[0001] [0001]
La présente invention concerne, d'une façon générale, un procédé et un dispositif pour voler à l'aide d'un aéronef à basse altitude de manière sécurisée par rapport aux obstacles non filaires et filaires à l'aide d'un moyen de détection. The present invention relates, in general, a method and a device for fly using an aircraft at low altitude in a secure way compared to non-wireline and wireline obstacles using a detecting means .
[0002] [0002]
Plus particulièrement et de manière non limitative, le moyen de détection est du type télémètre radar ou laser ou télémétrique par stéréoscopie. More particularly and without limitation, the detection means is the type radar or laser rangefinder or telemetric by stereoscopy. On rappelle que la télédétection par laser dénommé « LIDAR » ou « Light Detection and Ranging » en langue anglaise met en oeuvre une lumière laser renvoyée vers son émetteur. Remember that remote sensing laser called "LIDAR" or "Light Detection and Ranging" in English uses laser light reflected back to the transmitter.
[0003] [0003]
La détection d'un objet est réalisée par la mesure du délai entre l'émission d'un signal et la détection du signal réfléchi, le signal étant constitué d'ondes radio électriques dans le cas d'un radar et de lumière dans le cas d'un LIDAR. The detection of an object is performed by measuring the time between transmission of a signal and the detection of the reflected signal, the signal consisting of electric radio waves in the case of a radar and light in the case a LIDAR.
[0004] [0004]
A partir d'images issues d'un moyen de détection délivrant des échos élémentaires ou plots, il est connu d'obtenir une base de données d'élévation de terrain de la zone observée par le moyen de détection. From images from a detection means delivering elemental echoes or studs, it is known to obtain a terrain elevation database for the area observed by the sensing means. Cette base de données comprend tous les reliefs et les obstacles. This database includes all terrain and obstacles.
[0005] [0005]
Toutefois, on note qu'une absence ou un défaut de détection de câbles ou d'autres obstacles filaires suspendus est à l'origine de nombreux accidents aériens, et diminue le domaine d'utilisation des aéronefs, en particulier des giravions, lorsqu'ils effectuent des vols près du sol. However, there is an absence or defect detection cables or other hanging wire obstacles is causing many air accidents, and reduces aircraft operating area, particularly rotorcraft when making flights near the ground.
[0006] [0006]
Il a déjà été proposé dans les brevets It has already been proposed in the patent FR2736149 FR2736149 et and US5762292 US5762292 un système de reconnaissance de structures présentant des portions rectilignes dans une image délivrée par un capteur embarqué à bord d'un appareil volant, par un procédé réalisant une transformation paramétrique (transformation de Hough) d'une partie de l'image. structures of a recognition system having straight portions in an image provided by a sensor installed on a wheel device, a method embodying a parametric transformation (Hough transformation) of a portion of the image. [0007] [0007]
La transformation de Hough, qui a été décrite dans le brevet The Hough transform, which has been described in the patent US3069654 US3069654 , permet de détecter dans une image un ensemble de points alignés. , To detect an image in a set of aligned points. [0008] [0008]
Il a été proposé dans le brevet It was suggested in the patent US5296909 US5296909 de détecter la présence de câbles à l'aide d'un télémètre laser à balayage (LIDAR) délivrant des échos ou plots, chaque plot correspondant à un point d'un espace à trois dimensions caractérisé par ses trois coordonnées dans l'espace, en coordonnées sphériques site, gisement, distance : le télémètre envoie des impulsions laser qui permettent, par mesure de leurs durées de parcours, d'obtenir des points positionnés dans l'espace (les plots 3d). detecting the presence of cables using a scanning laser rangefinder (LIDAR) providing echoes or pads, each pad corresponding to a point of a three-dimensional space characterized by its three coordinates in space, Spherical site, deposit, remote data: the rangefinder sends laser pulses that allow, by measuring their travel times, to get points positioned in space (3d plots). Les échos sont filtrés. The echoes are filtered. Un jeu de paramètres est déterminé par transformée de Hough pour tous les groupes possibles d'échos filtrés. A set of parameters is determined by Hough transform for all possible groups of filtered echoes. Des agrégats de points de l'espace des paramètres sont identifiés et la position d'un câble est déterminée par transformée de Hough inverse. Aggregates of parameter space points are identified and the position of a cable is determined by inverse Hough transform. [0009] [0009]
Il a par ailleurs été proposé dans le brevet It has also been proposed in patent US6747576 US6747576 de détecter la présence de lignes électriques en formant un nuage de points de mesure dans un repère terrestre à partir de données de sortie d'un capteur de télédétection et de celles d'un système de navigation, et en éliminant les points de mesure représentant le sol. detecting the presence of electrical lines forming a measurement point cloud in a terrestrial frame of output data from a remote sensor and those of a navigation system, and eliminating measurement points representing the soil. Le procédé comporte ensuite une recherche de droites parmi les projections dans un plan horizontal des points de mesure, par deux transformées de Hough successives : une transformée « pure » à l'aide d'une fonction delta (de Dirac), suivie d'une transformée « floue » où la fonction delta est remplacée par une distribution gaussienne. The method then includes a search lines among the projections in a horizontal plane of the measuring points, for two successive transforms of Hough transform "pure" with a delta function (Dirac), followed by a transformed "fuzzy" where the delta function is replaced by a Gaussian distribution. Ensuite, on recherche des chaînettes dans chaque plan vertical contenant une des droites ainsi trouvées, cette recherche comportant également deux transformées de Hough successives. Then we look chains in each vertical plane containing a straight and found, this research also has two successive Hough transform. [0010] [0010]
Pour la recherche d'une chaînette correspondant à l'équation [z=a*cosh((λ-b)/a)+c], pour chaque point de mesure de chaque plan vertical, et pour chaque valeur possible d'un paramètre a de chaînette, on calcule une transformée de Hough à deux dimensions (dans l'espace des paramètres b et c) des chaînettes passant par ce point. In search of a chain corresponding to equation [z = a * cosh ((λ-b) / a) + c] for each measurement point of each vertical plane and for each possible value of a parameter a chain, a Hough transform is calculated in two dimensions (in the parameter space b and c) of the chains passing through this point.
[0011] [0011]
Le document « Automatic extraction of vertical obstruction information from interferometric SAR elevation data » de WOODS Donald et al. The document "Automatic extraction of vertical obstruction information from interferometric SAR data elevation" of Donald WOODS et al. (publication IEEE : congrès IGARSS 2004) donne une méthode de calcul de la hauteur et la localisation des obstacles verticaux à partir d'un modèle numérique de terrain permettant d'extraire les points sommitaux. (IEEE publication: Conference IGARSS 2004) provides a method for calculating the height and location of vertical obstacles from a digital terrain model for extracting summital points.
[0012] [0012]
Ces divers dispositifs sont efficaces. These various devices are effective. Cependant, les senseurs actifs de détection d'obstacles sont notamment limités par la technique de détection des obstacles filaires qui ne permet pas de détecter les obstacles filaires à partir d'une incidence seuil du signal émis par rapport à l'obstacle filaire de l'ordre de 15° avec un RADAR et de l'ordre de 60° avec un LIDAR. However, the obstacle detection sensors are active in particular limited by the wireline obstacle detection technique which does not detect the wire barriers from an incidence threshold of signal relative to the wire barrier to the order of 15 ° with a radar and of the order of 60 ° with a LIDAR. A partir de cette incidence, la réflexion devient spéculaire et la détection des câbles n'est plus possible. From this incidence, reflection is specular and detection of cables is not possible.
[0013] [0013]
Les bases d'élévation de terrain actuelles ne permettent pas de voler au plus prêt du terrain car la détection des obstacles filaires n'est pas garantie. The bases of current terrain elevation fail to fly closer to the ground because the detection of wired obstacles can not be guaranteed. Le pilote est ainsi obligé de voler au-dessus du terrain avec une certaine marge de sécurité. The driver is thus forced to fly above the ground with a certain safety margin.
[0014] [0014]
Des systèmes avec base de données d'obstacles existent mais celles-ci sont incomplètes, ne sont pas garanties par le constructeur et fournies pour information uniquement. Obstacle database systems exist but they are incomplete, are not guaranteed by the manufacturer and provided for information only.
[0015] [0015]
On note que l'état de la technique inclut de plus le document Note that the state of the art further includes the document US 2007/171094 US 2007/171094 , le document The document US 2003/225489 US 2003/225489 , le document The document FR 2 895 098 FR 2895098 , le document The document US 2004/267413 US 2004/267413 et le document ZHAO M ET AL : « A method to identify flight obstacles on digital surface model » (TSINGHUA SCIENCE AND TECHNOLOGIE, TSINGHUA UNIVERSITY PRESS, BEIJING, CN, vol 10, n°3, 1 juin 2005 ). and the document ZHAO M ET AL: "A method to Identify obstacles flight on digital area model" (TSINGHUA SCIENCE AND TECHNOLOGY TSINGHUA UNIVERSITY PRESS, BEIJING, CN, vol 10, no 3, 1 June 2005). [0016] [0016]
La présente invention a alors pour objet de proposer un dispositif permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. The present invention therefore aims to propose a device to overcome the limitations mentioned above.
[0017] [0017]
Selon l'invention, un procédé pour réaliser une base de données sécurisée afin de voler à l'aide d'un aéronef à basse altitude de manière sécurisée est notamment remarquable en ce que : According to the invention, a method for making a secure database in order to fly with an aircraft at low altitude in a secure manner is particularly noteworthy in that: - on détermine un relief non sécurisé du terrain et la position d'au moins un point sommital représentant un obstacle surplombant ce relief non sécurisé en utilisant une base de données primaire du terrain contenant le relief non sécurisé et ledit obstacle, determining an unsecured terrain and the position of at least one point representing an obstacle summit overlooking the unsecured relief using a primary database field containing the non-secure terrain and said obstacle,
- on ajoute au relief non sécurisé un volume principal délimité entre une base du volume principal disposée sur le relief non sécurisé et une enveloppe pour obtenir un relief sécurisé à survoler contenant au moins le relief non sécurisé et le volume principal, la base du volume principal ayant une surface délimitée par une courbe périphérique fermée reposant sur le relief non sécurisé, l'enveloppe étant engendrée à l'aide d'un segment mobile d'une longueur prédéterminée allant du point sommital vers un deuxième point mobile le long de ladite courbe périphérique, ledit segment ayant une longueur prédéterminée. unsecured terrain is added to a main volume defined between a base of the main volume disposed on the unsecured relief and a jacket for a secure relief fly containing at least the non-secure terrain and master volume, master volume basis with an area bounded by a closed peripheral curve based on the non-secure terrain, the envelope being generated using a mobile segment of predetermined length from the uppermost point to a second point moving along said peripheral curve, said segment having a predetermined length.
[0018] [0018]
Dès lors, on vole en utilisant la base de données de sécurisée. Hence, it flies using the base secured database.
[0019] [0019]
Il est à noter que l'on entend par « relief non sécurisé » la surface représentative du sol du terrain. It should be noted that the term "non-secure relief" representative soil surface of the ground. Le relief est dit non sécurisé dans la mesure où il ne comprend pas les obstacles filaires et non filaires susceptibles d'être percutés par un aéronef en vol. The terrain is said Insecure as it does not include wired and wireless obstacles likely to be hit by an aircraft in flight.
[0020] [0020]
Ainsi, on utilise dans un premier temps une base de données primaire pour en extraire le relief non sécurisé et les points sommitaux représentant des obstacles en surplomb du sol et donc du relief non sécurisé. Thus, using initially a primary database to extract the non-secure terrain and summital points representing overhead obstacles soil and thus the untrusted terrain.
[0021] [0021]
Ensuite, à partir d'au moins un point sommital, on construit un volume principal compris entre le relief non sécurisé et le point sommital. Then, from at least one summit point, built a main volume between the unsecured terrain and the summit issue. Favorablement mais non obligatoirement, on construit un volume principal par point sommital. Favorably but not necessarily, we construct a main volume by point summit.
[0022] [0022]
Le volume principal est bâti à l'aide d'une génératrice de type segment compris entre deux points, un premier point extrémal étant fixe et étant situé au point sommital choisi et un deuxième point extrémal étant un deuxième point mobile pour construire l'enveloppe. The main volume is built using a segment type generatrix between two points, a first extremal point being fixed and being located at the summit point chosen and a second extremal point being a second moving point to build the envelope. Le deuxième point est alors mobile le long d'une courbe périphérique suivant le relief non sécurisé et délimitant la base du volume principal. The second point is then moved along a peripheral curve along the unsecured terrain and delimiting the base of the main volume. Ce volume principal est alors un cône, la base du volume principal en forme de cône reposant sur le relief non sécurisé et possédant de fait une forme pouvant être complexe et tridimensionnelle. This main volume is a cone, the base of the main volume cone-shaped based on the non-secure terrain and having in fact a form that can be complex and three-dimensional.
[0023] [0023]
Si le relief est plan, on comprend que la base du volume principal est circulaire. If the terrain is level, we understand that the base of the main volume is circular.
[0024] [0024]
Le segment à l'origine de chaque volume principal représente alors un câble susceptible de s'étendre à partir d'un point sommital. The origin of each segment in the main volume is then susceptible cable to extend from an uppermost item. Selon l'invention, on considère que chaque point sommital est potentiellement le point haut d'un montant en élévation, par exemple un poteau ou un pylône électrique porteur de câbles électriques. According to the invention, it is considered that each summit point is potentially the high point of an amount in elevation, such as a pole or electricity pylon carrying electric cables.
[0025] [0025]
Dans ce cas, on exclut alors du domaine de vol l'ensemble du volume principal pouvant accueillir un câble électrique. In this case, when we exclude the flight envelope the entire main volume accommodating an electric cable. En construisant un relief sécurisé par rapport aux obstacles non filaires et filaires, on sécurise alors le vol à basse altitude. By constructing a relief secure versus non wired and wire obstacles, then it secures the low-altitude flight.
[0026] [0026]
Par conséquent, on construit un relief sécurisé résultant notamment de la fusion des volumes principaux déterminés et du relief non sécurisé extrait. Therefore, we construct a secure Relief particular resulting from the merger of the main volumes determined and insecure terrain extract.
[0027] [0027]
On note que le relief sécurisé peut être déterminé au sol, ou encore en temps réel en vol. Note that secure the relief can be determined on the ground, or in real time in flight.
[0028] [0028]
Selon d'autres aspects, le procédé selon l'invention peut comporter des caractéristiques additionnelles. In other aspects, the method according to the invention may include additional characteristics.
[0029] [0029]
Par exemple, une distance maximale séparant un premier montant en élévation et un deuxième montant en élévation lié au premier montant en élévation par un obstacle filaire d'une ligne électrique, la longueur prédéterminée est égale à la distance maximale. For example, a distance separating a first amount in elevation and a second elevation amount related to the first amount in elevation by a wire barrier to a power line, the predetermined length is equal to the maximum distance. Eventuellement, la longueur prédéterminée vaut 300 mètres. Optionally, the predetermined length is 300 meters.
[0030] [0030]
Optionnellement, au moins deux points sommitaux surplombant le relief, une droite de liaison reliant les deux points sommitaux ayant une longueur de liaison inférieure à la longueur prédéterminée, on ajoute au relief non sécurisé un volume secondaire séparant la droite de liaison d'une projection orthogonale de cette droite de liaison sur le relief non sécurisé pour optimiser le relief sécurisé. Optionally, at least two items summital overlooking the relief, a connecting line connecting the two points having summital a bond length less than the predetermined length, the non-secure terrain is added a secondary volume between the connecting line of an orthogonal projection this connecting line on the untrusted terrain to optimize secure terrain.
[0031] [0031]
Par ailleurs, selon une première réalisation on utilise une base de données primaire construite préalablement, à savoir une base de données non sécurisée déjà construite incluant des obstacles. Moreover, according to a first embodiment uses a primary database constructed previously, namely an unsecured database already built including obstacles.
[0032] [0032]
Selon une deuxième réalisation, on fabrique la base de données primaire. In a second embodiment, is manufactured the primary database. Ainsi, on utilise une base de données secondaire contenant uniquement le relief non sécurisé et on enrichit la base de données secondaire à l'aide d'obstacles détectés par un moyen de détection d'obstacles pour obtenir la base de données primaire. Thus, using a secondary database containing only the non-secure terrain and enriches the secondary database with obstacles detected by an obstacle detecting means for obtaining the primary database.
[0033] [0033]
Par suite, on met en oeuvre un moyen de détection d'obstacles de type radar, LIDAR ou encore sonar, pour détecter des obstacles surplombant le sol, à savoir le relief non sécurisé, puis on mémorise conjointement les obstacles et le relief non sécurisé sur une mémoire pour bâtir la base de données primaire. As a result, it implements a means for detecting radar-like obstacles, LIDAR or sonar to detect obstacles overlooking the ground, namely the non-secure relief, then stores the obstacles together and unsecured relief on a memory to build the primary database.
[0034] [0034]
La construction de la base de données primaire peut être réalisée au sol à l'issue d'un ou plusieurs vols de recherche d'obstacles, ou encore en vol en temps réel. The construction of the primary database can be performed on the ground at the end of one or more barriers to search for flights, or in real-time flight.
[0035] [0035]
Selon un autre aspect, on ajoute au relief non sécurisé un volume de protection déterminé et positionné par un opérateur pour optimiser le relief sécurisé. According to another aspect, is added to the non-secure terrain volume determined protection and positioned by an operator to optimize the secure terrain. Par exemple, le pilote choisit d'exclure une zone de vol manuellement préalablement ou pendant le vol, pour éviter une zone ayant des conditions atmosphériques délicates, éventuellement. For example, the pilot chooses to exclude a flight area manually before or during the flight, to avoid an area with difficult weather conditions, eventually.
[0036] [0036]
En outre, on enregistre le relief sécurisé pour réaliser une base de données sécurisée réutilisable du terrain englobant les obstacles filaires et non filaires. In addition, it saves the secure terrain to achieve a reusable secure database covering the ground wire obstacles and not wired. Cette caractéristique est notamment intéressante lorsque l'on établit le relief sécurisé en vol en temps réel. This feature is particularly interesting when establishing the relief secure real-time flight. La mémorisation de ce relief sécurisé permet en effet de le réutiliser ultérieurement. Memorizing this secure terrain makes it possible to use it again.
[0037] [0037]
L'invention a de plus pour objet un dispositif pour réaliser une base de données sécurisée afin de voler à l'aide d'un aéronef à basse altitude de manière sécurisée apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. The invention further relates to a device for performing a secure database to fly with an aircraft at low altitude securely adapted to implement the method according to the invention. Ce dispositif comporte : This device comprises: - une base de données primaire contenant au moins un relief non sécurisé du terrain à survoler et un obstacle surplombant ce relief non sécurisé, et a primary database containing at least one non-secure terrain relief to fly over an obstacle and overlooking the unsecured relief, and
- un calculateur primaire pour ajouter au relief non sécurisé au moins un volume principal délimité entre une base du volume principal disposée sur le relief et une enveloppe pour obtenir un relief sécurisé à survoler contenant au moins le relief non sécurisé et le volume principal, la base du volume principal ayant une surface délimitée par une courbe périphérique fermée reposant sur ledit relief, ladite enveloppe étant engendrée à l'aide d'un segment mobile d'une longueur prédéterminée allant dudit point sommital vers un deuxième point mobile le long de ladite courbe périphérique, ledit segment ayant une longueur prédéterminée. a primary computer to add to unsecured raised at least a main volume defined between a base of the main volume arranged on the relief and an envelope for a secure relief fly containing at least the non-secure terrain and master volume, the base of primary volume having an area bounded by a closed peripheral curve based on said relief, said envelope being generated by means of a movable segment of predetermined length from said uppermost point to a second point moving along said peripheral curve, said segment having a predetermined length.
[0038] [0038]
Le calculateur primaire est par exemple un processeur ou un microprocesseur, muni éventuellement d'une mémoire, ou tout autre moyen équivalent. The primary computer is for example a processor or a microprocessor, possibly equipped with a memory, or any other equivalent means.
[0039] [0039]
Ce dispositif peut être agencé au moins partiellement dans un aéronef ou au sol. This device can be arranged at least partially in an aircraft or ground.
[0040] [0040]
Par ailleurs, le dispositif peut comprendre: Furthermore, the device may include: - une base de données secondaire contenant uniquement le relief non sécurisé, a secondary database containing only the unsecured relief,
- un moyen de détection d'obstacles actif, et means for detecting active barriers and
- un calculateur secondaire pour enrichir ladite base de données secondaire à l'aide d'obstacles détectés par un moyen de détection d'obstacles afin d'obtenir ladite base de données primaire. a secondary computer to enrich said secondary database with obstacles detected by obstacle detection means to obtain said primary database.
[0041] [0041]
Le calculateur secondaire est par exemple un processeur ou un microprocesseur, muni éventuellement d'une mémoire, ou tout autre moyen équivalent. The secondary computer, for example, a processor or microprocessor, possibly equipped with a memory, or other equivalent means. Le moyen de détection d'obstacles peut être du type LIDAR, radar ou encore sonar. The obstacle detection means may be kind of LIDAR, radar or sonar.
[0042] [0042]
Le moyen de détection d'obstacle peut de plus posséder un détecteur en tant que tel et une mémoire de stockage, optionnellement déportée, mémorisant les obstacles détectés. The obstacle detection means may further have a sensor itself and a memory, optionally remote, memorizing the detected obstacles.
[0043] [0043]
Les autres éléments du dispositif peuvent être agencés dans un aéronef ou au sol. The other elements of the device may be arranged in an aircraft or ground.
[0044] [0044]
Enfin, le dispositif peut comporter un moyen d'interface pour qu'un opérateur ajoute au relief non sécurisé un volume de protection déterminé et positionné par cet opérateur pour optimiser le relief sécurisé. Finally, the device may comprise an interface means for an operator is added to the untrusted terrain volume determined protection and positioned by the operator to optimize the secure terrain.
[0045] [0045]
L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples de réalisation donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : The invention and its advantages appear in greater detail in the context of the following description of exemplary embodiments given for illustrative purposes with reference to the accompanying figures, in which: - la there figure 1 Figure 1 , un schéma explicitant le procédé selon l'invention, Is a diagram explaining the method according to the invention,
- la there figure 2 Figure 2 , un schéma explicitant la construction d'un volume primaire, Is a diagram explaining the construction of a primary volume,
- la there figure 3 Figure 3 , une coupe présentant la construction d'un volume primaire sur un relief accidenté, A section showing the construction of a primary volume of a rugged,
- la there figure 4 4 , une coupe explicitant une variante de l'invention, et A section explaining a variant of the invention, and
- la there figure 5 Figure 5 , un schéma explicitant un dispositif selon l'invention, Is a diagram explaining a device according to the invention,
[0046] [0046]
Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. The elements present in several figures are given a single reference.
[0047] [0047]
La There figure 1 Figure 1 illustre le procédé selon l'invention. illustrates the process according to the invention.
[0048] [0048]
Durant une première étape P1, on détermine un relief non sécurisé. During a first step P1, it is determined an unsecured terrain.
[0049] [0049]
De plus, durant une deuxième étape P2, éventuellement réalisée en parallèle à la première étape P1, on détermine au moins un point sommital représentant un obstacle surplombant le sol et donc le relief non sécurisé. In addition, during a second step P2, optionally carried out in parallel with the first step P1, it is determined at least an uppermost point representing an obstacle overhanging the ground and thus the untrusted terrain.
[0050] [0050]
Pour réaliser les première et deuxième étapes P1 et P2, on utilise une base de données primaire contenant au moins un relief non sécurisé du terrain à survoler et les obstacles surplombant ce relief non sécurisé. To achieve the first and second stages P1 and P2, using a primary database containing at least one non-secure terrain relief to fly over obstacles and overlooking the unsecured terrain.
[0051] [0051]
Selon un premier mode de réalisation, on fait appel à une base de données primaire, éventuellement disponible dans le commerce. According to a first embodiment, use is made of a primary database, optionally commercially available.
[0052] [0052]
Selon un deuxième mode de réalisation, on établit la base de données primaire à partir d'une base de données secondaire contenant le relief non sécurisé du terrain qui est enrichie à l'aide d'obstacles détectés par un moyen de détection d'obstacles afin d'obtenir ladite base de données primaire, la base de données secondaire étant disponible dans le commerce ou obtenue par des méthodes usuelles. According to a second embodiment, the primary database is established from a second database containing the untrusted terrain field which is enriched with obstacles detected by an obstacle detection means for obtaining said primary database, the secondary database is commercially available or obtained by conventional methods.
[0053] [0053]
Durant une troisième étape P3, on considère que chaque point sommital peut être relié à un obstacle filaire. During a third step P3, it is considered that each uppermost point can be connected to a wired obstacle. Dès lors, on ajoute audit relief non sécurisé un volume principal pour obtenir un relief sécurisé pouvant être survolé sans danger. Therefore, we add unsecured audit raised a primary volume to obtain a secure terrain that can be flown safely. Ce relief sécurisé contient donc au moins le relief non sécurisé et l'ensemble des volumes principaux ajoutés. This secure terrain thus contains at least the non-secure terrain and all the main volumes added.
[0054] [0054]
En référence à la Referring to figure 2 Figure 2 , on note que chaque volume principal V0 est délimité d'une part par une base 2 du volume principal disposée sur le relief non sécurisé R0 et, d'autre part, par une enveloppe 1. , It is noted that each main volume V0 is defined firstly by a base 2 of the main volume disposed on the untrusted terrain R0 and, secondly, by a casing 1.
[0055] [0055]
La base 2 du volume principal a une surface 2' délimitée par une courbe périphérique 3 fermée reposant sur le relief non sécurisé R0. The base 2 of the main volume has a surface 2 'defined by a peripheral curve 3 closed based on the untrusted terrain R0.
[0056] [0056]
De plus, l'enveloppe 2 est engendrée à l'aide d'un segment S mobile, dont deux positions S1 et S2 sont représentées sur la In addition, the casing 2 is generated using a mobile segment S, including two positions S1 and S2 are shown in figure 2 Figure 2 , le segment mobile ayant une longueur prédéterminée L . , The movable segment having a predetermined length L. De plus, chaque obstacle filaire s'étendant sur une distance maximale définie par des normes d'un premier montant en élévation à un deuxième montant en élévation de types poteaux électriques, la longueur prédéterminée prise en considération est égale à ladite distance maximale. In addition, each wire barrier extending over a distance defined by the standards of a first amount to a second amount elevation elevational types utility poles, the predetermined length taken into account is equal to said maximum distance.
[0057] [0057]
Pour construire le volume principal V0, on dispose un premier point extrémal du segment sur le point sommital 4 et on laisse reposer le deuxième point extrémal 3' sur le relief non sécurisé R0. To construct the main volume V0, there is a first extremal point of the segment on the uppermost item 4 and the second point is allowed to stand extremal 3 'on the non-secure terrain R0. Le segment étant une génératrice, on fait effectuer une rotation au segment S sur le relief non sécurisé R0 autour d'un axe AX dirigé selon la pesanteur, en prenant soin de maintenir le deuxième point extrémal 3' sur le relief non sécurisé R0. The segment being a generator, are made to rotate on the segment S unsecured terrain R0 around an axis AX directed along the gravity, taking care to maintain the second extremal point 3 'on the non-secure terrain R0. Le deuxième point extrémal 3' est alors un deuxième point mobile du segment S et parcourt la courbe périphérique 3 de la base 2 du volume principal. The second extreme point 3 'is then a second mobile point of the segment S and travels the peripheral curve 3 of the base 2 of the main volume.
[0058] [0058]
Lorsque le relief non sécurisé est plat à l'instar de l'exemple représenté sur la When the non-secure relief is flat like the example shown figure 2 Figure 2 , la base du volume principal V0 en forme de cône est circulaire et présente une symétrie de révolution. The base of the main volume V0 conically is circular and has a symmetry of revolution.
[0059] [0059]
Néanmoins, en référence à la However, with reference to figure 3 Figure 3 , lorsque le relief non sécurisé est accidenté, par exemple sur le flanc d'une colline, la base du volume principal peut avoir une toute autre forme. When the terrain is rugged insecure, for example on the side of a hill, the base of the main volume may have a different shape.
[0060] [0060]
En ajoutant chaque volume principal V0 au relief non sécurisé, on obtient un relief sécurisé R1. Adding each main volume V0 to unsecured relief, we obtain a secure Relief R1.
[0061] [0061]
En référence à la Referring to figure 1 Figure 1 , conformément à une étape optionnelle P5, on ajoute au relief non sécurisé un volume de protection. In accordance with an optional step P5, the unsecured terrain is added a protective volume.
[0062] [0062]
En référence à la Referring to figure 2 Figure 2 , le volume de protection V4 est déterminé et positionné par un opérateur. The protective volume V4 is determined and positioned by an operator. Ce volume de protection peut servir à éviter une zone interdite de survol ou encore subissant de fortes intempéries atmosphériques par exemple. This volume of protection can be used to avoid a no-fly zone or undergoing high atmospheric weather for example.
[0063] [0063]
En référence à la Referring to figure 1 Figure 1 , lorsque deux points sommitaux surplombent le relief non sécurisé, une droite de liaison reliant ces deux points sommitaux ayant une longueur de liaison inférieure à la longueur prédéterminée, il est possible que ces deux points sommitaux soient reliés par un obstacle filaire. When two dots summital overhang unsecured relief, a connecting line connecting the two points having a summital bond length less than the predetermined length, it is possible that these two points are connected by summital wired obstacle. Dès lors, durant une étape optionnelle P6, on ajoute au relief non sécurisé un volume secondaire pour exclure de tels obstacles filaires. Therefore, during an optional step P6 is added to a non-secure terrain secondary volume to exclude such wire obstacles.
[0064] [0064]
La There figure 4 4 explicite une telle configuration. Explicit such a configuration.
[0065] [0065]
Le relief sécurisé R1 comprend alors le relief non sécurisé R0 ainsi qu'un premier volume principal V1 susceptible de contenir un obstacle filaire partant du premier point sommital 4 d'un premier montant en élévation 4', un poteau ou un pylône par exemple. Secure Relief R1 then comprises the unsecured terrain R0 and a first primary volume V1 may contain a wire obstacle summit starting from the first point 4 of a first amount in elevation 4 ', a pole or mast, for example. De plus, le relief sécurisé R1 comprend un deuxième volume principal V2 susceptible de contenir un obstacle filaire partant du deuxième point sommital 5 d'un deuxième montant en élévation 5', un poteau ou un pylône notamment. In addition, the R1 secure relief comprises a second main volume V2 may contain a wired obstacle thus the second point 5 of a second uppermost amount elevational 5 ', a pole or pylon in particular.
[0066] [0066]
En outre, la droite de liaison reliant le premier point sommital au deuxième point sommital présente une longueur de liaison D1 inférieure à la longueur prédéterminée L des segments générateurs des premier et deuxième volumes principaux V1, V2. In addition, connecting the straight line connecting the first point to the second uppermost uppermost item D1 has a bond length less than the predetermined length L of the generating sections for the first and second primary volumes V1, V2. Dès lors, le relief sécurisé R1 comporte un volume secondaire V3, délimité par : Therefore, the R1 secure terrain comprises a secondary volume V3, bounded by: - la droite de liaison 6 à laquelle on donne une épaisseur prédéterminée, par exemple un mètre, the connecting line 6 to a predetermined thickness which is given, for example one meter,
- une projection orthogonale 7 de cette droite de liaison 6 sur le relief non sécurisé à laquelle on donne ladite épaisseur prédéterminée, an orthogonal projection 7 of the connecting line 6 on the non-secure relief wherein said predetermined thickness is given,
- une première paroi latérale ayant ladite épaisseur prédéterminée qui passe par le premier point sommital en étant dirigée selon la pesanteur pour représenter le premier montant en élévation 4, et a first side wall having said predetermined thickness passes through the first point summit being directed in the gravity to represent the first amount elevational 4, and
- une deuxième paroi latérale ayant ladite épaisseur prédéterminée qui passe par le deuxième point sommital en étant dirigée selon la pesanteur pour représenter le deuxième montant en élévation 5. a second side wall having said predetermined thickness passes through the second uppermost point being directed by gravity to represent the second amount elevational 5.
[0067] [0067]
Enfin, durant une étape finale P4 représentée sur la Finally, during a final step P4 shown figure 1 Figure 1 , on peut enregistrer le relief sécurisé pour obtenir une base de données sécurisée réutilisable. We can save the secure terrain for a reusable secure database.
[0068] [0068]
La There figure 5 Figure 5 présente un dispositif pour voler à l'aide d'un aéronef à basse altitude de manière sécurisée apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. has a device for fly using an aircraft at low altitude securely adapted to implement the method according to the invention.
[0069] [0069]
Ce dispositif est muni d'une base de données primaire 10 stockant un relief non sécurisé R0 et au moins un point sommital 4, 5 représentant des obstacles localisés en surplomb de ce relief non sécurisé R0. This device is provided with a primary data base 10 storing a non-secure terrain R0 and at least one point uppermost 4, 5 representing obstacles located overhanging the unsecured terrain R0. Il est à noter que le dispositif peut être agencé dans un aéronef 100. It should be noted that the device may be arranged in an aircraft 100.
[0070] [0070]
De plus, le dispositif est muni d'un calculateur primaire 20, pourvu d'un microprocesseur ou d'un microcontrôleur 21 et d'une mémoire 22 par exemple, pour déterminer le relief sécurisé par l'adjonction au relief non sécurisé d'au moins un volume principal voire d'au moins un volume secondaire. In addition, the device is provided with a primary computer 20, provided with a microprocessor or a microcontroller 21 and a memory 22 for example, to determine the secure terrain by adding the non-secure terrain at least one main volume even at least a secondary volume. En outre, le dispositif peut être muni d'un moyen d'interface 30 permettant à un opérateur d'ajouter au moins un volume de protection. In addition, the device may be provided with an interface means 30 allowing an operator to add at least a protective volume.
[0071] [0071]
Par ailleurs, selon une option, le dispositif comprend une base de données secondaire 11, un moyen de détection d'obstacles 12 et un calculateur secondaire 13, tel qu'un microcontrôleur ou un microprocesseur par exemple. Moreover, according to an option, the device comprises a secondary database 11, obstacle detection means 12 and a secondary computer 13, such as a microcontroller or a microprocessor for example.
[0072] [0072]
Le calculateur secondaire construit alors la base de données primaire 10 en enrichissant la base de données secondaire avec les obstacles mise à jour par le moyen de détection d'obstacles. The secondary computer then builds the primary database 10 enriching the secondary database with obstacles updated by the obstacle detection means.
[0073] [0073]
Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Naturally, the present invention is capable of numerous variations as to its implementation. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. While several embodiments have been described, it will be understood that it is not conceivable to identify exhaustively all possible embodiments. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. It is of course possible to replace any means described by equivalent means without departing from the scope of the present invention.
