere ein Schachbrettmuster, versehen ist.A further improvement in the Erfassungsgenauig- ness is obtained when the bearing surface with patterns, in particular ¬ sondere a checkerboard pattern, is provided.
Zur weiteren Verbesserung der Erfassungsgenauigkeit wird vorgeschlagen, dass die Kamerabildebene und die Auflagenfläche schiefwinklig zueinander angeordnet sind.To further improve the detection accuracy, it is proposed that the camera plane and the support surface are arranged at an angle to one another.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:The invention will be described below with reference to a drawing. Show it:
Figur 1 eine Einrichtung zur Bestimmung der Ausdehnung eines quaderförmigen Pakets mittels einer Bildkamera und Figur 2 das von der Bildkamera erzeugte Abbild des Pakets.1 shows a device for determining the extension of a parallelepiped packet by means of an image camera, and FIG. 2 shows the image of the packet generated by the image camera.
Figur 1 zeigt eine Einrichtung zur Bestimmung der Ausdehnung eines Objekts 1, das mit seiner Grundfläche 2 auf einer Auf¬ lage 3 liegt und bei dem es sich um ein quaderförmiges Paket handelt. Neben (von oben gesehen) oder besser außerhalb der Grundfläche 2 weist das Objekt 1 eine Aufstandsfläche 4 und mehrere Seitenflächen 5a, 5b, 5c (5c s. Figur 2) auf, von de¬ nen in Figur 1 lediglich zwei Seitenflächen 5a, 5b zu sehen sind. Oberhalb der Aufstandsfläche 4 ist eine Beleuchtungs¬ quelle 6 angeordnet, welche in Richtung des Objekts 1 ausge¬ richtet ist und die gesamte Aufstandsfläche 4 von oben be- leuchtet (schematisch dargestellt durch die Pfeile 7). Eben¬ falls oberhalb des Objekts 1 und damit oberhalb der Auf¬ standsfläche 4 ist eine Kamera 8 angeordnet, die in der zuge¬ hörigen Kamerabildebene 10a ein Abbild 10 (s. Figur 2) der Aufstandsfläche 4 mit den die Aufstandsfläche 4 begrenzenden Kanten 9 erzeugt (schematisch dargestellt durch die Pfeile 9a) . Wie die Figur zeigt, ist die Bildkamera 8 ebenfalls in Objektrichtung ausgerichtet. Sie befindet sich - von oben auf die Aufstandsfläche 4 gesehen - neben der Aufstandsfläche 4 und damit neben oder außerhalb der Außenkontur des Objekts 1. Dasselbe gilt für die Beleuchtungsquelle 6, wobei die Be¬ leuchtungsquelle 6 und die Bildkamera 8 zusätzlich entspre¬ chend voneinander beabstandet angeordnet sind. Der Abstand zwischen der Beleuchtungsquelle 6 und der Bildkamera 8 ist hier so gewählt, dass das Abbild 10 zusätzlich zur Aufstands¬ fläche 4 zumindest eine der Seitenkante IIa entsprechende Li¬ nie 11 zeigt. Nicht gezeigt ist, dass die Auflagefläche 3 und die Bildebene 10a der Bildkamera 8 schiefwinklig zueinander angeordnet sind.1 shows a device for determining the extent of an object 1, the position with its base 2 in an up ¬ is 3 and in which there is a cuboid package. In addition to (viewed from above) or higher outside of the base 2, the object 1 is a contact surface 4 and a plurality of side surfaces 5a, 5b, 5c (5c see FIG. 2), by de ¬ nen in Figure 1, only two side faces 5a, 5b see are. Above the contact surface 4 is an illumination ¬ source 6 is arranged, which is directed out in the direction of the object 1 ¬ and the entire contact surface 4 sawn from the top lit (shown schematically by the arrows 7). Layer ¬ if (see FIG. 2) defining above the object 1, and thus above the on ¬ standing area 4 is arranged a camera 8, which impaired in the supplied ¬ camera image plane 10 an image 10 of the footprint area 4 with the contact surface 4 Edges 9 generated (shown schematically by the arrows 9a). As the figure shows, the image camera 8 is also aligned in the direction of the object. It is located - seen on the contact surface 4 at the top of - in addition to the contact surface 4 and therefore adjacent to or outside the outer contour of the object 1. The same applies to the lighting source 6, wherein the Be ¬ illumination source 6 and the camera 8 additionally entspre ¬ spaced accordingly each other are arranged. The distance between the lighting source 6 and the camera 8 is so selected here that the image 10 in addition to the surface uprising ¬ 4 at least a corresponding one of the side edge IIa Li ¬ shows never. 11 Not shown is that the support surface 3 and the image plane 10a of the image camera 8 are arranged at an angle to each other.
In Figur 2 ist das Abbild 10 des Objekts 1 dargestellt. In diesem sind neben der Aufstandsfläche 4 noch zwei Seitenflä¬ chen 5a und 5c zu sehen. Die Objekthöhe, das ist die der Län¬ ge der dazugehörigen Seitenkante IIa, entspricht im Abbild 10 der sichtbaren Trennlinie 11 zwischen den beiden unmittelbar aneinander angrenzenden Seitenflächen 5a, 5c. Aufgrund der Anordnung der Beleuchtungsquelle 6 gemäß Figur 1 erscheint die Seitenfläche 5c im Abbild 10 heller als die Seitenfläche 5a, woraus sich eine gut sichtbare Trennlinie 11 ergibt, was in Figur 2 allerdings nicht dargestellt ist.FIG. 2 shows the image 10 of the object 1. In this next to the contact surface 4 two Seitenflä ¬ chen are seen 5a and 5c. The object height, that is, the length of the associated side edge IIa, corresponds in the image 10 to the visible parting line 11 between the two directly adjacent side surfaces 5a, 5c. Due to the arrangement of the illumination source 6 according to FIG. 1, the side surface 5c in the image 10 appears brighter than the side surface 5a, resulting in a clearly visible parting line 11, which is not shown in FIG.
Anhand dieser Trennlinie 11 lässt sich die Objekthöhe des Ob¬ jekts 1 berechnen.Based on this parting line 11, the object height of the Ob ¬ can jekts 1 calculated.
Im Abbild 10 ist die Aufstandsfläche 4 unter einem der Kame¬ raanordnung entsprechenden Winkel abgebildet. Dasselbe gilt für die Seitenflächen 5a, 5c, wobei dieser Winkel bekannt ist. Zur Ermittlung der Objekthöhe wird die Strecke BC heran¬ gezogen, d.h. die Entfernung vom unteren Bildrand bis zum Fußpunkt 12. Bei einer entsprechenden Eichung der Bildkamera 8 ist der Maßstab (Pixel je Längeneinheit) des Abbilds 10 und damit die Strecke BC bekannt ist. Anhand der Strecke BC wird die Länge der Strecke AB bestimmt. Aus der Länge der Strecke AB und dem Winkel 13, der von den Strecken AB und BA' eingeschlossen wird, lässt sich schließlich die Länge der Strecke A' B berechnen.In the image 10, the contact surface 4 is below one of the Kame ¬ raanordnung corresponding angle imaged. The same applies to the side surfaces 5a, 5c, this angle being known. In order to determine the object height, the distance BC zoom ¬ is pulled, the distance from the lower edge of which ends on Base point 12. With a corresponding calibration of the image camera 8, the scale (pixels per unit length) of the image 10 and thus the distance BC is known. Based on the route BC, the length of the route AB is determined. From the length of the line AB and the angle 13, which is enclosed by the lines AB and BA ', finally the length of the line A' B can be calculated.
Der Einfachheit halber ist die Darstellung in Figur 2 eine Abbildung in Parallelprojektion, während eine Bildkamera 8 immer ein Abbild in Zentralprojektion liefert. Beide Abbilder 10 lassen sich allerdings ineinander umrechnen; die Zentralprojektion würde im Abbild 10 zu zusätzlichen Verzerrungen führen .For the sake of simplicity, the illustration in FIG. 2 is a parallel projection image, while an image camera 8 always delivers an image in central projection. However, both images 10 can be converted into each other; the central projection would result in image 10 to additional distortions.
Von Vorteil ist es, wenn verschiedenfarbige voneinander beabstandete Beleuchtungsquellen 6 verwendet werden und die Bildkamera 8 selektiv als Farbbildkamera arbeitet. Auf diese Weise ist die Trennlinie 11 die Trennlinie zwischen zwei un- mittelbar aneinander angrenzenden farblich unterschiedlichen Flächen in einem farbigen Abbild 10.It is advantageous if different-colored spaced-apart illumination sources 6 are used and the image camera 8 selectively works as a color camera. In this way, the dividing line 11 is the dividing line between two directly adjoining differently colored areas in a colored image 10.
Die Verwendung einer Bildbinarisierung ermöglicht es, den Kontrast weiter zu verbessern.The use of a picture binarization makes it possible to further improve the contrast.
Auch kann es von Vorteil sein, die Auflagefläche farbig aus¬ zugestalten, insbesondere mit Mustern zu versehen, wobei sich ein Schachbrettmuster besonders eignet. Also, it may be advantageous to zugestalten the support surface color from ¬ to particular provided with patterns, with a checkerboard pattern is particularly suitable.

Claims

Patentansprüche / Patent Claims Claims / Patent Claims
1. Einrichtung zur Bestimmung der Ausdehnung eines mit seiner Grundfläche auf einer Auflage (3) liegenden Objekts (1), insbesondere eines im Wesentlichen quaderförmigen1. Device for determining the extent of a lying with its base on a support (3) object (1), in particular a substantially cuboidal
Pakets, das außerhalb seiner Grundfläche eine Aufstands¬ fläche (4) und mehrere Seitenflächen (5) aufweist, mit einer oberhalb der Aufstandsfläche (4) angeordneten Beleuchtungsquelle (6), die in Objektrichtung ausgerich- tet ist und die gesamte Aufstandsfläche (4) von oben be¬ leuchtet, mit einer oberhalb des Objekts (1) angeordneten Bildka¬ mera (8), die in der Kamerabildebene (10a) ein Abbild (10) der Aufstandsfläche (4) mit den die Aufstandsfläche (4) begrenzenden Kanten (9) erzeugt, wobei anhand des Abbilds (10) die Längen der Kanten (9) der Aufstandsfläche (4), daraus der Flächeninhalt der Aufstandsfläche (4) und anhand des Flächeninhalts mit Hilfe der Objekthöhe die Ausdehnung des Objekts (1) be- stimmt wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die mindestens eine in Objektrichtung ausgerichtete Beleuchtungsquelle (6) und die in Objektrichtung ausge¬ richtete Bildkamera (8) voneinander beabstandet und der- art neben der Außenkontur des Objekts (1) und damit seitlich neben der Aufstandsfläche (4) angeordnet sind, dass das Abbild (10) des Objekts (1) jeweils zumindest eine der Objekthöhe entsprechende Seitenkante (IIa) ei¬ ner Seitenfläche (5) zeigt, und dass die Objekthöhe an- hand dieser Seitenkante (IIa) bestimmt wird.Package, which has a contact surface ¬ (4) and a plurality of side surfaces (5) outside its base, with an above the footprint (4) arranged illumination source (6) aligned in the object direction and the entire footprint (4) of Above illuminates ¬ , with an above the object (1) arranged Bildka ¬ mera (8) in the camera stabilizing plane (10 a) an image (10) of the footprint (4) with the footprint (4) bounding edges (9) The length of the edges (9) of the footprint (4), from this the surface area of the footprint (4) and on the basis of the surface height the height of the object (1) is determined by means of the image (10); characterized in that the oriented image camera (8) spaced from each other at least one aligned in the direction of object illumination source (6) and the object being in the direction ¬ and DER art in addition to the outer contour of the object (1) and thus seitlic H next to the footprint (4) are arranged such that the image (10) of the object (1) each at least one of the object height corresponding side edge (IIa) ei ¬ ner side surface (5) shows, and that the object height on the basis of this side edge ( IIa) is determined.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die der Objekthöhe entsprechende Seitenkante (IIa) die sichtbare Trennlinie (11) zweier unmittelbar anein¬ ander angrenzender Seitenflächen (5) ist.2. Device according to claim 1, characterized in that the object height corresponding side edge (IIa) the visible dividing line (11) of two directly anein ¬ other adjacent side faces (5).
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass verschiedenfarbige voneinander beabstandete Be¬ leuchtungsquellen (6) verwendet werden und die Bildkame¬ ra (8) als Farbbildkamera ausgebildet ist, so dass die der Objekthöhe entsprechende Seitenkante (IIa) zweier unmittelbar aneinander angrenzender Seitenflächen (5) die Trennlinie (11) zweier farblich unterschiedlicher Flächen (5) im farbigen Abbild (10) ist.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that different colored spaced Be ¬ sources of illumination (6) are used and the Bildkame ¬ ra (8) is designed as a color camera, so that the object height corresponding side edge (IIa) of two directly adjacent to each other Side surfaces (5) is the dividing line (11) of two different colored surfaces (5) in the color image (10).
4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass zur Kontrastverbesserung eine Bildbinarisierung benutzt wird.4. Device according to one of claims 1-3, characterized in that a contrasting image is used for image contrasting.
5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Auflagefläche (3) farbig ist.5. Device according to one of claims 1-4, characterized in that the support surface (3) is colored.
6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Auflagefläche (3) mit Mustern, insbesondere ei¬ nem Schachbrettmuster, versehen ist.6. Device according to one of claims 1-5, characterized in that the bearing surface (3) with patterns, in particular ei ¬ nem checkerboard pattern, is provided.
7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Auflagefläche (3) und die Bildebene (10a) der7. Device according to one of claims 1 - 6, d a d u r c h e c e n e c e s in that the support surface (3) and the image plane (10 a) of the
Bildkamera (8) schiefwinklig zueinander angeordnet sind. Image camera (8) are arranged at an angle to each other.
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