WO2008017528A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer brennkraftmaschine - Google Patents

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WO2008017528A1
WO2008017528A1 PCT/EP2007/055315 EP2007055315W WO2008017528A1 WO 2008017528 A1 WO2008017528 A1 WO 2008017528A1 EP 2007055315 W EP2007055315 W EP 2007055315W WO 2008017528 A1 WO2008017528 A1 WO 2008017528A1
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lambda
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Reza Aliakbarzadeh
Carlos Eduardo Migueis
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Continental Automotive Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method and a device for operating an internal combustion engine having a plurality of cylinders and injectors associated with the cylinders, which meter fuel, and an exhaust tract in which an exhaust gas probe is arranged whose measurement signal is characteristic of the air / fuel ratio in the respective cylinder.
  • zy ⁇ relieving specific lambda controller a control variable for influencing the air / fuel ratio in the respective cylinder is generated depending on the generated measurement signal for the respective cylinder.
  • the predefined crankshaft angle is adjusted as a function of an instability criterion of the controller.
  • the object of the invention is to provide a method and a forward direction for operating an internal combustion engine which allows an easy and precise operation of the internal combustion ⁇ machine.
  • the object is solved by the features of the independent claims.
  • Advantageous embodiments of the invention are characterized in the subclaims.
  • the invention is characterized by a method and a corresponding device for operating an internal combustion engine having a plurality of cylinders and injectors associated with the cylinders, which meter fuel, and an exhaust tract, in which an exhaust gas probe is arranged, whose measured signal is characteristic of the air / Fuel ratio in the respective cylinder. Relative to a predetermined crank angle to a reference position of the piston of each cylinder ⁇ whatsoever the measurement signal is detected and associated with the cylinder jewei ⁇ time as recorded cylinder-specific air / fuel ratio.
  • a regulator value for influencing the air / fuel ratio is determined in the jewei ⁇ time cylinder depending on the detected for the respective cylinder individual cylinder air / fuel ratio and the respectively assigned to the respective cylinder injection valve is dependent on the respective controller value.
  • the regulator is monitored for the attainment of a ers ⁇ th predetermined threshold and upon reaching the first threshold, a lambda quality value is determined which is representative of the deviation of the respective cylinders associated with the detected individual cylinder air / fuel ratios.
  • the controller value is further monitored for reaching a second predetermined threshold value which is characteristic of a more pronounced control intervention than the predetermined first threshold value. When the second threshold value is reached by the controller value, the lambda value is also determined.
  • the actuator is a piezoelectric actuator of an injection valve. In this way, especially in contrast to a lack of distinction between an adaptation and a regulator, ie in a combined analysis of adaptation and regulator value, a much more timely identification of the unstable control behavior be made possible.
  • a possible adaptation value can assume a value range suitably matched to the variations of the actuator characteristic without a significant disadvantageous influence on the timely recognition of the unstable control behavior .
  • the second threshold value as a control limit of the regulator value thus corresponds ie its extreme value.
  • the threshold value associated with the first lambda quality value is less than the threshold value associated with the second lambda quality value it has been detected several times. This avoids very reliable erroneous Anneh assumption of unstable control behavior.
  • the predetermined cure when unstable control behavior is detected, the predetermined cure ⁇ belwellenwinkel adapted.
  • the knowledge is used that unstable control behavior is an indication of a faulty assignment of the measurement signal of the exhaust gas probe to the air / fuel ratio of the respective cylinder.
  • a respective adaptation value which is assigned to a respective cylinder, is adapted as a function of the corresponding cylinder to the associated controller value and the respective adaptation value is reset to its value, which it has assumed in one of the predefined past time intervals. when the unstable control behavior is detected. The adaptation value then adjusted again until stable control gel performance is recognized.
  • a faulty adaptation can be as effective in a timely manner ver ⁇ avoided.
  • the lambda quality value is determined based on the sum of the amount-Ab ⁇ deviations of the respective cylinders associated with the detected individual cylinder air / fuel ratios to the average of all the respective cylinders associated with the detected individual cylinder air / fuel ratios. This is very easy.
  • the respective controller value is reset to a predetermined basic value when the respective cylinder-specific lambda controller is deactivated.
  • the necessary controller value can be achieved quickly, in particular in different operating states.
  • deactivation takes place outside of a quasi-stationary operating state of the internal combustion engine.
  • Figure 2 is a block diagram of the control device
  • Figure 3 is a first flowchart of a program for
  • Figure 4 is a second flowchart of another program for operating the internal combustion engine
  • FIG. 5 shows a third flowchart of yet another program for operating the internal combustion engine.
  • An internal combustion engine (1) comprises an intake section 1, an engine block 2, a cylinder head 3 and an exhaust manifold 4.
  • the intake 1 preferably comprises a throttle ⁇ flap 11, also a manifold 12 and intake manifold 13, a to a cylinder Zl via Inlet duct is guided in the engine block 2.
  • the engine block 2 further includes a
  • the cylinder head 3 comprises a valve drive with a gas inlet valve 30, a gas outlet valve 31 and Ventilantrie ⁇ ben 32, 33.
  • the cylinder head 3 further includes an injection valve 34 and a spark plug 35.
  • the injection valve 34 is disposed in the intake manifold 1 be.
  • the exhaust tract 4 comprises an exhaust gas catalyst 40, which is preferably designed as a three-way catalyst.
  • a control device 6 is provided, which is assigned to sensors which detect different measured variables and determine the measured values of the measured variable. Operating variables also include variables derived from these in addition to the measured variables.
  • the control device 6 controls depending on at least one of the operating variables, the actuators, which are assigned to the internal combustion engine, and each of which corresponding Stellantrie ⁇ be assigned, by generating control signals for the actuators.
  • the control device 6 may also be referred to as a device for operating the internal combustion engine.
  • the sensors are a pedal position sensor 71 which detects the position of an accelerator pedal 7, an air mass meter 14 which detects an air mass flow upstream of the throttle valve 11, a temperature sensor 15 which detects an intake air temperature, a pressure sensor 16 which detects the intake manifold pressure, a crankshaft angle sensor 22, which detects a crankshaft angle to which a rotational speed N is then zugeord ⁇ net, another temperature sensor 23 which detects a coolant temperature, a camshaft angle sensor 36a, which detects a camshaft angle and an exhaust gas probe 41, which detects a residual oxygen content of the exhaust gas and the Measurement signal is characteristic of the air / fuel ratio in the cylinder Zl in the combustion of the air / fuel mixture.
  • the exhaust gas probe 41 is preferably designed as a linear lambda probe and thus generates over a wide relevant range of the air / fuel ratio, a proportional to this measurement signal.
  • any subset of ge the cited sensors can be present or additional sensors may also be present.
  • the actuators are, for example, the throttle valve 11, the gas inlet and gas outlet valves 30, 31, the injection valve ⁇ 34 or the spark plug 35th
  • cylinder Zl also more cylinders Z2 to Z4 are provided, which are then associated with corresponding actuators.
  • each exhaust bank to cylinders which can also be referred to as a cylinder bank, each associated with an exhaust line of the exhaust tract 4 and the respective exhaust line each an exhaust probe 41 zugeord ⁇ net accordingly.
  • a block diagram of parts of the control device 6 is shown with reference to FIG.
  • a block Bl corresponds to the internal combustion engine.
  • a block B2 is a detected by the exhaust gas probe 41 air / fuel ratio LAM_RAW to gelei ⁇ tet.
  • an assignment of the air / fuel ratio currently detected in each case in this case takes place in the block B2, which results from the measurement signal of the exhaust gas probe 41 is derived, is assigned to the respective air / fuel ratio of the respective cylinder and so as detected cylinder-specific air / fuel ratio LAM_I.
  • a reference numeral arranged in square brackets for the respective cylinder Z1 to Z4 indicates in each case the assignment of the respective variable, that is to say, for example, of the detected cylinder-individual
  • the block diagram is explained in detail below with regard to the procedure with respect to the cylinder Z1. However, a corresponding procedure is also provided with respect to the other cylinders Z2 to Z4.
  • the reference position of the respective piston 24 is preferably its top dead center.
  • the predetermined crank angle CRK_SAMP is applied firmly, for example, for a first initiation of the internal combustion engine and is adapted in the following on hand of the ⁇ more detail below and programs as necessary.
  • an average air / fuel ratio LAM_MW by averaging in the detected individual cylinder air / fuel ratios LAM_I [Z1-Z4] is it averages ⁇ .
  • the deviation D_LAM_I [Z1] forms, as a control difference, an input variable of the block B6 which comprises a cylinder-specific lambda controller and in which a controller value ZSLR is used to influence the value
  • Air / fuel ratio is determined in the respective cylinder Zl to Z4 depending on the deviation D_LAM_I [Z1].
  • the individual-cylinder lambda controller comprises before Trains t ⁇ an integral component.
  • the deviation D_LAM_I [Z1] applied to its input is preferably integrated while the cylinder-specific lambda controller is activated.
  • the individual-cylinder lambda controller is only acti Trains t ⁇ fourth, if present predetermined operating conditions.
  • Such operating conditions are determined by operating variables of the internal combustion engine and can then, for example, are ⁇ when a quasi-stationary operating state of the internal combustion engine is present.
  • the cylinder- specific lambda controller is preferably deactivated, and in this case the controller value is then preferably reset to a predefined basic value, in particular to a neutral value.
  • a block B7 comprises an adaptation unit, which is provided for adapting a respective adaptation value ZSLAD assigned to the respective cylinder Z1 to Z4. This takes place preferably at predetermined time intervals. In this context, different time intervals can be different vorge ⁇ ben. For example, it is preferable to adapt the adaptation value ZSLAD approximately every 2 to 3 seconds. In the context of adapting the adaptation value, a specifiable fraction of the current controller value ZSLR becomes the adaptation value
  • an acceptance factor s is preferably suitably specified.
  • the controller value ZSLR adjusted accordingly complementary.
  • the adaptation value ZSLAD and also the controller value ZSLR are then made available to a block B8.
  • the adaptation of the adaptation value ZSLAD can depend on a time condition or else additionally or alternatively depend on predetermined values or value curves of operating variables of the internal combustion engine and, for example, only in the presence of a quasi-stationary operating state.
  • a cylinder-specific lambda control factor LAM_FAC_I is then determined as a function of the controller value ZSLR and the adaptation value ZSLAD.
  • both the regulator and the adaptation value ZSLAD as neutral value has the value zero and is each limited in magnitude to pre-given maximum values, which in the case of adaptation ⁇ value for example 0.25, and in case the regulator value ZSLR for example at 0, 1 can lie.
  • Corresponding Be ⁇ grenzungsfunktionen are respectively in the blocks B6 and B7 are provided.
  • a lambda controller is provided, whose
  • Reference variable for all cylinders Zl to Z4 of the internal combustion ⁇ machine predetermined air / fuel ratio and the ⁇ sen control variable is the average air / fuel ratio LAM_MW.
  • the manipulated variable of the lambda controller is a Lambda control factor LAM_FAC_ALL.
  • the lambda controller thus has the task that considered over all cylinders Zl to Z4 of the internal combustion ⁇ engine, the predetermined air / fuel ratio is ⁇ set. In the case of the presence of several of cylinder banks, a corresponding lambda controller can also each be associated with one cylinder bank.
  • a fuel mass MFF to be metered is metered into the respective cycle as a function of an air mass flow MAF.
  • a corrected zuzumes ⁇ send fuel mass MFF_COR is determined by multiplying the zuzu ⁇ measured fuel mass MFF, the lambda control factor LAM_FAC_ALL and the respective detected cylinder-specific lambda control factor LAM_FAC_I.
  • a control signal is then generated from the corrected fuel mass MFF_COR, with which the respective Einspritzven ⁇ til 34 is controlled, in particular, comprises a piezo actuator as the actuator.
  • Structure corresponding structures B_Z2-B_Z4 are provided for each further cylinder Z2 to Z4 for the respective further cylinder Z2 to Z4, which then include corresponding Blö ⁇ bridge B2 - B8.
  • a program for operating the internal combustion engine is started in a step S ( Figure 3) in which are initialized, where appropriate, Va ⁇ ables.
  • a step S2 it is checked whether the respective ge ⁇ regulator ZSLR is greater than or equal to a predetermined second threshold value ZSLR_THD2. If this is the case, then in a step S4, a lambda quality value CQ [ZSLR_THD2] is determined and then preferably also assigned to the jeweili ⁇ gen cylinder Z1-Z4. Determining the lambda value CQ [ZSLR_THD2] preferably takes place in such a way that it is a measure for the deviation of the individual cylinder-specific air / fuel ratios LAM_I.
  • the lambda quality value CQ is preferably determined accordingly in the step S4 at ⁇ given relation, where k represents a counter.
  • the lambda value CQ thus preferably corresponds to the sum of the amounts of the deviations D_LAM_I, which are assigned to the individual cylinders Z1 to Z4. Subsequently, the processing is then continued in a step S6, which is explained in more detail below. If, on the other hand, the condition of step S2 is not met, a step S8 is preferably executed. In step S8, it is checked whether the respective controller value ZSLR is greater than or equal to a first threshold value ZSLR_THD1. If this is not the case, the processing in the step S2 is continued he ⁇ neut.
  • step S ei ⁇ nem the lambda quality value CQ is determined and assigned to the ers ⁇ th threshold ZSLR_THD1. This is preferably done according to the procedure of step S4. Subsequently ⁇ td the processing is continued if necessary in the step S2.
  • the processing of the steps S2, S4, S8 and SlO takes place quasi parallel relative to the respective cylinders Z1 to Z4.
  • the second threshold value ZSLR_THD2 is predetermined so that it is characteristic of a more pronounced control intervention than is the case with the first threshold value ZSLR_THD1.
  • the second threshold value ZSLR_THD2 example the magnitude maximally pronounced ⁇ th control intervention correspond in terms of its amount, which may be for example 0.1.
  • the first threshold value ZSLR_THD1 then has a smaller amount and may for example have the value 0.07.
  • step S6 it is checked whether, with respect to one of the cylinders Z1-Z4, the lambda level value CQ associated with the first threshold value ZSLR_THD1 is smaller than the one Lambda value CQ associated with the respective second threshold ZSLR_THD2. If this is the case, then this is an indication of a divergence of the control behavior and thus of an unstable control behavior INSTAB.
  • a step S12 is then executed, in which an instability counter INSTAB_CTR is incremented.
  • step S14 is preferably executed in which the Instabili ⁇ tuschsweakeneder INSTAB_CTR is decremented.
  • step S16 is executed in which it is checked whether the instability counter INSTAB_CTR is greater than a predefined maximum counter value CTR_MAX.
  • step S16 If the condition of step S16 is met, INSTAB is detected on an instable control behavior. On the other hand, if the condition of step S16 is not fulfilled, a stable control behavior STAB is recognized. The processing is then preferably again fortge ⁇ set in step S2.
  • step S20 can be executed directly and, if the condition of step S6 is not met, step S18 can be executed directly.
  • step S22 Another program for operating the internal combustion engine is started in a step S22 (FIG. 4).
  • ⁇ follows both the processing of step S22 and the step Sl in time to a start of the internal combustion engine.
  • step S22 variables may also become.
  • step S24 it is checked whether unstable control behavior INSTAB was detected. If this is not the case, the processing is continued in a step S26, in which a further adaptation of the respective adaptation value ZLAD [Z1-Z4] is further permitted. Subsequently, the processing is continued again in the step S24.
  • step S24 If the condition of step S24 is satisfied, the ⁇ preferably in a step S28, values of the respective adaptation ZLAD [Z1-Z4] that are associated with the respective cylinders Zl to Z4 reset to a value that they last in a predetermined Have taken time interval. This can be, for example, the value that they have assumed in the last drive cycle.
  • a further adaptation of the adaptation values ZSLAD is then preferably prevented in the following until stable control behavior STAB has again been recognized.
  • stable control behavior STAB has again been recognized.
  • a faulty adap ⁇ tion can be avoided very promptly.
  • the processing is continued again in step S24.
  • step S30 Yet another program (FIG. 5) is started in a step S30, in which variables may also be initialized if necessary.
  • step S32 it is checked whether unstable control behavior INSTAB has been detected. If this is not the case, an angle adaptation counter CRK_CTR is decremented in a step S34 and then the processing is continued again in the step S32.
  • step S32 If, on the other hand, the condition of step S32 is fulfilled, the angle adaptation counter CRK_CTR is incremented in a step S36.
  • a step S38 it is checked whether the angle adaptation counter CRK_CTR is greater than a predefined angle adaptation counter maximum value CRK_CTR_MAX, which may be three, for example. If this is the case, the predetermined crankshaft angle CRK_SAMP is adjusted in a step S40, in which, relative to the reference position of the piston 24 of the respective cylinder Z1 to Z4, the measurement signal of the exhaust gas probe 41 is detected and assigned to the respective cylinder Z1 to Z4 as detected cylinder-specific air / fuel ratio (LAM_I).
  • LAM_I detected cylinder-specific air / fuel ratio
  • a corresponding procedure is disclosed, for example, in DE 103 04 245 D3, the content of which is hereby included in this regard.
  • step S38 if the condition of the step S38 is not satisfied, the processing in the step S32 is continued. Subsequent to step S40, the processing in step S32 is also continued.

Abstract

Mittels jeweils eines zylinderindividuellen Lambda-Reglers wird ein Reglerwert (ZSLR) zum Beeinflussen des Luft/Kraftstoff- Verhältnisses in dem jeweiligen Zylinder abhängig von dem für den jeweiligen Zylinder erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnis (ZSLR) ermittelt. Der Reglerwert (ZSLR) wird auf das Erreichen eines ersten vorgegebenen Schwellenwertes (ZSLR_THD1) überwacht und bei Erreichen dieses wird ein Lambdagütewert (CQ) ermittelt, der repräsentativ ist für die Abweichung der den jeweiligen Zylindern zugeordneten erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff- Verhältnisse (LAM_I). Der Reglerwert wird das auf das Erreichen eines zweiten vorgegebenen Schwellenwertes (ZSLR__THD2) überwacht, der repräsentativ ist für einen ausgeprägteren Regeleingriff als der erste Schwellenwert (ZSLR_THD1). Bei Erreichen des zweiten Schwellenwertes wird der Lambdagütewert (CQ) ermittelt. Falls der dem ersten Schwellenwert (ZSLR_THD1) zugeordnete Lambdagütewert (CQ) kleiner ist als der dem zweiten Schwellenwert (ZSLR_THD2) zugeordnete Lambdagütewert, wird auf ein instabiles Regelverhalten (INSTAB) erkannt. Andernfalls wird auf ein stabiles Regelverhalten (STAB) erkannt.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Brennkraftmaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben einer Brennkraftmaschine mit mehreren Zylindern und den Zylindern zugeordneten Einspritzventilen, die Kraftstoff zumessen, und mit einem Abgastrakt, in dem eine Abgassonde angeordnet ist, deren Messsignal charakteristisch ist für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem jeweiligen Zylinder.
Zunehmend strengere gesetzliche Vorschriften bezüglich zuläs¬ siger Schadstoffemissionen von Kraftfahrzeugen, in denen Brennkraftmaschinen angeordnet sind, machen es erforderlich die Schadstoffemissionen bei dem Betrieb der Brennkraftma¬ schine so gering wie möglich zu halten. Dies kann zum einen erfolgen, indem die Schadstoffemissionen verringert werden, die während der Verbrennung des Luft/Kraftstoff-Gemisches in dem jeweiligen Zylinder der Brennkraftmaschine entstehen. Zum anderen sind in Brennkraftmaschinen auch Abgasnachbehandlungssysteme im Einsatz, die die Schadstoffemissionen, die während des Verbrennungsprozesses das Luft/Kraftstoff- Gemisches in den jeweiligen Zylindern erzeugt werden, in un- schädliche Stoffe umwandeln. Zu diesem Zweck werden Abgaska¬ talysatoren eingesetzt, die Kohlenmonoxid, Kohlenwasserstoff und Stickoxide in unschädliche Stoffe umwandeln. Sowohl das gezielte Beeinflussen des Erzeugens der Schadstoffemissionen während der Verbrennung als auch das Umwandeln der Schad- stoffkomponenten mit einem hohen Wirkungsgrad durch einen Abgaskatalysator setzen ein sehr präzise eingestelltes Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem jeweiligen Zylinder voraus.
Insbesondere im Zusammenhang mit einer zunehmend sehr motor- nahen Anordnung der Abgaskatalysatoren ist auch eine zylinderindividuelle präzise Einstellung des Luft/Kraftstoff- Verhältnisses zunehmend wichtig, da sich die einzelnen Abgas¬ pakete aufgrund der kurzen Mischstrecke nur relativ schlecht vermischen. Aus Kostengründen ist jedoch regelmäßig nur eine Abgassonde stromaufwärts des jeweiligen Abgaskatalysators an dem jeweiligen Abgasstrang des Abgastraktes angeordnet.
Zu dem Zwecke einer zylinderindividuell präzisen Einstellung des jeweiligen Luft/Kraftstoff-Verhältnisses in den jeweili¬ gen Brennräumen der jeweiligen Zylinder ist es aus der DE 10 2004 004 291 B3 bekannt, eine zylinderindividuelle Lambdare- gelung einzusetzen, mittels der die einzelnen Abweichungen der jeweiligen zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff- Verhältnisse zu einem mittleren Luft/Kraftstoff-Verhältnis minimiert werden sollen. Ein Messsignal einer in einem Abgastrakt angeordneten Abgassonde, das charakteristisch ist für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem jeweiligen Zylinder, wird zu einem vorgegebenen Kurbelwellenwinkel bezogen auf ei¬ ne Bezugsposition des Kolbens des jeweiligen Zylinders er- fasst und dem jeweiligen Zylinder zugeordnet. Mittels des zy¬ linderindividuellen Lambda-Reglers wird eine Stellgröße zum Beeinflussen des Luft/Kraftstoff-Verhältnisses in dem jewei- ligen Zylinder abhängig von dem für den jeweiligen Zylinder erzeugten Messsignal erzeugt. Der vorgegebene Kurbelwellen¬ winkel wird abhängig von einem Instabilitätskriterium des Reglers angepasst.
Aus der DE 103 04 245 B3 ist es bekannt zur Verbesserung des Regelverhaltens einer zylinderindividuellen Lambdaregelung im Hinblick auf eine Adaption ein Optimierungsverfahren einzusetzen, das durch eine Veränderung der Abtastpunkte für das Erfassen des Messsignals der Abgassonde sowohl in positiver als auch in negativer Richtung eine Kenngröße optimiert, die ein Maß für die Abweichung der einzelnen gemessenen Lambda- werte ist.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vor- richtung zum Betreiben einer Brennkraftmaschine zu schaffen, das einen einfachen und präzisen Betrieb der Brennkraftma¬ schine ermöglicht. Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Die Erfindung zeichnet sich aus durch ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zum Betreiben einer Brennkraftmaschine mit mehreren Zylindern und den Zylindern zugeordneten Einspritzventilen, die Kraftstoff zumessen, und einem Abgastrakt, in dem eine Abgassonde angeordnet ist, deren Messsig- nal charakteristisch ist für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem jeweiligen Zylinder. Zu einem vorgegebenen Kurbelwellenwinkel bezogen auf eine Bezugsposition des Kolbens des je¬ weiligen Zylinders wird das Messsignal erfasst und dem jewei¬ ligen Zylinder als erfasstes zylinderindividuelles Luft/Kraftstoff-Verhältnis zugeordnet. Mittels jeweils eines zylinderindividuellen Lambda-Reglers wird ein Reglerwert zum Beeinflussen des Luft/Kraftstoff-Verhältnisses in dem jewei¬ ligen Zylinder abhängig von dem für den jeweiligen Zylinder erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnis ermittelt und das jeweils dem jeweiligen Zylinder zugeordnete Einspritzventil wird abhängig von dem jeweiligen Reglerwert angesteuert. Der Reglerwert wird auf das Erreichen eines ers¬ ten vorgegebenen Schwellenwertes überwacht und bei Erreichen des ersten Schwellenwertes wird ein Lambdagütewert ermittelt, der repräsentativ ist für die Abweichung der den jeweiligen Zylindern zugeordneten erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnissen. Der Reglerwert wird ferner auf das Erreichen eines zweiten vorgegebenen Schwellenwertes ü- berwacht, der charakteristisch ist für einen ausgeprägteren Regeleingriff als bei dem vorgegebenen ersten Schwellenwert. Bei Erreichen des zweiten Schwellenwertes durch den Reglerwert wird ebenfalls der Lambdagütewert ermittelt. Ferner wird geprüft, ob der dem ersten Schwellenwert zugeordnete Lambda¬ gütewert kleiner ist als der dem zweiten Schwellenwert zuge- ordnete Lambdagütewert. Falls dem so ist, wird auf ein insta¬ biles Regelverhalten erkannt. Andernfalls wird auf ein stabi¬ les Regelverhalten erkannt. Auf diese Weise ist es ermöglicht äußerst zeitnah das instabile Regelverhalten zu erkennen. Dies ist insbesondere im Zusammenhang mit dem Einsatz eines Aktuators besonders vorteilhaft, der mit einer großen Streu¬ ung in der Aktuatorcharakteristik behaftet ist und der dem zylinderindividuellen Lambda-Regler zugeordnet ist besonders vorteilhaft. Bevorzugt ist der Aktuator ein Piezoaktuator ei¬ nes Einspritzventils. Auf diese Weise kann insbesondere im Gegensatz zu einer fehlenden Unterscheidung zwischen einem Adaptions- und einem Reglerwert, also bei einer kombinierten Auswertung des Adaptions- und Reglerwertes, eine wesentlich zeitnähere Erkennung des instabilen Regelverhaltens ermög¬ licht werden.
Dies ist im besonderen Hinblick auf die auch kurzzeitige Vermeidung von Schadstoffemissionen ein gewichtiger Vorteil. Ferner kann ein möglicher Adaptionswert einen geeignet auf die Streuungen der Aktuatorcharakteristik abgestimmten Wertebereich einnehmen ohne einen wesentlichen nachteiligen Ein- fluss auf das zeitnahe Erkennen des instabilen Regelverhal¬ tens. Besonders bevorzugt entspricht der zweite Schwellenwert in etwa einer Regelgrenze des Reglerwertes also seines Ex¬ tremwertes .
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird auf das instabile Regelverhalten erst erkannt, wenn der dem ersten Schwel- lenwert zugeordnete Lambdagütewert mehrfach als kleiner als der dem zweiten Schwellenwert zugeordnete Lambdagütewert er¬ kannt wurde. So kann sehr zuverlässig ein fehlerhaftes Anneh¬ men des instabilen Regelverhaltens vermieden werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird, wenn instabiles Regelverhalten erkannt ist, der vorgegebene Kur¬ belwellenwinkel angepasst. In diesem Zusammenhang wird die Erkenntnis genutzt, dass instabiles Regelverhalten ein Indiz für eine fehlerhafte Zuordnung des Messsignals der Abgassonde zu dem Luft/Kraftstoff-Verhältnis des jeweiligen Zylinders ist . Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird in vorgegebenen Zeitabständen ein jeweiliger Adaptionswert, der je einem Zylinder zugeordnet ist, abhängig von dem dementspre- chenden Zylinder zugeordneten Reglerwert angepasst und der jeweilige Adaptionswert auf seinen Wert zurückgesetzt, den er in einem der vorgegebenen vergangenen Zeitabstände eingenommen hat, wenn das instabile Regelverhalten erkannt ist. Der Adaptionswert dann erst wieder angepasst, wenn stabiles Re¬ gelverhalten erkannt ist.
Eine fehlerhafte Adaption kann so wirkungsvoll zeitnah ver¬ mieden werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird der Lambdagütewert basierend auf der Summe der betragsmäßigen Ab¬ weichungen der den jeweiligen Zylindern zugeordneten erfass- ten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnissen zu dem Mittelwert aller den jeweiligen Zylindern zugeordneten erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnissen ermittelt. Dies ist besonders einfach.
In diesem Zusammenhang und auch im übrigen ist es für den Fachmann ohne weiteres ersichtlich, dass genauso gut im Falle eines mehrsträngigen Abgastraktes, wie dies beispielsweise der Fall ist bei mehreren Zylinderbänken jeweils eine Abgas- sonde pro Abgasstrang vorgesehen ist und die jeweiligen Schritte dann auch bezogen auf die dem jeweiligen Abgasstrang zugeordneten Zylinder durchgeführt werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird der jeweilige Reglerwert bei einem Deaktivieren des jeweiligen zylinderindividuellen Lambda-Reglers auf einen vorgegebenen Grundwert zurückgesetzt. Auf diese Weise kann so insbesondere in unterschiedlichen Betriebszuständen schnell der notwendige Reglerwert erreicht werden. Auf diese Weise kann so auch ein Hängen des Reglerwertes, insbesondere an einem Extremwert, vermieden werden. Dies ermöglicht ein besonders effizientes Erkennen auf stabiles oder instabiles Regelverhalten. Bevor- zugt erfolgt insbesondere ein Deaktivieren außerhalb eines quasi-stationären Betriebszustandes der Brennkraftmaschine.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine Brennkraftmaschine mit einer Steuervorrich¬ tung,
Figur 2 ein Blockschaltbild der Steuervorrichtung, Figur 3 ein erstes Ablaufdiagramm eines Programms zum
Betreiben der Brennkraftmaschine, Figur 4 ein zweites Ablaufdiagramm eines weiteren Programms zum Betreiben der Brennkraftmaschine und
Figur 5 ein drittes Ablaufdiagramm noch eines weiteren Pro- gramms zum Betreiben der Brennkraftmaschine.
Elemente gleicher Konstruktion und Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
Eine Brennkraftmaschine (Figur 1) umfasst einen Ansaugtrakt 1, einen Motorblock 2, einen Zylinderkopf 3 und einen Abgastrakt 4. Der Ansaugtrakt 1 umfasst vorzugsweise eine Drossel¬ klappe 11, ferner einen Sammler 12 und Saugrohr 13, das hin zu einem Zylinder Zl über einen Einlasskanal in den Motor- block 2 geführt ist. Der Motorblock 2 umfasst ferner eine
Kurbelwelle 21, welche über eine Pleuelstange 25 mit dem Kol¬ ben 24 des Zylinders Zl gekoppelt ist.
Der Zylinderkopf 3 umfasst einen Ventiltrieb mit einem Gas- einlassventil 30, einem Gasauslassventil 31 und Ventilantrie¬ ben 32, 33. Der Zylinderkopf 3 umfasst ferner ein Einspritzventil 34 und eine Zündkerze 35. Alternativ kann das Ein- spritzventil 34 auch in dem Ansaugtrakt 1 angeordnet sein.
Der Abgastrakt 4 umfasst einen Abgaskatalysator 40, der bevorzugt als Dreiwegekatalysator ausgebildet ist. Eine Steuervorrichtung 6 ist vorgesehen, der Sensoren zugeordnet sind, die verschiedene Messgrößen erfassen und die Messwerte der Messgröße ermitteln. Betriebsgrößen umfassen neben dem Messgrößen auch von diesen abgeleitete Größen. Die Steuervorrichtung 6 steuert abhängig von mindestens einer der Betriebsgrößen die Stellglieder, die der Brennkraftmaschine zugeordnet sind, und denen jeweils entsprechende Stellantrie¬ be zugeordnet sind, durch das Erzeugen von Stellsignalen für die Stellantriebe an.
Die Steuervorrichtung 6 kann auch als Vorrichtung zum Betreiben der Brennkraftmaschine bezeichnet sein.
Die Sensoren sind ein Pedalstellungsgeber 71, welcher die Stellung eines Fahrpedals 7 erfasst, ein Luftmassenmesser 14, welcher einen Luftmassenstrom stromaufwärts der Drosselklappe 11 erfasst, ein Temperatursensor 15, welcher eine Ansauglufttemperatur erfasst, ein Drucksensor 16, welcher den Saugrohrdruck erfasst, ein Kurbelwellenwinkelsensor 22, welcher einen Kurbelwellenwinkel erfasst, dem dann eine Drehzahl N zugeord¬ net wird, ein weiterer Temperatursensor 23, welcher eine Kühlmitteltemperatur erfasst, ein Nockenwellenwinkelsensor 36a, welcher einen Nockenwellenwinkel erfasst und eine Abgas- sonde 41, welche einen Restsauerstoffgehalt des Abgases er- fasst und deren Messsignal charakteristisch ist für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem Zylinder Zl bei der Verbrennung des Luft/Kraftstoff-Gemisches. Die Abgassonde 41 ist bevorzugt als lineare Lambdasonde ausgebildet und erzeugt so über einen weiten relevanten Bereich des Luft/Kraftstoff- Verhältnisses ein zu diesem proportionales Messsignal.
Je nach Ausgestaltung kann eine beliebige Untermenge der ge¬ nannten Sensoren vorhanden sein oder es können auch zusätzliche Sensoren vorhanden sein.
Die Stellglieder sind beispielsweise die Drosselklappe 11, die Gaseinlass- und Gasauslassventile 30, 31, das Einspritz¬ ventil 34 oder die Zündkerze 35. Neben dem Zylinder Zl sind auch noch weitere Zylinder Z2 bis Z4 vorgesehen, denen dann auch entsprechende Stellglieder zugeordnet sind. Bevorzugt ist jeder Abgasbank an Zylindern, die auch als Zylinderbank bezeichnet werden kann, jeweils ein Abgasstrang des Abgastraktes 4 zugeordnet und dem jeweiligen Abgasstrang jeweils eine Abgassonde 41 entsprechend zugeord¬ net .
Ein Blockschaltbild von Teilen der Steuervorrichtung 6 ist anhand der Figur 2 dargestellt. Ein Block Bl entspricht der Brennkraftmaschine. Einem Block B2 wird ein von der Abgassonde 41 erfasstes Luft/Kraftstoff-Verhältnis LAM_RAW zu gelei¬ tet. Zu jeweils vorgegebenen Kurbelwellenwinkeln CRK_SAMP be- zogen auf eine Bezugsposition des jeweiligen Kolbens 24 des jeweiligen Zylinders Zl bis Z4 erfolgt dann in dem Block B2 eine Zuordnung des in diesem Zeitpunkt jeweils aktuell er- fassten Luft/Kraftstoff-Verhältnisses, das aus dem Messsignal der Abgassonde 41 abgeleitet ist, zu dem jeweiligen Luft/Kraftstoff-Verhältnis des jeweiligen Zylinders und das so als erfasstes zylinderindividuelles Luft/Kraftstoff- Verhältnis LAM_I zugeordnet wird. Ein in eckigen Klammern angeordnetes Bezugszeichen für den jeweiligen Zylinder Zl bis Z4 indiziert dabei jeweils die Zuordnung der jeweiligen Grö- ße, also beispielsweise des erfassten zylinderindividuellen
Luft/Kraftstoff-Verhältnisses LAM_I für den jeweiligen Zylin¬ der Z1-Z4. Im Folgenden ist das Blockdiagramm detailliert bezüglich des Vorgehens bezüglich des Zylinders Zl erläutert. Ein entsprechendes Vorgehen ist jedoch auch bezüglich der üb- rigen Zylinder Z2 bis Z4 vorgesehen.
Die Bezugsposition des jeweiligen Kolbens 24 ist bevorzugt sein oberer Totpunkt. Der vorgegebene Kurbelwellenwinkel CRK_SAMP ist beispielsweise für eine erste Inbetriebnahme der Brennkraftmaschine fest appliziert und wird im Folgenden an¬ hand der weiter unten näher erläuterten Programme gegebenenfalls angepasst. In einem Block B4 wird ein mittleres Luft/Kraftstoff- Verhältnis LAM_MW durch Mittelung in der erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnisse LAM_I [Z1-Z4 ] er¬ mittelt. Ferner wird in dem Block B4 eine Abweichung D_LAM_I [ Z1 ] des erfassten zylinderindividuellen
Luft/Kraftstoff-Verhältnisses LAM_I[Z1] von dem mittleren Luft/Kraftstoff-Verhältnis LAM_MW ermittelt. Die Abweichung D_LAM_I [ Z1 ] bildet als Regeldifferenz eine Eingangsgröße des Blocks B6, der einen zylinderindividuellen Lambda-Regler um- fasst und in dem ein Reglerwert ZSLR zum Beeinflussen des
Luft/Kraftstoff-Verhältnisses in dem jeweiligen Zylinder Zl bis Z4 abhängig von der Abweichung D_LAM_I [ Z1 ] ermittelt wird. Der zylinderindividuelle Lambda-Regler umfasst bevor¬ zugt einen Integral-Anteil. Bevorzugt wird die an seinem Ein- gang anliegende Abweichung D_LAM_I [ Z1 ] integriert, während der zylinderindividuelle Lambda-Regler aktiviert ist. Bevor¬ zugt ist der zylinderindividuelle Lambda-Regler nur akti¬ viert, wenn vorgegebene Betriebsbedingungen vorliegen. Derartige Betriebsbedingungen sind durch Betriebsgrößen der Brenn- kraftmaschine festgelegt und können beispielsweise dann vor¬ liegen, wenn ein quasi-stationärer Betriebszustand der Brennkraftmaschine vorliegt. Ansonsten ist der zylinderindividuel¬ le Lambda-Regler bevorzugt deaktiviert und der Reglerwert wird in diesem Fall dann bevorzugt einen vorgegebenen Grund- wert, insbesondere auf einen neutralen Wert zurückgesetzt.
Ein Block B7 umfasst eine Adaptionseinheit, die vorgesehen ist zum Adaptieren eines jeweiligen dem jeweiligen Zylinder Zl bis Z4 zugeordneten Adaptionswertes ZSLAD dies erfolgt be- vorzugt in vorgegebenen Zeitabständen. In diesem Zusammenhang können unterschiedliche Zeitabstände unterschiedlich vorgege¬ ben sein. Bevorzugt erfolgt beispielsweise ein Anpassen des Adaptionswertes ZSLAD in etwa alle 2 bis 3 Sekunden. Im Rah¬ men des Anpassens des Adaptionswertes wird ein vorgebbarer Anteil des aktuellen Reglerwertes ZSLR dem Adaptionswert
ZSLAD hinzu gerechnet. Zu diesem Zweck ist bevorzugt ein Ü- bernahmefaktor s geeignet vorgegeben. Korrespondierend dazu wird bei dem Anpassen des Adaptionswertes ZSLAD der Regler- wert ZSLR entsprechend komplementär angepasst. Ausgangsseitig des Blocks B7 wird dann an einen Block B8 der Adaptionswert ZSLAD und auch der Reglerwert ZSLR zur Verfügung gestellt. Das Anpassen des Adaptionswertes ZSLAD kann abhängen einer Zeitbedingung oder auch zusätzlich oder alternativ abhängen von vorgegebenen Werten oder Werteverläufen von Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine und beispielsweise nur bei dem Vorliegen eines quasi-stationären Betriebszustandes erfolgen.
In dem Block B8 wird dann abhängig von dem Reglerwert ZSLR und dem Adaptionswert ZSLAD ein zylinderindividueller Lambda- regelfaktor LAM_FAC_I ermittelt. Bevorzugt weist sowohl der Reglerwert als auch der Adaptionswert ZSLAD als neutralen Wert den Wert null auf und ist jeweils betragsmäßig auf vor- gegebene Maximalwerte begrenzt, die im Falle des Adaptions¬ wertes beispielsweise bei 0,25 und im Falle des Reglerwertes ZSLR beispielsweise bei 0,1 liegen können. Entsprechende Be¬ grenzungsfunktionen sind entsprechend in den Blöcken B6 und B7 vorgesehen.
Bevorzugt erfolgt somit das Ermitteln des zylinderindividuel¬ len Lambda-Regelfaktors LAM_FAC_I durch Addition des Regler¬ wertes ZSLR und des Adaptionswertes ZSLAD zu einem Wert eins.
In einem Block B9 ist ein Lambda-Regler vorgesehen, dessen
Führungsgröße ein für alle Zylinder Zl bis Z4 der Brennkraft¬ maschine vorgegebenes Luft/Kraftstoff-Verhältnis ist und des¬ sen Regelgröße das mittlere Luft/Kraftstoff-Verhältnis LAM_MW ist. Die Stellgröße des Lambda-Reglers ist ein Lambda- Regelfaktor LAM_FAC_ALL . Der Lambda-Regler hat somit die Aufgabe, dass betrachtet über alle Zylinder Zl bis Z4 der Brenn¬ kraftmaschine das vorgegebene Luft/Kraftstoff-Verhältnis ein¬ gestellt wird. Im Falle des Vorhandenseins mehrerer Zylinder¬ bänke kann auch jeweils einer Zylinderbank ein entsprechender Lambda-Regler zugeordnet sein.
In einem Block BIO wird eine zuzumessende Kraftstoffmasse MFF abhängig von einem Luftmassenstrom MAF in den jeweiligen Zy- linder Zl bis Z4 und gegebenenfalls der Drehzahl N und einem Sollwert LAM_SP des Luft/Kraftstoff-Verhältnisses für alle Zylinder Zl bis Z4 ermittelt.
In der Multiplizierstelle Ml wird eine korrigierte zuzumes¬ sende Kraftstoffmasse MFF_COR durch Multiplizieren der zuzu¬ messenden Kraftstoffmasse MFF, des Lambda-Regelfaktors LAM_FAC_ALL und des jeweiligen erfassten zylinderindividuellen Lambda-Regelfaktors LAM_FAC_I ermittelt. Abhängig von der korrigierten zuzumessenden Kraftstoffmasse MFF_COR wird dann ein Stellsignal erzeugt, mit dem das jeweilige Einspritzven¬ til 34 angesteuert wird, das insbesondere einen Piezoaktuator als Stellantrieb aufweist.
In der in dem Blockschaltbild der Figur 2 dargestellten
Struktur sind für jeden weiteren Zylinder Z2 bis Z4 entsprechende Strukturen B_Z2-B_Z4 für die jeweiligen weiteren Zylinder Z2 bis Z4 vorgesehen, die dann korrespondierende Blö¬ cke B2 - B8 umfassen.
Ein Programm zum Betreiben der Brennkraftmaschine wird in einem Schritt Sl (Figur 3) gestartet, in dem gegebenenfalls Va¬ riablen initialisiert werden. In einem Schritt S2 wird ge¬ prüft, ob der jeweilige Reglerwert ZSLR größer oder gleich ist einem vorgegebenen zweiten Schwellenwert ZSLR_THD2. Ist dies der Fall, so wird in einem Schritt S4 ein Lambdagütewert CQ [ZSLR_THD2 ] ermittelt und bevorzugt dann auch dem jeweili¬ gen Zylinder Z1-Z4 zugeordnet. Das Ermitteln des Lambdagüte- wertes CQ [ZSLR_THD2 ] erfolgt bevorzugt so, dass er ein Maß für die Abweichung der einzelnen erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnisse LAM_I ist. Bevorzugt wird der Lambdagütewert CQ entsprechend der in dem Schritt S4 an¬ gegebenen Beziehung ermittelt, wobei k einen Zähler repräsentiert. Der Lambdagütewert CQ korrespondiert somit bevorzugt zu der Summe der Beträge der Abweichungen D_LAM_I, die den einzelnen Zylindern Zl bis Z4 zugeordnet sind. Anschließend wird die Bearbeitung dann in einem Schritt S6 fortgesetzt, der weiter unten näher erläutert ist. Ist die Bedingung des Schrittes S2 hingegen nicht erfüllt, so wird bevorzugt ein Schritt S8 abgearbeitet. In dem Schritt S8 wird geprüft, ob der jeweilige Reglerwert ZSLR größer oder gleich ist als ein erster Schwellenwert ZSLR_THD1. Ist dies nicht der Fall, so wird die Bearbeitung in dem Schritt S2 er¬ neut fortgesetzt. Ist dies hingegen der Fall, so wird in ei¬ nem Schritt SlO der Lambdagütewert CQ ermittelt und dem ers¬ ten Schwellenwert ZSLR_THD1 zugeordnet. Dies erfolgt bevor- zugt entsprechend des Vorgehens des Schrittes S4. Anschlie¬ ßend wird die Bearbeitung gegebenenfalls in dem Schritt S2 fortgesetzt .
Bevorzugt erfolgt das Bearbeiten der Schritte S2, S4, S8 und SlO quasi parallel bezogen auf die jeweiligen Zylinder Zl bis Z4. Darüber hinaus kann auch in den Schritten S2, S8 geprüft werden, ob ein Betrag des Reglerwertes ZSLR größer oder gleich ist dem jeweiligen ersten bzw. zweiten Schwellenwert ZSLR_THD1, ZSLR_THD2. Alternativ kann auch getrennt geprüft werden und dann entsprechend zugeordnete Lambdagütewerte CQ ermittelt werden, je nachdem ob der jeweilige Reglerwert ZSLR größer oder kleiner ist als der neutrale Wert des Reglerwertes ZSLR.
Der zweite Schwellenwert ZSLR_THD2 ist so vorgegeben, dass er charakteristisch ist für einen ausgeprägteren Regeleingriff als dies bei dem ersten Schwellenwert ZSLR_THD1 der Fall ist.
In diesem Zusammenhang kann der zweite Schwellenwert ZSLR_THD2 beispielsweise dem betragsmäßig maximal ausgepräg¬ ten Regeleingriff hinsichtlich seines Betrages entsprechen, der beispielsweise 0,1 betragen kann. Der erste Schwellenwert ZSLR_THD1 weist dann einen demgegenüber geringeren Betrag auf und kann beispielsweise den Betrag 0,07 aufweisen.
In dem Schritt S6 wird geprüft, ob bezogen jeweils auf einen der Zylinder Zl - Z4 der Lambdagütewert CQ, der dem ersten Schwellenwert ZSLR_THD1 zugeordnet ist, kleiner ist als der Lambdagütewert CQ, der dem jeweiligen zweiten Schwellenwert ZSLR_THD2 zugeordnet ist. Ist dies der Fall, so ist dies ein Indiz für eine Divergenz des Regelverhaltens und somit für ein instabiles Regelverhalten INSTAB. Bevorzugt wird dann ein Schritt S12 abgearbeitet, in dem ein Instabilitätszähler INSTAB_CTR inkrementiert wird.
Ist die Bedingung des Schrittes S6 hingegen nicht erfüllt, so ist dies ein Indiz für eine Konvergenz des Regelverhaltens und mithin eines stabilen Regelverhaltens STAB. Folglich wird ein Schritt S14 bevorzugt abgearbeitet, in dem der Instabili¬ tätszähler INSTAB_CTR dekrementiert wird. Im Anschluss an die Schritte S12 und auch S14 wird ein Schritt S16 abgearbeitet, in dem geprüft wird, ob der Instabilitätszähler INSTAB_CTR größer ist als ein vorgegebener Maximalzählerwert CTR_MAX.
Der Maximalzählerwert CTR_MAX kann beispielsweise drei betra¬ gen .
Ist die Bedingung des Schrittes S16 erfüllt, so wird auf ei- nen instabiles Regelverhalten INSTAB erkannt. Ist die Bedingung des Schrittes S16 hingegen nicht erfüllt, so wird auf ein stabiles Regelverhalten STAB erkannt. Anschließend wird die Bearbeitung bevorzugt erneut in dem Schritt S2 fortge¬ setzt .
Alternativ kann auch auf das Abarbeiten der Schritte S12 bis S16 verzichtet sein und bei Erfüllt sein der Bedingung des Schrittes S6 direkt der Schritt S20 abgearbeitet werden und bei nicht Erfüllt sein der Bedingung des Schrittes S6 direkt der Schritt S18 abgearbeitet werden.
Ein weiteres Programm zum Betreiben der Brennkraftmaschine wird in einem Schritt S22 gestartet (Figur 4) . Bevorzugt er¬ folgt sowohl die Abarbeitung des Schrittes S22 als auch die des Schrittes Sl zeitnah zu einem Start der Brennkraftmaschine. In dem Schritt S22 können ebenso Variablen werden . In einem Schritt S24 wird geprüft, ob instabiles Regelverhal¬ ten INSTAB erkannt wurde. Ist dies nicht der Fall, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S26 fortgesetzt, in dem ein erneutes Anpassen der jeweiligen Adaptionswert ZLAD[Z1-Z4] weiter zugelassen wird. Anschließend wird die Bearbeitung erneut in dem Schritt S24 fortgesetzt.
Ist die Bedingung des Schrittes S24 hingegen erfüllt, so wer¬ den bevorzugt in einem Schritt S28 die jeweiligen Adaptions- werte ZLAD [Z1-Z4 ] , die den jeweiligen Zylindern Zl bis Z4 zugeordnet sind auf einen Wert zurückgesetzt, den sie in einem vorgegebenen vergangenen Zeitabstand eingenommen haben. Dies kann beispielsweise derjenige Wert sein, den sie in dem letz¬ ten Fahrzyklus eingenommen haben.
Ein weiteres Anpassen der Adaptionswerte ZSLAD wird dann im Folgenden bevorzugt unterbunden, bis wieder stabiles Regelverhalten STAB erkannt wurde. So kann eine fehlerhafte Adap¬ tion sehr zeitnah vermieden werden. Anschließend wird die Be- arbeitung erneut in dem Schritt S24 fortgesetzt.
Noch ein weiteres Programm (Fig. 5) wird in einem Schritt S30 gestartet, in dem ggf. auch Variablen initialisiert werden. In einem Schritt S32 wird geprüft, ob instabiles Regelverhal- ten INSTAB erkannt wurde. Ist dies nicht der Fall, so wird in einem Schritt S34 ein Winkeladaptionszähler CRK_CTR dekremen- tiert und anschließend die Bearbeitung erneut in dem Schritt S32 fortgesetzt.
Ist die Bedingung des Schrittes S32 hingegen erfüllt, so wird in einem Schritt S36 der Winkeladaptionszähler CRK_CTR inkre- mentiert .
In einem Schritt S38 wird geprüft, ob der Winkeladaptionszäh- ler CRK_CTR größer ist als ein vorgegebener Winkeladaptionszähler-Maximalwert CRK_CTR_MAX, der beispielsweise drei betragen kann. Ist dies der Fall, so wird in einem Schritt S40 der vorgegebene Kurbelwellenwinkel CRK_SAMP angepasst, bei dem bezogen auf die Bezugsposition des Kolbens 24 des jeweiligen Zylinders Zl bis Z4 das Messsignal der Abgassonde 41 erfasst wird und dem jeweiligen Zylinder Zl bis Z4 als er- fasstes zylinderindividuelles Luft/Kraftstoff-Verhältnis (LAM_I) zugeordnet wird.
Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der vorgege¬ bene Kurbelwellenwinkel CRK_SAMP fortlaufend angepasst wird, bis sich beispielsweise der Lambdagütewert CQ auf vorgegebene Art und Weise ändert, insbesondere einem vorgegebenen Wert annimmt oder ein vorgegebenes Extremum, insbesondere im Mini¬ mum einnimmt. Dies kann beispielsweise mittels eines entspre¬ chenden Optimierungsverfahrens mit einer Minimum- oder Maxi¬ mumsuche erfolgen. Ein entsprechendes Vorgehen ist beispiels- weise in der DE 103 04 245 D3 offenbart, deren Inhalt hiermit diesbezüglich einbezogen ist.
Ist die Bedingung des Schrittes S38 hingegen nicht erfüllt, so wird die Bearbeitung in dem Schritt S32 fortgesetzt. Im Anschluss an den Schritt S40 wird ebenfalls die Bearbeitung in dem Schritt S32 fortgesetzt.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine mit mehreren Zylindern (Z1-Z4) und den Zylindern (Z1-Z4) zugeordne- ten Einspritzventilen (34), die Kraftstoff zumessen, und mit einem Abgastrakt, in dem eine Abgassonde (41) angeordnet ist, deren Messsignal charakteristisch ist für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem jeweiligen Zylinder (Zl- Z4) , bei dem - zu einem vorgegebenen Kurbelwellenwinkel (ZRK_SAMP) bezogen auf eine Bezugsposition des Kolbens (24) des jeweiligen Zylinders (Z1-Z4) das Messsignal erfasst wird und dem jeweili¬ gen Zylinder (Z1-Z4) als erfasstes zylinderindividuelles Luft/Kraftstoff-Verhältnis (LAM_I) zugeordnet wird, - mittels jeweils eines zylinderindividuellen Lambda-Reglers ein Reglerwert (ZSLR) zum Beeinflussen des Luft/Kraftstoff- Verhältnisses in dem jeweiligen Zylinder (Z1-Z4) abhängig von dem für den jeweiligen Zylinder (Z1-Z4) erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnis (LAM_I) ermittelt wird und das jeweils dem Zylinder (Z1-Z4) zugeordnete Einspritzventil (34) abhängig von dem jeweiligen Reglerwert (ZSLR) angesteuert wird,
- der Reglerwert (ZSLR) auf das Erreichen eines ersten vorge¬ gebenen Schwellenwertes (ZSLR_THD1) überwacht wird und bei Erreichen des ersten Schwellenwertes (ZSLR_THD1) ein Lambda- gütewert (CQ) ermittelt wird, der repräsentativ ist für die Abweichung der den jeweiligen Zylindern zugeordneten erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnisse (ZSLR) , - der Reglerwert (ZSLR) auf das Erreichen eines zweiten vorgegebenen Schwellenwertes (ZSLR_THD2) überwacht wird, der re¬ präsentativ ist für einen ausgeprägteren Regeleingriff als der erste Schwellenwert (ZSLR_THD1), und bei Erreichen des zweiten Schwellenwert (ZSLR_THD2) der Lambdagütewert (CQ) er- mittelt wird,
- geprüft wird, ob der dem ersten Schwellenwert (ZSLR_THD1) zugeordnete Lambdagütewert (CQ) kleiner ist als der dem zwei¬ ten Schwellenwert (ZSLR_THD2) zugeordnete Lambdagütewert (CQ) , und falls dem so ist, auf ein instabiles Regelverhalten (INSTAB) erkannt wird, andernfalls auf ein stabiles Regelver¬ halten (STAB) erkannt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dem auf das instabile Regelverhalten (INSTAB) erst erkannt wird, wenn der in dem ersten Schwellenwert (ZSLR_THD1) zugeordnete Lambdagütewert (CQ) mehrfach als kleiner als der dem zweiten Schwellwert (ZSLR_THD2) zugeordnete Lambdagütewert (CQ) erkannt wurde.
3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem, wenn instabiles Regelverhalten (INSTAB) erkannt ist, der vorgegebene Kurbelwellenwinkel (CRK_SAMP) angepasst wird.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem in vorgegebenen Zeitabständen ein jeweiliger Adaptionswert (ZSLAD) der je einem Zylinder (Z1-Z4) zugeordnet ist, abhängig von dem dementsprechenden Zylinder (Z1-Z4) zugeordneten Reglerwert (ZSLR) angepasst wird, und der jeweilige Adapti- onswert (ZSLAD) auf seinen Wert zurückgesetzt wird, den er in einem davor gegebenen vergangenen Zeitabstände eingenommen hat, wenn das instabile Regelverhalten (INSTAB) erkannt ist, und der Adaptionswert (ZSLAD) erst wieder angepasst wird, wenn stabiles Regelverhalten (STAB) erkannt ist.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem der Lambdagütewert (CQ) basierend auf der Summe der betrags¬ mäßigen Abweichungen (D_LAM_I) der den jeweiligen Zylindern (Z1-Z4) zugeordneten erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnissen (LAM_I) zu dem Mittelwert
(LAM_MW) der den jeweiligen Zylindern (Z1-Z4) zugeordneten erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnissen (LAM_I) ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem der jeweilige Reglerwert (ZSLR) bei einem Deaktivieren des jeweiligen zylinderindividuellen Lambda-Reglers auf einen vorgegebenen Grundwert zurückgesetzt wird.
7. Vorrichtung zum Betreiben einer Brennkraftmaschine einer Brennkraftmaschine mit mehreren Zylindern (Z1-Z4) und den Zylindern (Z1-Z4) zugeordneten Einspritzventilen (34), die Kraftstoff zumessen, und mit einem Abgastrakt, in dem eine
Abgassonde (41) angeordnet ist, deren Messsignal charakteris¬ tisch ist für das Luft/Kraftstoff-Verhältnis in dem jeweili¬ gen Zylinder (Z1-Z4), die dazu eingerichtet ist
- zu einem vorgegebenen Kurbelwellenwinkel (CRK_SAMP) bezogen auf eine Bezugsposition des Kolbens (24) des jeweiligen Zylinders (Z1-Z4) das Messsignal zu erfassen und dem jeweiligen Zylinder (Z1-Z4) als erfasstes zylinderindividuelles Luft/Kraftstoff-Verhältnis (LAM_I) zuzuordnen,
- mittels jeweils eines zylinderindividuellen Lambda-Reglers einen Reglerwert (ZSLR) zum Beeinflussen des Luft/Kraftstoff- Verhältnisses in dem jeweiligen Zylinder (Z1-Z4) abhängig von dem für den jeweiligen Zylinder erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnis (LAM_I) zu ermitteln und das jeweils dem jeweiligen Zylinder (Z1-Z4) zugeordnete Ein- spritzventil (34) abhängig von dem jeweiligen Reglerwert (ZSLR) anzusteuern,
- den Reglerwert (ZSLR) auf das Erreichen eines vorgegebenen ersten Schwellenwertes (ZSLR_THD1) zu überwachen und bei Erreichen des ersten Schwellenwertes (ZSLR_THD1) einen Lambda- gütewert (CQ) zu ermitteln, der repräsentativ ist für die Abweichung der den jeweiligen Zylindern zugeordneten erfassten zylinderindividuellen Luft/Kraftstoff-Verhältnisse (LAM_I),
- den Reglerwert auf das Erreichen eines zweiten vorgegebenen Schwellenwertes (ZSLR_THD2) zu überwachen, der repräsentativ ist für einen ausgeprägteren Regeleingriff als der erste Schwellenwert (ZSLR_THD1), und bei Erreichen des zweiten Schwellenwertes (ZSLR_THD2) den Lambdagütewert zu ermitteln,
- zu Prüfen, ob der dem ersten Schwellenwert (ZSLR_THD1) zugeordnete Lambdagütewert (CQ) kleiner ist als der dem zweiten Schwellenwert (ZSLR_THD2) zugeordnete Lambdagütewert (CQ), und falls dem so ist, auf ein instabiles Regelverhalten (INSTAB) zu erkennen, andernfalls auf ein stabiles Regelverhalten (STAB) zu erkennen.
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