WO2010105832A1 - Gripper for arrangement on a robot arm and comprising a driven hold-down device - Google Patents

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WO2010105832A1
WO2010105832A1 PCT/EP2010/001706 EP2010001706W WO2010105832A1 WO 2010105832 A1 WO2010105832 A1 WO 2010105832A1 EP 2010001706 W EP2010001706 W EP 2010001706W WO 2010105832 A1 WO2010105832 A1 WO 2010105832A1
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gripper
hold
location
down device
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PCT/EP2010/001706
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Alois Bochtler
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CFS Bühl GmbH
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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
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    • B65B5/12—Introducing successive articles, e.g. confectionery products, of different shape or size in predetermined positions
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    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers

Definitions

  • the present invention relates to a gripper for mounting on a robot arm, which receives products at a first location and at a second location each again drops or discards and has two blades, which in receiving the products to each other and when dropping or placing the products are again movable away from each other and having a hold-down, wherein the hold-down is provided with a drive. Furthermore, the present invention relates to a method for gripping a product with a gripper at a first location and depositing the product at a second location where the product is repelled at the second location by the gripper.
  • the generic gripper or the generic method are known from EP 1 685 045 B1. There, a gripper is described which has two blades which are movable relative to each other and which has a rigidly mounted hold-down. This gripper has the disadvantage that the taking or dropping or depositing of the product takes a comparatively long time and that it is comparatively expensive to adapt the gripper to different product sizes.
  • the problem is solved with a gripper for placement on a robotic arm that receives products at a first location and again deposits or dumps at a second location and has two blades that when picking the products towards each other and when dropping or dropping the Products are again moved away from each other and having a hold-down, the hold-down is provided with a drive.
  • the blades may be made of any material known to those skilled in the art, but are preferably made of plastic.
  • the present invention relates to a gripper for mounting on a robot arm.
  • the gripper is thus provided in at least one spatial direction, preferably in all three spatial directions, movable and / or rotatable about at least one, preferably a plurality, spatial axes. The movement of turning and / or moving may be superimposed.
  • the gripper products are each taken at a first location, such as a conveyor belt, and stored at a second location, such as packaging, each again or discarded.
  • the product may be any product known to those skilled in the art.
  • the product is preferably a portion which consists of one, preferably several pieces of food, in particular food slices. These food wafers may take any desired configuration to each other, that is, for example stacked or shingled.
  • the food is preferably sausage, cheese, ham or the like, ie in particular protein-containing foods.
  • the gripper can pick up one or more products or portions at the same time.
  • Several grippers according to the invention can be provided on the robot arm.
  • the gripper according to the invention has two blades, which are placed on the right and left of the product before being picked up and then moved towards each other, pushing under the product to grip it.
  • the robotic arm then lifts the gripper together with the product and carries it to a second location. After or while the gripper is transferred from the robotic arm to the second location, these blades move apart and the product is discarded or discarded.
  • the gripper has a hold-down device which, in particular when picking up the product by the blades, represents a re-storage, which prevents the product from escaping the movement of the blades.
  • the hold down presses the product slightly to the first location, at least until the blades have picked up the product.
  • the hold-down can also be used exclusively to push or push product out of the gripper. In this case, the hold-down comes into contact with the product only after the blades are closed.
  • the hold-down usually interacts with one of the two end faces, preferably with the surface opposite the support surface.
  • this hold-down device has a drive.
  • This drive can be any drive familiar to the person skilled in the art, which moves the hold-down device at least along a spatial direction, in particular back and forth.
  • the drive is a linear motor, in particular a virtually frictionless motor (magnetic levitation drive) or a gas or liquid based drive.
  • the drive of the hold-down is controllable.
  • the gripper is connected to a control unit which, with particular preference, also controls the robot arm. This control can control the drive so that the hold-down takes a very specific position or moves back and forth between two positions.
  • the drive can be position-controlled or operated with limit switches.
  • the hold-down is provided elastically. This allows the shape of the hold-down to adapt to the shape of the product to be gripped. Furthermore, this preferred embodiment of the present invention has the advantage that the pressure or force exerted by the hold-down on the product can be limited and / or controlled.
  • the drive reversibly changes the shape and / or the volume of the blank holder.
  • the holding-down device can be adapted to the respective product, in particular its height. Differences in the amount of the respective products are irrelevant.
  • the gripper can always approach the same home position relative to the product without over-compressing the product or applying too little pressure to the product.
  • the hold-down can also be used for ejecting / pushing out the product from the gripper.
  • the hold-down may remain in contact with the product until it is deposited again at its second location.
  • the hold-down device for example, can lead the product into a packaging trough and also push it, at least to a certain extent, into the packaging trough.
  • This preferred embodiment of the present invention increases the precision and speed of picking up and / or depositing the product.
  • the hold-down is reversibly inflatable.
  • This inflation can be done with a liquid or a gas.
  • Reversible inflatable according to the invention means that the hold-down has a cavity that can be felt with gas or a liquid and / or removed from the gas or a liquid.
  • the reversible inflation of the hold-down can be controlled, for example, that sets within the hold down a certain pressure that the hold-down has a certain shape and / or volume and / or that a certain force and / or that a certain impulse on the Product is exercised.
  • the hold-down on and / or frictional engagement means enhance the transfer of force between the hold-down and the product and are also capable of guiding the product in some respects.
  • the gripper has centering / guiding means, which cooperate in particular with the circumference of the product and ensure that it occupies a very specific position in the gripper. In particular, it centers the product in the gripper. Furthermore, these means can serve to keep different parts of the product, such as food slices, in a certain position to each other. This is particularly desirable for food slices that are at least partially on top of each other. In addition, with this preferred embodiment, it is possible to guide the product during depositing / discarding, in particular when depositing / dropping it into a packaging tray, so that it can be deposited very accurately in the packaging tray and / or discarded. The product centering may also hold the product, ie act as an abutment, in seizing the product through the blades. Further, the object is achieved by a method for gripping a product with a gripper at a first location and depositing the product at a second location where the product at the second location is repelled by the gripper.
  • the hold-down is used to push the product out of the gripper or to push.
  • the hold-down preferably only comes in contact with the product after the blades are closed.
  • the hold-down usually interacts with one of the two end faces of the product, preferably with the surface of the product opposite the support.
  • the food product is placed in a packaging tray and thereby particularly preferably pressed by the gripper in the packaging tray.
  • Another inventive or preferred subject matter of the present invention is a method in which the product is guided by the centering, in particular when depositing and / or dropping at the second location and / or pressed into the second location.
  • Figure 1 shows the gripper according to the invention in a plan view.
  • FIG. 2 shows the gripper according to FIG. 1 in a side view.
  • FIG. 2a shows a further embodiment of the gripper according to the invention.
  • FIG. 3 shows a first embodiment of the gripper according to the invention.
  • FIGS. 4 to 8 show further embodiments of the hold-down device.
  • Figures 1 and 2 show the gripper 1 according to the invention, which is fastened by means of a compound 7 on a robot arm and is moved by this.
  • the gripper has two blades 2, which are movable towards and away from each other by means of the linkage 4.
  • the illustration according to FIG. 1 shows the blades 2 at their greatest distance.
  • the blades are positioned to the right and left of the respective product, and thereafter, when the blades are substantially level with the surface of the base of the product, contracted, so that once this process is completed, the blades at least partially located below the product.
  • the linkage 4 and thus the blades 2 are driven by a piston-cylinder arrangement 5 which has a pneumatic or hydraulic connection 8. During the opening and closing movement, the blades are guided by the linkage 6.
  • This linkage 4 has two levers, each having one end rotatably connected to the piston of the piston-cylinder assembly and the other end is rotatably connected to a respective blade.
  • This linkage 4Wird causes the opening movement initially comparatively slow and then faster and faster. The reverse applies to the closing movement, which slows down towards the end.
  • the opening and closing movement is preferably carried out according to a sine function.
  • FIG 3 shows a first embodiment of the gripper 1 according to the invention, which also has a connection 7 to a robot arm.
  • This gripper also has two blades 2, which in their product-facing region 12, the front end, are preferably made comparatively flexible and / or slightly angled downwards, in order to simplify the gripping of the product 13. This area is preferably provided in one piece with the blade.
  • This area is particularly suitable for picking up portions of food that consists of several slices and loosely piled up the slices, a process which the skilled person calls “shaved.”
  • loosely piled portions are produced, which are very thinly cut
  • the blades 2 are movable toward and away from one another and have a drive which moves them either together, in particular synchronously with one another, or independently of each other
  • Gripper 1 has two scrapers / centering devices 3, which cooperate with the circumference of the product, but in contrast to the embodiment according to Fig. 2a, the scrapers / centering devices 3 are not fixedly connected to the scoop 2, but displaceable on the gripper, independently of the blades 2.
  • Each scraper / centrator 3 each has its own drive 15, with which it is movable in the direction of the product and away from the product in order to align it within the gripper, center for example and / or to lead this particular when depositing and / or discarding.
  • the gripper according to Figure 1 has a movable, here longitudinally displaceable, hold-down 10, which, as shown by the double arrow, can be moved upwards and downwards.
  • the holding-down device 10 has a drive 16, for example a piston, which is guided within the connection 7, which here acts as a cylinder. This piston can be acted upon via the connection 7 with a pressure medium or with negative pressure in order to push it downwards or to pull it upwards.
  • the blades Before the blades move from the spaced position shown in FIG. 3 to an approximated position, it is preferred to first center the product by means of the wiper / centralizer 3 below the gripper. Then the hold-down 10 is lowered until it touches the product 13 and possibly exerts a certain pressure on this. Then the blades 2 are moved towards each other until they can grasp the product.
  • the order of these steps may be different. For example, the blades can first be closed and then the hold-down used. The robot arm then lifts the entire gripper together with the product and transfers it to the second position where the product is to be deposited. As soon as this point is reached, the first one opens Buckets and take the position shown in Figure 3 a.
  • the centering / scrapers 3 remain in contact with the circumference of the product.
  • the hold-down device 1 is moved either comparatively slowly or in a pulse-like manner downwards and thereby pushes the product out of the gripper 1 and / or out of the centering 3.
  • the latter can remain in contact with the product during the entire ejecting / laying process, so that it carries it out and optionally pushes it into the new depositing location, for example a packaging trough.
  • the centering / scrapers 3 also guide the product during its positioning at the second location. The skilled person understands that the product can be lowered but only under the influence of gravity in the packaging tray.
  • FIG. 4 shows a further embodiment of the hold-down device 10.
  • this has at least one inflation means, here illustrated two, for example an inflation pad 11, which are connected to a line 18 at the open end.
  • This line is acted upon as shown by the double arrow with a pressure medium or a negative pressure, so that the cushions are variable in their shape or in their volume.
  • the application of pressure or vacuum can be carried out so that there is always a constant pressure prevailing in the pad 11 and / or that they have a very specific volume and / or a specific shape.
  • the regulation of the pressure or the negative pressure can be carried out so that the underside of the pad performs a very specific movement. It is possible that the pad slowly and / or impulsively expands or contracts.
  • FIG. 5 shows a further embodiment of the hold-down device 10, which essentially corresponds to the embodiment according to FIG. 4, wherein in the present case no cushions but bellows 20 are provided, which are closed on their underside by a cover 21, for example. These bellows are connected to a vacuum system 19, with which they can be extended or moved together. Otherwise, we refer to the embodiment of Figure 4.
  • FIG. 6 shows a further embodiment of the hold-down device, which in this case is designed as a plate, which has guide means 22 at least partially, in this case angled, at its edge. This plate or the guide means interact with the product 13, here a stack of food slices together.
  • the hold-down 10 is driven by a piston-cylinder assembly 16, in particular as shown by the double arrow moves up and down.
  • the hold-down can cause a downward movement of the product 13 or eject this pulse. Furthermore, the hold-down device can push the product into a packaging tray, for example. Otherwise, reference is made to the comments on the figures 4 and 5.
  • FIG. 7 essentially shows the embodiment of the hold-down according to FIG. 6, wherein the guide means 22 are not angled here as in FIG. 6 but are formed vertically downwards and as spaced-apart tines. Otherwise, reference is made to the embodiments according to FIGS. 4-6, in particular FIG. 6.
  • FIG. 8 shows a further embodiment of the hold-down device according to the invention, wherein in the present case the overpressure / underpressure system cooperates with a piston and a plate which has form-locking and / or frictional engagement means in the form of nubs 23 on its side facing the product where the frictional engagement between the hold-down 10 and the product 13 can be increased. Otherwise, reference is made to the embodiments according to FIGS 4-7. LIST OF REFERENCE NUMBERS

Abstract

The present invention relates to a gripper (1) for arrangement on a robot arm, which picks up objects on a first location and deposits or drops them on a second location and comprises two shovels (2) which can be moved towards each other for picking up the products and can be again moved away from each other for dropping or depositing the products. The gripper according to the invention further comprises a hold-down device (10), the hold-down device (10) being provided with a drive (16, 19).

Description

Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm mit einem angetriebenen Gripper for placement on a robot arm with a driven
NiederhalterStripper plate
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm, der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und an einem zweiten Ort jeweils wieder ablegt oder abwirft und der zwei Schaufeln aufweist, die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander zu und beim Abwerfen oder Ablegen der Produkte wieder voneinander weg bewegbar sind und der einen Niederhalter aufweist, wobei der Niederhalter mit einem Antrieb versehen ist. Desweiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Ergreifen eines Produktes mit einem Greifer an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes an einem zweiten Ort, bei dem das Produkt an dem zweiten Ort von dem Greifer abgestoßen wird.The present invention relates to a gripper for mounting on a robot arm, which receives products at a first location and at a second location each again drops or discards and has two blades, which in receiving the products to each other and when dropping or placing the products are again movable away from each other and having a hold-down, wherein the hold-down is provided with a drive. Furthermore, the present invention relates to a method for gripping a product with a gripper at a first location and depositing the product at a second location where the product is repelled at the second location by the gripper.
Der gattungsgemäße Greifer bzw. das gattungsgemäße Verfahren sind aus der EP 1 685 045 B1 bekannt. Dort ist ein Greifer beschrieben, der zwei Schaufeln aufweist, die relativ zueinander bewegbar sind und der einen starr gelagerten Niederhalter aufweist. Dieser Greifer weist den Nachteil auf, dass das Ergreifen bzw. Abwerfen oder Ablegen des Produktes vergleichsweise lange dauert und dass es vergleichsweise aufwendig ist, den Greifer an unterschiedliche Produktgrößen anzupassen.The generic gripper or the generic method are known from EP 1 685 045 B1. There, a gripper is described which has two blades which are movable relative to each other and which has a rigidly mounted hold-down. This gripper has the disadvantage that the taking or dropping or depositing of the product takes a comparatively long time and that it is comparatively expensive to adapt the gripper to different product sizes.
Es war deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Greifer und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, der/das die Nachteile des Standes der Technik nicht aufweist.It was therefore the object of the present invention to provide a gripper and a method which does not have the disadvantages of the prior art.
Gelöst wird die Aufgabe mit einem Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm, der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und an einem zweiten Ort wieder jeweils ablegt oder abwirft und der zwei Schaufeln aufweist, die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander zu und beim Abwerfen oder Ablegen der Produkte wieder voneinander weg bewegbar sind und der einen Niederhalter aufweist, wobei der Niederhalter mit einem Antrieb versehen ist. Die Schaufeln können aus jedem beliebigen dem Fachmann bekannten Material hergestellt werden, bestehen aber vorzugsweise aus Kunststoff. Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm. Der Greifer ist somit in mindestens eine Raumrichtung, vorzugsweise in alle drei Raumrichtungen, bewegbar und/oder um mindestens eine, vorzugsweise mehrere, Raumachsen drehbar vorgesehen. Die Bewegung des Drehens und/oder des Bewegens können überlagert sein. Mit dem Greifer werden Produkte jeweils an einem ersten Ort, beispielsweise einem Transportband, aufgenommen und an einem zweiten Ort, beispielsweise einer Verpackung, jeweils wieder abgelegt oder abgeworfen. Bei dem Produkt kann es sich um jedes beliebige, dem Fachmann geläufige Produkt handeln. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Produkt jedoch um eine Portion, die aus einem, vorzugsweise mehreren, Lebensmittelstücken, insbesondere Lebensmittelscheiben, besteht. Diese Lebensmittelscheiben können einen beliebige Konfiguration zueinander einnehmen, d.h. beispielsweise gestapelt oder geschindelt sein. Bei dem Lebensmittel handelt es sich vorzugsweise um Wurst, Käse, Schinken oder dergleichen, d.h. insbesondere proteinhaltige Lebensmittel. Der Greifer kann ein oder mehrere Produkte oder Portionen gleichzeitig aufgreifen. An dem Roboterarm können mehrere erfindungsgemäße Greifer vorgesehen sein.The problem is solved with a gripper for placement on a robotic arm that receives products at a first location and again deposits or dumps at a second location and has two blades that when picking the products towards each other and when dropping or dropping the Products are again moved away from each other and having a hold-down, the hold-down is provided with a drive. The blades may be made of any material known to those skilled in the art, but are preferably made of plastic. The present invention relates to a gripper for mounting on a robot arm. The gripper is thus provided in at least one spatial direction, preferably in all three spatial directions, movable and / or rotatable about at least one, preferably a plurality, spatial axes. The movement of turning and / or moving may be superimposed. With the gripper products are each taken at a first location, such as a conveyor belt, and stored at a second location, such as packaging, each again or discarded. The product may be any product known to those skilled in the art. However, the product is preferably a portion which consists of one, preferably several pieces of food, in particular food slices. These food wafers may take any desired configuration to each other, that is, for example stacked or shingled. The food is preferably sausage, cheese, ham or the like, ie in particular protein-containing foods. The gripper can pick up one or more products or portions at the same time. Several grippers according to the invention can be provided on the robot arm.
Der erfindungsgemäße Greifer weist zwei Schaufeln auf, die vor dem Aufnehmen rechts und links von dem Produkt platziert und dann aufeinander zu bewegt werden und sich dabei unter das Produkt schieben, um es zu ergreifen. Der Roboterarm hebt dann den Greifer samt Produkt an und befördert sie an einen zweiten Ort. Nachdem oder während der Greifer von dem Roboterarm in den Bereich des zweiten Ortes überführt wird (worden ist), bewegen sich diese Schaufeln wieder auseinander und das Produkt wird abgelegt oder abgeworfen.The gripper according to the invention has two blades, which are placed on the right and left of the product before being picked up and then moved towards each other, pushing under the product to grip it. The robotic arm then lifts the gripper together with the product and carries it to a second location. After or while the gripper is transferred from the robotic arm to the second location, these blades move apart and the product is discarded or discarded.
Weiterhin erfindungsgemäß weist der Greifer einen Niederhalter auf, der insbesondere beim Aufnehmen des Produktes durch die Schaufeln, einen Wiederlager darstellt, dass verhindert, dass das Produkt der Bewegung der Schaufeln ausweicht. Vorzugsweise drückt der Niederhalter das Produkt etwas an den ersten Ort an, zumindest solange, bis die Schaufeln das Produkt aufgenommen haben. Der Niederhalter kann aber auch ausschließlich dazu eingesetzt werden dass Produkt aus dem Greifer zu schieben oder zu stoßen. In diesem Fall kommt der Niederhalter erst dann mit dem Produkt in Kontakt, nachdem die Schaufeln geschlossen sind. Der Niederhalter wirkt in der Regel mit einer der beiden Stirnseiten zusammen, vorzugsweise mit der der Auflagefläche gegenüberliegenden Fläche.Furthermore, according to the invention, the gripper has a hold-down device which, in particular when picking up the product by the blades, represents a re-storage, which prevents the product from escaping the movement of the blades. Preferably, the hold down presses the product slightly to the first location, at least until the blades have picked up the product. But the hold-down can also be used exclusively to push or push product out of the gripper. In this case, the hold-down comes into contact with the product only after the blades are closed. The hold-down usually interacts with one of the two end faces, preferably with the surface opposite the support surface.
Erfindungsgemäß weist dieser Niederhalter einen Antrieb auf. Bei diesem Antrieb kann es sich um jeden dem Fachmann geläufigen Antrieb handeln, der den Niederhalter zumindest entlang einer Raumrichtung, insbesondere vor und zurück bewegt. Beispielsweise ist der Antrieb ein Linearmotor, insbesondere ein nahezu reibungsfrei arbeitender Motor (Magnetschwebebahnantrieb) oder ein auf Gas oder einer Flüssigkeit basierender Antrieb. Vorzugsweise ist der Antrieb des Niederhalters steuerbar. Dafür ist der Greifer an eine Steuerungseinheit, die besonders bevorzugt auch den Roboterarm steuert, angeschlossen. Diese Steuerung kann den Antrieb so steuern, dass der Niederhalter eine ganz bestimmte Position einnimmt bzw. sich zwischen zwei Positionen hin- und herbewegt. Der Antrieb kann positionsgeregelt oder mit Endabschaltern betrieben werden. Vorzugsweise weist der Antrieb oder der Niederhalter einen Geber auf, der Signale über die jeweilige Position des Niederhalters aussendet, so dass die Steuerung zu jedem Zeitpunkt weiß, wo sich der Niederhalter gerade befindet.According to the invention, this hold-down device has a drive. This drive can be any drive familiar to the person skilled in the art, which moves the hold-down device at least along a spatial direction, in particular back and forth. For example, the drive is a linear motor, in particular a virtually frictionless motor (magnetic levitation drive) or a gas or liquid based drive. Preferably, the drive of the hold-down is controllable. For this purpose, the gripper is connected to a control unit which, with particular preference, also controls the robot arm. This control can control the drive so that the hold-down takes a very specific position or moves back and forth between two positions. The drive can be position-controlled or operated with limit switches. Preferably, the drive or the hold-down on a donor that emits signals on the respective position of the blank holder, so that the controller knows at any time, where the hold-down is currently.
Vorzugsweise ist der Niederhalter elastisch vorgesehen. Dadurch kann sich die Form des Niederhalters an die Form des zu ergreifenden Produktes anpassen. Desweiteren hat diese bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Vorteil, dass der Druck oder die Kraft, die der Niederhalter auf das Produkt ausübt, eingeschränkt und/oder gesteuert werden kann.Preferably, the hold-down is provided elastically. This allows the shape of the hold-down to adapt to the shape of the product to be gripped. Furthermore, this preferred embodiment of the present invention has the advantage that the pressure or force exerted by the hold-down on the product can be limited and / or controlled.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verändert der Antrieb die Form und/oder das Volumen des Niederhalters reversibel. Dadurch ist der Niederhalter an das jeweilige Produkt, insbesondere dessen Höhe anpassbar. Unterschiede in der Höhe der jeweiligen Produkte sind unerheblich. Der Greifer kann immer dieselbe Grundposition relativ zu dem Produkt anfahren, ohne dabei das Produkt zu stark zu komprimieren oder einen zu geringen Druck auf das Produkt auszuüben. Desweiteren kann der Niederhalter auch zum Ausstoßen/Herausdrücken des Produktes aus dem Greifer verwendet werden. Außerdem kann der Niederhalter bei dieser bevorzugten Ausführungsform mit dem Produkt in Kontakt bleiben, bis dieses an seinem zweiten Ort wieder abgelegt ist. Dadurch kann der Niederhalter beispielsweise das Produkt in eine Verpackungsmulde hineinführen und dieses auch, zumindest in einem gewissen Umfang, in die Verpackungsmulde hineindrücken. Diese bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erhöht die Präzision und die Geschwindigkeit des Aufnehmens und/oder des Ablegens des Produktes.In a further preferred embodiment of the present invention, the drive reversibly changes the shape and / or the volume of the blank holder. As a result, the holding-down device can be adapted to the respective product, in particular its height. Differences in the amount of the respective products are irrelevant. The gripper can always approach the same home position relative to the product without over-compressing the product or applying too little pressure to the product. Furthermore, the hold-down can also be used for ejecting / pushing out the product from the gripper. In addition, in this preferred embodiment, the hold-down may remain in contact with the product until it is deposited again at its second location. As a result, the hold-down device, for example, can lead the product into a packaging trough and also push it, at least to a certain extent, into the packaging trough. This preferred embodiment of the present invention increases the precision and speed of picking up and / or depositing the product.
In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Niederhalter reversibel aufblasbar. Dieses Aufblasen kann mit einer Flüssigkeit oder einem Gas erfolgen. Reversibel aufblasbar im Sinne der Erfindung bedeutet, dass der Niederhalter einen Hohlraum aufweist, der mit Gas oder einer Flüssigkeit gefühlt und/oder aus dem Gas oder eine Flüssigkeit entnommen werden kann. Dadurch ändern sich jeweils die Form und/oder das Volumen des Niederhalters. Das reversible Aufblasen des Niederhalters kann beispielsweise so geregelt werden, dass sich innerhalb des Niederhalters ein bestimmter Druck einstellt, dass der Niederhalter eine bestimmte Form und/oder ein bestimmtes Volumen aufweist und/oder dass eine bestimmte Kraft und/oder dass ein bestimmter Impuls auf das Produkt ausgeübt wird.In a preferred embodiment of the present invention, the hold-down is reversibly inflatable. This inflation can be done with a liquid or a gas. Reversible inflatable according to the invention means that the hold-down has a cavity that can be felt with gas or a liquid and / or removed from the gas or a liquid. As a result, the shape and / or the volume of the blank holder change in each case. The reversible inflation of the hold-down can be controlled, for example, that sets within the hold down a certain pressure that the hold-down has a certain shape and / or volume and / or that a certain force and / or that a certain impulse on the Product is exercised.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Niederhalter Form- und/oder Reibschlussmittel auf. Diese Mittel verbessern die Kraftübertragung zwischen dem Niederhalter und dem Produkt und sind auch geeignet, das Produkt in gewisser Hinsicht zu führen.In a further preferred embodiment, the hold-down on and / or frictional engagement means. These agents enhance the transfer of force between the hold-down and the product and are also capable of guiding the product in some respects.
Weiterhin bevorzugt, weist der Greifer Zentrier-/Führungsmittel auf, die insbesondere mit dem Umfang des Produktes zusammenwirken und sicherstellen, dass dieses eine ganz bestimmte Position in dem Greifer einnimmt. Insbesondere zentriert es das Produkt in dem Greifer. Desweiteren können diese Mittel dazu dienen, verschiedene Teile des Produktes, beispielsweise Lebensmittelscheiben, in einer gewissen Lage zueinander zu halten. Dies ist insbesondere bei Lebensmittelscheiben, die zumindest teilweise aufeinander liegen, wünschenswert. Zudem ist es mit dieser bevorzugten Ausführungsform möglich, das Produkt beim Ablegen/Abwerfen insbesondere beim Ablegen/Abwerfen in eine Verpackungsmulde zu führen, so dass dieses in der Verpackungsmulde sehr exakt ablegt und/oder abgeworfen werden kann. Die Produktzentrierung kann auch das Produkt halten, d.h. wirkt als Widerlager, beim Ergreifen des Produktes durch die Schaufeln. Desweiteren wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Ergreifen eines Produktes mit einem Greifer an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes an einem zweiten Ort, bei dem das Produkt an dem zweiten Ort von dem Greifer abgestoßen wird.Further preferably, the gripper has centering / guiding means, which cooperate in particular with the circumference of the product and ensure that it occupies a very specific position in the gripper. In particular, it centers the product in the gripper. Furthermore, these means can serve to keep different parts of the product, such as food slices, in a certain position to each other. This is particularly desirable for food slices that are at least partially on top of each other. In addition, with this preferred embodiment, it is possible to guide the product during depositing / discarding, in particular when depositing / dropping it into a packaging tray, so that it can be deposited very accurately in the packaging tray and / or discarded. The product centering may also hold the product, ie act as an abutment, in seizing the product through the blades. Further, the object is achieved by a method for gripping a product with a gripper at a first location and depositing the product at a second location where the product at the second location is repelled by the gripper.
Die zu dem Greifer gemachten Ausführungen gelten für das erfindungsgemäße Verfahren gleichermaßen und umgekehrt.The remarks made on the gripper apply equally to the method according to the invention and vice versa.
Vorzugsweise wird der Niederhalter dazu eingesetzt, dass Produkt aus dem Greifer zu schieben oder zu stoßen. In diesem Fall kommt der Niederhalter vorzugsweise erst dann mit dem Produkt in Kontakt, nachdem die Schaufeln geschlossen sind. Der Niederhalter wirkt in der Regel mit einer der beiden Stirnseiten des Produktes zusammen, vorzugsweise mit der der Auflage gegenüber liegenden Fläche des Produktes.Preferably, the hold-down is used to push the product out of the gripper or to push. In this case, the hold-down preferably only comes in contact with the product after the blades are closed. The hold-down usually interacts with one of the two end faces of the product, preferably with the surface of the product opposite the support.
Vorzugsweise wird das Lebensmittelprodukt in einer Verpackungsmulde eingelegt und dabei besonders bevorzugt von dem Greifer in die Verpackungsmulde gedrückt.Preferably, the food product is placed in a packaging tray and thereby particularly preferably pressed by the gripper in the packaging tray.
Ein weiterer erfindungsgemäßer oder bevorzugter Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren, bei dem das Produkt von der Zentrierung insbesondere beim Ablegen und/oder Abwerfen an dem zweiten Ort geführt und/oder in den zweiten Ort gedrückt wird.Another inventive or preferred subject matter of the present invention is a method in which the product is guided by the centering, in particular when depositing and / or dropping at the second location and / or pressed into the second location.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Figuren 1 bis 8 erläutert. Diese Erläuterungen sind lediglich beispielhaft und schränken den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein. Die Erläuterungen gelten für alle Gegenstände der vorliegenden Erfindung gleichermaßen.The invention will be explained below with reference to FIGS. 1 to 8. These explanations are merely exemplary and do not limit the general inventive concept. The explanations apply equally to all articles of the present invention.
Figur 1 zeigt den erfindungsgemäßen Greifer in einer Draufsicht.Figure 1 shows the gripper according to the invention in a plan view.
Figur 2 zeigt den Greifer gemäß Figur 1 in einer Seitenansicht.FIG. 2 shows the gripper according to FIG. 1 in a side view.
Figur 2a zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers. Figur 3 zeigt eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers.FIG. 2a shows a further embodiment of the gripper according to the invention. FIG. 3 shows a first embodiment of the gripper according to the invention.
Figuren 4 bis 8 zeigen weitere Ausführungsformen des Niederhalters.FIGS. 4 to 8 show further embodiments of the hold-down device.
Figuren 1 und 2 zeigen den erfindungsgemäßen Greifer 1 , der mittels einer Verbindung 7 an einem Roboterarm befestigbar ist und von diesem bewegt wird. Der Greifer weist zwei Schaufeln 2 auf, die mittels des Gestänges 4 aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Die Darstellung gemäß Figur 1 zeigt die Schaufeln 2 in Ihrem größten Abstand. Zum Ergreifen werden die Schaufeln rechts und links von dem jeweiligen Produkt positioniert und danach, wenn sich die Schaufeln im Wesentlichen in einer Ebene mit der Oberfläche der Unterlage des Produktes befinden, zusammengezogen, so dass sich, sobald dieser Vorgang abgeschlossen ist, die Schaufeln zumindest teilweise unterhalb des Produktes befinden. Das Gestänge 4 und damit die Schaufeln 2, werden von einer Kolbenzylinderanordnung 5, die einen Pneumatik- oder Hydraulikanschluss 8 aufweist, angetrieben. Während der Auf- und Zu-Bewegung werden die Schaufeln durch das Gestänge 6 geführt. Mittels des Gestänges 4 werden die beiden Schaufeln miteinander synchronisiert. Dieses Gestänge 4 weist zwei Hebel auf, deren jeweils eines Ende drehbar mit dem Kolben der Kolbenzylinderanordnung und deren anderes Ende jeweils mit einer Schaufel drehbar verbunden ist. Durch dies Gestänge 4wird bewirkt, dass die Öffnungsbewegung anfangs vergleichsweise langsam und dann immer schneller wird. Dass umgekehrte gilt für die Schließbewegung, die zum Ende hin immer langsamer wird. Die Öffnungs- und Schließbewegung erfolgt vorzugsweise nach einer Sinusfunktion.Figures 1 and 2 show the gripper 1 according to the invention, which is fastened by means of a compound 7 on a robot arm and is moved by this. The gripper has two blades 2, which are movable towards and away from each other by means of the linkage 4. The illustration according to FIG. 1 shows the blades 2 at their greatest distance. For gripping, the blades are positioned to the right and left of the respective product, and thereafter, when the blades are substantially level with the surface of the base of the product, contracted, so that once this process is completed, the blades at least partially located below the product. The linkage 4 and thus the blades 2 are driven by a piston-cylinder arrangement 5 which has a pneumatic or hydraulic connection 8. During the opening and closing movement, the blades are guided by the linkage 6. By means of the linkage 4, the two blades are synchronized with each other. This linkage 4 has two levers, each having one end rotatably connected to the piston of the piston-cylinder assembly and the other end is rotatably connected to a respective blade. By this linkage 4Wird causes the opening movement initially comparatively slow and then faster and faster. The reverse applies to the closing movement, which slows down towards the end. The opening and closing movement is preferably carried out according to a sine function.
Vorzugsweise (vgl. Figur 2a) sind an den Schaufeln 2 mittels Verbindungsmitteln 9, hier Schrauben, Abstreifer bzw. Zentrierer 3 angeordnet. Diese sorgen dafür, dass sich das Produkt nach Schließen der Schaufeln genau zentrisch zwischen den beiden Schaufeln des Greifers befindet.Preferably (see Figure 2a) are on the blades 2 by means of connecting means 9, here screws, scrapers or centering 3 are arranged. These ensure that the product is located exactly centrically between the two blades of the gripper after closing the blades.
Figur 3 zeigt eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers 1 , der ebenfalls über eine Verbindung 7 zu einem Roboterarm verfügt. Auch dieser Greifer weist zwei Schaufeln 2 auf, die in ihrem dem Produkt zugewandten Bereich 12, dem vorderen Ende, vorzugsweise vergleichsweise flexibel und/oder leicht nach unten gewinkelt ausgeführt sind, um das Untergreifen des Produktes 13 zu vereinfachen. Dieser Bereich ist vorzugsweise einstückig mit der Schaufel vorgesehen. Dieser Bereich eignet sich insbesondere zum Aufnehmen von Lebensmittelportionen, die aus mehreren Scheiben besteht und bei der die Scheiben locker aufgehäuft werden, ein Vorgang, den der Fachmann mit „shaved" bezeichnet. Bei diese Präsentationsform werden locker aufgehäufte Portionen erzeugt, die aus sehr dünn geschnittenen und einfach oder mehrfach gefaltet aneinander gereihten Scheiben bestehen, etwa bei Kochschinken. Die Schaufeln 2 sind aufeinander zu- und voneinander weg bewegbar und weisen dafür einen Antrieb auf, der sie entweder gemeinsam, insbesondere synchron zueinander, oder unabhängig voneinander bewegt. Außerdem weist auch dieser Greifer 1 zwei Abtreifer/Zentrierer 3 auf, die mit dem Umfang des Produktes zusammenwirken. Im Gegensatz zu der Ausführung gemäß den Figur 2a sind die Abstreifer/Zentrierer 3 hier jedoch nicht fest mit der Schaufel 2 verbunden, sondern verschieblich an dem Greifer, unabhängig von den Schaufeln 2, gelagert. Jeder Abstreifer/Zentrierer 3 weist jeweils einen eigenen Antrieb 15 auf, mit dem er in Richtung des Produktes und von dem Produkt weg bewegbar ist, um dieses innerhalb des Greifers auszurichten, beispielsweise zu zentrieren und/oder um dieses insbesondere beim Ablegen und/oder Abwerfen zu führen. Weiterhin weist der Greifer gemäß Figur 1 einen beweglichen, hier längsverschieblichen, Niederhalter 10 auf, der, wie durch den Doppelpfeil dargestellt, nach oben und nach unten bewegt werden kann. Dafür weist der Niederhalter 10 einen Antrieb 16, beispielsweise einen Kolben auf, der innerhalb der Verbindung 7, die hier als Zylinder wirkt, geführt ist. Dieser Kolben kann über die Verbindung 7 mit einem Druckmedium bzw. mit Unterdruck beaufschlagt werden, um diesen nach unten zu drücken bzw. nach oben zu ziehen. Bevor sich die Schaufeln von der in Figur 3 dargestellten beabstandeten Stellung in eine angenäherte Stellung bewegen wird vorzugsweise zunächst das Produkt mittels der Abstreifer/Zentrierer 3 unterhalb des Greifers zentriert. Sodann wird der Niederhalter 10 abgesenkt, bis dieser das Produkt 13 berührt und gegebenenfalls einen gewissen Druck auf dieses ausübt. Sodann werden die Schaufeln 2 so weit aufeinander zubewegt, bis sie das Produkt ergreifen können. Die Reihenfolge dieser Schritte kann aber auch anders sein. Beispielsweise können die Schaufeln erst geschlossen und dann der Niederhalter zum Einsatz kommen. Dann hebt der Roboterarm den gesamten Greifer samt Produkt ab und überführt ihn an die zweite Stelle, an der das Produkt abgelegt werden soll. Sobald diese Stelle erreicht ist, öffnen sich zunächst einmal die Schaufeln und nehmen die in Figur 3 dargestellte Stellung ein. Die Zentrierer /Abstreifer 3 bleiben dabei in Kontakt mit dem Umfang des Produktes. Zum Auswerfen des Produktes aus dem Greifer 1 wird der Niederhalter 1 entweder vergleichsweise langsam oder impulsartig nach unten bewegt und drückt dadurch das Produkt aus dem Greifer 1 und/oder aus der Zentrierung 3 heraus. Insbesondere bei der vergleichsweise langsamen Absenkung des Niederhalters 10 kann dieser während des gesamten Auswerf-/Ablegevorgangs in Kontakt mit dem Produkt bleiben, so dass er dieses führt und gegebenenfalls in den neuen Ablageort, beispielsweise eine Verpackungsmulde, hineindrückt. Auch die Zentrierer/Abstreifer 3 führen das Produkt während dessen Positionierung an dem zweiten Ort. Der Fachmann versteht, dass das Produkt aber auch nur unter Einwirkung der Schwerkraft in die Verpackungsmulde abgesenkt werden kann.Figure 3 shows a first embodiment of the gripper 1 according to the invention, which also has a connection 7 to a robot arm. This gripper also has two blades 2, which in their product-facing region 12, the front end, are preferably made comparatively flexible and / or slightly angled downwards, in order to simplify the gripping of the product 13. This area is preferably provided in one piece with the blade. This area is particularly suitable for picking up portions of food that consists of several slices and loosely piled up the slices, a process which the skilled person calls "shaved." In this presentation form loosely piled portions are produced, which are very thinly cut The blades 2 are movable toward and away from one another and have a drive which moves them either together, in particular synchronously with one another, or independently of each other Gripper 1 has two scrapers / centering devices 3, which cooperate with the circumference of the product, but in contrast to the embodiment according to Fig. 2a, the scrapers / centering devices 3 are not fixedly connected to the scoop 2, but displaceable on the gripper, independently of the blades 2. Each scraper / centrator 3 each has its own drive 15, with which it is movable in the direction of the product and away from the product in order to align it within the gripper, center for example and / or to lead this particular when depositing and / or discarding. Furthermore, the gripper according to Figure 1 has a movable, here longitudinally displaceable, hold-down 10, which, as shown by the double arrow, can be moved upwards and downwards. For this, the holding-down device 10 has a drive 16, for example a piston, which is guided within the connection 7, which here acts as a cylinder. This piston can be acted upon via the connection 7 with a pressure medium or with negative pressure in order to push it downwards or to pull it upwards. Before the blades move from the spaced position shown in FIG. 3 to an approximated position, it is preferred to first center the product by means of the wiper / centralizer 3 below the gripper. Then the hold-down 10 is lowered until it touches the product 13 and possibly exerts a certain pressure on this. Then the blades 2 are moved towards each other until they can grasp the product. The order of these steps may be different. For example, the blades can first be closed and then the hold-down used. The robot arm then lifts the entire gripper together with the product and transfers it to the second position where the product is to be deposited. As soon as this point is reached, the first one opens Buckets and take the position shown in Figure 3 a. The centering / scrapers 3 remain in contact with the circumference of the product. To eject the product from the gripper 1, the hold-down device 1 is moved either comparatively slowly or in a pulse-like manner downwards and thereby pushes the product out of the gripper 1 and / or out of the centering 3. In particular, in the case of the comparatively slow lowering of the hold-down 10, the latter can remain in contact with the product during the entire ejecting / laying process, so that it carries it out and optionally pushes it into the new depositing location, for example a packaging trough. The centering / scrapers 3 also guide the product during its positioning at the second location. The skilled person understands that the product can be lowered but only under the influence of gravity in the packaging tray.
Figur 4 zeigt eine weitere Ausführungsform des Niederhalters 10. Dieser weist in dem vorliegenden Fall mindestens einen, hier dargestellt zwei, Aufblasmittel, beispielsweise ein Aufblaskissen11 , auf, die mit einem, dem offenen Ende an eine Leitung 18 angeschlossen sind. Diese Leitung ist wie durch den Doppelpfeil dargestellt mit einem Druckmedium oder einem Unterdruck beaufschlagbar, so dass die Kissen in ihrer Form bzw. in ihrem Volumen veränderbar sind. Die Beaufschlagung mit Druck bzw. mit Vakuum kann so erfolgen, dass immer ein konstanter Druck in dem Kissen 11 vorherrscht und/oder dass diese ein ganz bestimmtes Volumen und/oder eine ganz bestimmte Form aufweisen. Weiterhin kann die Regelung des Drucks bzw. des Unterdrucks so erfolgen, dass die Unterseite des Kissens eine ganz bestimmte Bewegung vollführt. Dabei ist es möglich, dass sich das Kissen langsam und/oder impulsartig ausdehnt bzw. zusammenzieht.FIG. 4 shows a further embodiment of the hold-down device 10. In the present case, this has at least one inflation means, here illustrated two, for example an inflation pad 11, which are connected to a line 18 at the open end. This line is acted upon as shown by the double arrow with a pressure medium or a negative pressure, so that the cushions are variable in their shape or in their volume. The application of pressure or vacuum can be carried out so that there is always a constant pressure prevailing in the pad 11 and / or that they have a very specific volume and / or a specific shape. Furthermore, the regulation of the pressure or the negative pressure can be carried out so that the underside of the pad performs a very specific movement. It is possible that the pad slowly and / or impulsively expands or contracts.
In Figur 5 ist eine weitere Ausführungsform des Niederhalter 10 dargestellt, die im Wesentlichen der Ausführungsform gemäß Figur 4 entspricht, wobei in dem vorliegenden Fall keine Kissen sondern Bälge 20 vorgesehen sind, die an ihrer Unterseite beispielsweise mit einer Abdeckung 21 verschlossen sind. Auch diese Bälge sind an ein Unterdrucksystem 19 angeschlossen, mit denen sie ausgefahren bzw. zusammengefahren werden können. Ansonsten wir auf die Ausführungsform gemäß Figur 4 verwiesen. Figur 6 zeigt eine weitere Ausführungsform des Niederhalters, der in diesem Fall als eine Platte ausgeführt ist, die an ihrem Rand zumindest teilweise, hier schräge, Führungsmittel 22 aufweist. Diese Platte bzw. die Führungsmittel wirken mit dem Produkt 13, hier ein Stapel von Lebensmittelscheiben, zusammen. Der Niederhalter 10 wird durch eine Kolbenzylinderanordnung 16 angetrieben, insbesondere wie durch den Doppelpfeil dargestellt nach oben und nach unten bewegt. Diese Bewegungen können langsam oder impulsartig erfolgen. Dabei kann der Niederhalter eine Abwärtsbewegung des Produktes 13 führen oder dies impulsartig auswerfen. Des Weitern kann der Niederhalter das Produkt auch beispielsweise in eine Verpackungsmulde hineindrücken. Ansonsten wird auf die Ausführungen zu den Figuren 4 und 5 verwiesen.FIG. 5 shows a further embodiment of the hold-down device 10, which essentially corresponds to the embodiment according to FIG. 4, wherein in the present case no cushions but bellows 20 are provided, which are closed on their underside by a cover 21, for example. These bellows are connected to a vacuum system 19, with which they can be extended or moved together. Otherwise, we refer to the embodiment of Figure 4. FIG. 6 shows a further embodiment of the hold-down device, which in this case is designed as a plate, which has guide means 22 at least partially, in this case angled, at its edge. This plate or the guide means interact with the product 13, here a stack of food slices together. The hold-down 10 is driven by a piston-cylinder assembly 16, in particular as shown by the double arrow moves up and down. These movements can be slow or impulsive. In this case, the hold-down can cause a downward movement of the product 13 or eject this pulse. Furthermore, the hold-down device can push the product into a packaging tray, for example. Otherwise, reference is made to the comments on the figures 4 and 5.
Figur 7 zeigt im Wesentlichen die Ausführungsform des Niederhalters gemäß Figur 6, wobei die Führungsmittel 22 hier nicht wie in Figur 6 angewinkelt sondern senkrecht nach unten stehend und als beabstandete Zinken ausgebildet sind. Ansonsten wird auf die Ausführungen gemäß den Figur 4- 6, insbesondere Figur 6, verwiesen.FIG. 7 essentially shows the embodiment of the hold-down according to FIG. 6, wherein the guide means 22 are not angled here as in FIG. 6 but are formed vertically downwards and as spaced-apart tines. Otherwise, reference is made to the embodiments according to FIGS. 4-6, in particular FIG. 6.
Figur 8 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Niederhalters, wobei in dem vorliegenden Fall an das Überdruck-/Unterdrucksystem mit einem Kolben und einer Platte zusammenwirkt, die an ihrer dem Produkt zugewandten Seite Form- und/oder Reibschlussmittel in Form von Noppen 23 aufweist, mit denen der Reibschluss zwischen dem Niederhalter 10 und dem Produkt 13 erhöht werden kann. Ansonsten wird auf die Ausführungen gemäß den Figuren 4-7 verwiesen. Bezugszeichenliste:FIG. 8 shows a further embodiment of the hold-down device according to the invention, wherein in the present case the overpressure / underpressure system cooperates with a piston and a plate which has form-locking and / or frictional engagement means in the form of nubs 23 on its side facing the product where the frictional engagement between the hold-down 10 and the product 13 can be increased. Otherwise, reference is made to the embodiments according to FIGS 4-7. LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Greifer1 gripper
2 Schaufel2 scoops
3 Abstreifer/Zentrierer3 scrapers / centering
4 Gestänge4 rods
5 Antrieb, Zylinder5 drive, cylinder
6 Fϋhrungsgestänge6 guide rods
7 Verbindung zum Roboterarm7 connection to the robot arm
8 Pneumatik, Hydraulikanschluss8 Pneumatics, hydraulic connection
9 Verbindungsmittel, Einstellmittel, Schrauben9 Connecting means, adjusting means, screws
10 Niederhalter10 hold downs
11 Aufblasmittel, Kissen11 inflatables, pillows
12 flexibler Abschnitt12 flexible section
13 Produkt, Lebensmittelportion13 product, food portion
14 Federelement, O-Ring14 spring element, O-ring
15 Antrieb der Abstreifer, Zentrierer 315 Drive of the scrapers, centralizer 3
16 Antrieb des Niederhalters, Auswerfers, Kolben/Zylinder, elektrischer16 Drive of the downholder, ejector, piston / cylinder, electrical
Linearantrieblinear actuator
17 Drehlager17 pivot bearings
18 Gaskanal, Druckgas-, Vakuumkanal18 gas channel, compressed gas, vacuum channel
19 Druckgas, Druckluft, Vakuum19 compressed gas, compressed air, vacuum
20 Aufblasmittel, Balg20 inflation, bellows
21 Abdeckung21 cover
22 Führungsmittel22 guiding means
23 Formschluss-, Reibschlussmittel 23 form-fitting, frictional means

Claims

Patentansprüche: claims:
1. Greifer (1 ) zur Anordnung an einem Roboterarm, der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und an einem zweiten Ort jeweils wieder ablegt oder abwirft und der zwei Schaufeln (2) aufweist, die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander zu und beim Abwerfen oder Ablegen der Produkte wieder voneinander weg bewegbar sind und der einen Niederhalter (10) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Niederhalter mit einem Antrieb (16, 19) versehen ist.A gripper (1) for placement on a robotic arm which picks up products at a first location and deposits or dumps them at a second location, and which has two blades (2) facing each other during picking up and dropping or Laying the products back away from each other are movable and having a hold-down (10), characterized in that the hold-down device with a drive (16, 19) is provided.
2. Greifer nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Niederhalter (10) elastisch vorgesehen ist.2. Gripper according to claim 1, characterized in that the holding-down device (10) is provided elastically.
3. Greifer nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (19) die Form und/oder das Volumen des Niederhalters (10) elastisch verändert.3. Gripper according to one of claims 1 or 2, characterized in that the drive (19) changes the shape and / or the volume of the blank holder (10) elastically.
4. Greifer nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Niederhalter reversibel aufblasbar ist.4. Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the hold-down is reversibly inflatable.
5. Niederhalter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb durch eine Flüssigkeit und/oder ein Gas erfolgt.5. Down device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive is effected by a liquid and / or a gas.
6. Niederhalter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er Form- und/oder Reibschlussmittel (22, 23) aufweist.6. Down device according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises form and / or Reibschlussmittel (22, 23).
7. Niederhalter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er Zentrier-/Führungsmittel (22, 3) aufweist.7. Down device according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises centering / guiding means (22, 3).
8. Niederhalter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Niederhalter das Produkt gegen eine Auflage drückt, wobei der Druck vorzugsweise einstellbar ist. 8. Down device according to one of the preceding claims, characterized in that the hold-down presses the product against a support, wherein the pressure is preferably adjustable.
9. Greifer nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Niederhalter das Produkt ausstößt.9. Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the hold-down ejects the product.
10. Verfahren zum Ergreifen eines Produktes mit einem Greifer nach einem der voranstehenden Ansprüche an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes an einem zweiten Ort, dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt an dem zweiten Ort von dem Greifer abgestoßen wird.A method of gripping a product with a gripper as claimed in any one of the preceding claims at a first location and depositing the product at a second location, characterized in that the product is repelled at the second location by the gripper.
11. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt in eine Verpackungsmulde eingelegt wird.11. The method according to claim 8, characterized in that the product is placed in a packaging tray.
12. Verfahren nach einem der voranstehenden Produkte oder nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt von dem Niederhalter geführt wird. 12. The method according to one of the preceding products or according to the preamble of claim 8, characterized in that the product is guided by the hold-down.
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